Arduino uno ஐப் பயன்படுத்தி இந்த வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோவை வடிவமைத்த பிறகு, இந்த கணினி கட்டுப்பாட்டு ரோபோவை உருவாக்கியுள்ளேன். இதை கணினி வழியாகக் கட்டுப்படுத்தலாம் மற்றும் அதை நகர்த்த குறிப்பிட்ட விசைப்பலகை விசைகளைப் பயன்படுத்தலாம். இது எங்கள் முந்தைய திட்டமான பிசி கன்ட்ரோல்ட் ஹோம் ஆட்டோமேஷனில் ஏற்கனவே விவாதித்த தொடர் தகவல்தொடர்புக்கு மேல் இயங்குகிறது.
கூறுகள் தேவை
- Arduino UNO
- டிசி மோட்டார்
- மடிக்கணினி
- மோட்டார் டிரைவர் எல் 293 டி
- 9 வோல்ட் பேட்டரி
- பேட்டரி இணைப்பான்
- USB கேபிள்
- ரோபோ சேஸிஸ்
கருத்துகள் மற்றும் விவரங்கள்
இந்த பிசி கட்டுப்பாட்டு ரோபோ சர்க்யூட்டை நாம் வெவ்வேறு பிரிவுகளாக பிரிக்கலாம், அவை - சென்சார் பிரிவு, கட்டுப்பாட்டு பிரிவு மற்றும் இயக்கி பிரிவு. அவற்றை தனித்தனியாக பார்ப்போம்.
கட்டளை அல்லது பிசி பிரிவு: இந்த பிரிவில் பிசி, லேப்டாப் போன்ற தொடர் தொடர்பு சாதனம் உள்ளது. இங்கே இந்த திட்டத்தில் ஆர்ப்பாட்டத்திற்கு மடிக்கணினியைப் பயன்படுத்தினோம். ஹைப்பர் டெர்மினல் அல்லது ஹைப்பர் டெர்மினல், ஹெர்குலஸ், புட்டி, அர்டுயினோவின் சீரியல் டெர்மினல் போன்ற வேறு எந்த சீரியல் டெர்மினலிலும் தட்டச்சு செய்வதன் மூலம் ஆர்டுயினோவுக்கு கட்டளையை அனுப்புகிறோம்.
கட்டுப்பாட்டு பிரிவு: ரோபோவின் செயல்முறையை முழுவதுமாக கட்டுப்படுத்த Arduino UNO பயன்படுத்தப்படுகிறது. Arduino மடிக்கணினி அனுப்பிய கட்டளைகளைப் படித்து வரையறுக்கப்பட்ட எழுத்துக்கள் அல்லது கட்டளைகளுடன் ஒப்பிடுக. கட்டளைகள் பொருந்தினால், arduino இயக்கி பிரிவுக்கு பொருத்தமான கட்டளையை அனுப்புகிறது.
இயக்கி பிரிவு: இயக்கி பிரிவில் எல் 293 டி மோட்டார் டிரைவர் ஐசி மற்றும் இரண்டு டிசி மோட்டார்கள் உள்ளன. மோட்டாரை ஓட்டுவதற்கு மோட்டார் இயக்கி பயன்படுத்தப்படுகிறது, ஏனெனில் அர்டுயினோ மோட்டருக்கு போதுமான மின்னழுத்தத்தையும் மின்னோட்டத்தையும் வழங்காது. எனவே மோட்டருக்கு போதுமான மின்னழுத்தத்தையும் மின்னோட்டத்தையும் பெற மோட்டார் இயக்கி சுற்று சேர்க்கிறோம். Arduino இலிருந்து கட்டளைகளை சேகரிப்பதன் மூலம், மோட்டார் இயக்கி கட்டளைகளுக்கு ஏற்ப மோட்டார்கள் இயக்குகிறது.
வேலை
பிசி கட்டுப்படுத்தப்பட்ட ரோபோவை சில கட்டளைகளால் இயக்க நாங்கள் நிரல் செய்துள்ளோம், அவை பிசியிலிருந்து ஆர்டுயினோவுக்கு தொடர் தொடர்பு வழியாக அனுப்பப்படுகின்றன. (கீழே நிரலாக்க பகுதியைப் பார்க்கவும்)
நாம் 'f' அல்லது 'F' ஐ அழுத்தும்போது, ரோபோ முன்னோக்கி நகரத் தொடங்குகிறது, அடுத்த கட்டளை வழங்கப்படும் வரை நகரும்.
நாம் 'பி' அல்லது 'பி' ஐ அழுத்தும்போது, ரோபோ தனது நிலையை மாற்றி வேறு எந்த கட்டளையும் வழங்கப்படும் வரை பின்தங்கிய திசையில் செல்லத் தொடங்குகிறது.
நாம் 'l' அல்லது 'L' ஐ அழுத்தும்போது, அடுத்த கட்டளை வரை ரோபோ இடதுபுறம் திரும்பும்.
நாம் 'r ”அல்லது' R 'ரோபோவை அழுத்தும்போது வலதுபுறம் திரும்பும்.
ரோபோவை நிறுத்துவதற்கு நாம் arduino க்கு 's' அல்லது 'S' கட்டளையை வழங்குகிறோம்.
சுற்று வரைபடம் மற்றும் விளக்கம்
Arduino அடிப்படையிலான பிசி கட்டுப்படுத்தப்பட்ட ரோபோவுக்கான சுற்று வரைபடம் மேலே உள்ள வரைபடத்தில் காட்டப்பட்டுள்ளது. ரோபோவை இயக்குவதற்கு ஒரு மோட்டார் டிரைவர் ஐசி மட்டுமே அர்டுயினோவுடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளது. ரோபோவுக்கு கட்டளையை அனுப்புவதற்கு மடிக்கணினியுடன் யூ.எஸ்.பி கேபிளைப் பயன்படுத்தி உள்ளடிக்கிய சீரியல் டேட்டா மாற்றி பயன்படுத்தினோம். மோட்டார் டிரைவரின் உள்ளீட்டு முள் 2, 7, 10 மற்றும் 15 முறையே arduino டிஜிட்டல் முள் எண் 6, 5, 4 மற்றும் 3 இல் இணைக்கப்பட்டுள்ளது. டிரைவர் ரோபோவுக்கு இரண்டு டிசி மோட்டார்கள் பயன்படுத்தினோம், இதில் ஒரு மோட்டார் மோட்டார் டிரைவர் 3 மற்றும் 6 இன் வெளியீட்டு முள் மற்றும் மற்றொரு மோட்டார் 11 மற்றும் 14 இல் இணைக்கப்பட்டுள்ளது.
நிரல் விளக்கம்
நிரலாக்கத்தில் முதலில் மோட்டர்களுக்கான வெளியீட்டு ஊசிகளை வரையறுத்துள்ளோம்.
பின்னர் அமைப்பில் தொடர் தகவல்தொடர்புகளைத் தொடங்க மற்றும் தொடங்குவதற்கான வழிமுறைகளை வழங்கியுள்ளோம்.
அதன்பிறகு “சீரியல்.ரெட் ()” செயல்பாட்டைப் படிப்பதன் மூலம் சீரியல் பஃப்பரைப் படித்து அதன் மதிப்பை ஒரு தற்காலிக மாறிக்கு பெறுகிறோம். ரோபோவை இயக்க “if” அறிக்கையைப் பயன்படுத்தி வரையறுக்கப்பட்ட கட்டளைகளுடன் பொருத்தவும்.
பிசி கட்டுப்படுத்தப்பட்ட இந்த ரோபோவை நகர்த்த நான்கு நிபந்தனைகள் உள்ளன, அவை கீழே அட்டவணையில் கொடுக்கப்பட்டுள்ளன.
|
உள்ளீட்டு கட்டளைகள் |
வெளியீடு |
ரோபோவின் இயக்கம் |
||||
|
இடது மோட்டார் |
வலது மோட்டார் |
|||||
|
|
|
|
|
|||
|
எஸ். |
|
|
|
|
|
நிறுத்து |
|
|
|
|
|
|
|
வலதுபுறம் திரும்ப |
|
|
|
|
|
|
|
இடப்பக்கம் திரும்பு |
|
|
|
|
|
|
|
பின்தங்கிய |
|
|
|
|
|
|
|
முன்னோக்கி |
மேலே உள்ள அட்டவணை நிபந்தனைகளுக்கு ஏற்ப நிரலை எழுதியுள்ளோம். முழுமையான குறியீடு கீழே கொடுக்கப்பட்டுள்ளது.