இந்த டுடோரியலில் நாம் ஒரு டி.சி மோட்டரை அர்டுயினோ யு.என்.ஓ உடன் இடைமுகப்படுத்தப் போகிறோம் மற்றும் பி.டபிள்யூ.எம் (பல்ஸ் அகல மாடுலேஷன்) கருத்தைப் பயன்படுத்தி அதன் வேகத்தைக் கட்டுப்படுத்தப் போகிறோம். நிலையான மின்னழுத்தத்திற்கு மேல் மாறி மின்னழுத்தத்தைப் பெற இந்த அம்சம் UNO இல் இயக்கப்பட்டது. PWM இன் முறை இங்கே விளக்கப்பட்டுள்ளது; படத்தில் காட்டப்பட்டுள்ளபடி ஒரு எளிய சுற்று கருதுங்கள்.
உருவம் என்றால் பொத்தானை அழுத்தினால், மோட்டார் சுழலத் தொடங்கும், மேலும் பொத்தானை அழுத்தும் வரை அது இயக்கத்தில் இருக்கும். இந்த அழுத்துதல் தொடர்ச்சியானது மற்றும் உருவத்தின் முதல் அலைகளில் குறிப்பிடப்படுகிறது. ஒரு வழக்கில், கருத்தில் பொத்தானை 8ms க்கு அழுத்தி 10ms சுழற்சியில் 2ms க்கு திறக்கப்பட்டால், இந்த வழக்கில் மோட்டார் முழு 9V பேட்டரி மின்னழுத்தத்தை அனுபவிக்காது, ஏனெனில் பொத்தானை 8ms க்கு மட்டுமே அழுத்துகிறது, எனவே RMS முனைய மின்னழுத்தம் முழுவதும் மோட்டார் 7V சுற்றி இருக்கும். இந்த குறைக்கப்பட்ட ஆர்.எம்.எஸ் மின்னழுத்தத்தின் காரணமாக மோட்டார் சுழலும் ஆனால் குறைந்த வேகத்தில். இப்போது சராசரி 10 மீட்டர் காலத்திற்குள் இயக்கவும் = நேரத்தை இயக்கவும் / (நேரத்தை இயக்கவும் + நேரத்தை அணைக்கவும்), இது கடமை சுழற்சி என்று அழைக்கப்படுகிறது மற்றும் இது 80% (8 / (8 + 2)) ஆகும்.
இரண்டாவது மற்றும் மூன்றாவது நிகழ்வுகளில், முதல் வழக்குடன் ஒப்பிடும்போது பொத்தான் இன்னும் குறைந்த நேரத்தை அழுத்தும். இதன் காரணமாக, மோட்டார் டெர்மினல்களில் ஆர்.எம்.எஸ் முனைய மின்னழுத்தம் மேலும் குறைகிறது. இந்த குறைக்கப்பட்ட மின்னழுத்தத்தின் காரணமாக மோட்டார் வேகம் மேலும் குறைகிறது. கடமை சுழற்சியின் வேகத்தில் இந்த குறைவு ஒரு புள்ளி வரை தொடர்ந்து நிகழ்கிறது, அங்கு மோட்டார் முனைய மின்னழுத்தம் மோட்டாரை மாற்ற போதுமானதாக இருக்காது.
எனவே இதன் மூலம் நாம் PWM ஐ மோட்டார் வேகத்தில் மாறுபட பயன்படுத்தலாம் என்று முடிவு செய்யலாம்.
மேலும் செல்வதற்கு முன் நாம் H-BRIDGE பற்றி விவாதிக்க வேண்டும். இப்போது இந்த சுற்று முக்கியமாக இரண்டு செயல்பாடுகளைக் கொண்டுள்ளது, முதலில் டிசி மோட்டாரை குறைந்த சக்தி கட்டுப்பாட்டு சமிக்ஞைகளிலிருந்து ஓட்டுவது, மற்றொன்று டிசி மோட்டரின் சுழற்சியின் திசையை மாற்றுவது.
படம் 1
படம் 2
டி.சி மோட்டருக்கு, சுழற்சியின் திசையை மாற்ற, மோட்டரின் விநியோக மின்னழுத்தத்தின் துருவமுனைப்புகளை மாற்ற வேண்டும் என்பதை நாம் அனைவரும் அறிவோம். எனவே துருவமுனைப்புகளை மாற்ற நாம் எச்-பிரிட்ஜ் பயன்படுத்துகிறோம். இப்போது மேலே உள்ள எண்ணிக்கை 1 இல் பவுண்டரி சுவிட்சுகள் உள்ளன. படம் 2 இல் காட்டப்பட்டுள்ளபடி, மோட்டார் A1 மற்றும் A2 ஐ சுழற்றுவதற்காக மூடப்பட்டுள்ளது. இதன் காரணமாக, படம் 3 இன் 2 வது பகுதியில் காட்டப்பட்டுள்ளபடி, மின்னோட்டத்தின் வழியாக வலமிருந்து இடமாக மின்னோட்டம் பாய்கிறது. இப்போது மோட்டார் கடிகார திசையில் சுழல்கிறது. இப்போது சுவிட்சுகள் A1 மற்றும் A2 திறந்தால், B1 மற்றும் B2 மூடப்படும். 1 வது இடத்தில் காட்டப்பட்டுள்ளபடி மோட்டார் வழியாக மின்னோட்டம் இடமிருந்து வலமாக பாய்கிறது எண்ணிக்கை 3 இன் ஒரு பகுதி. தற்போதைய ஓட்டத்தின் இந்த திசையானது முதல்வருக்கு நேர் எதிரானது, எனவே மோட்டார் முனையத்தில் முதல்வருக்கு எதிர் ஆற்றலைக் காண்கிறோம், எனவே மோட்டார் கடிகார எதிர்ப்பு வாரியாக சுழல்கிறது. ஒரு H-BRIDGE எவ்வாறு செயல்படுகிறது. இருப்பினும் குறைந்த சக்தி மோட்டார்கள் எச்-பிரிட்ஜ் ஐசி எல் 293 டி மூலம் இயக்கப்படலாம்.
எல் 293 டி என்பது எச்-பிரிட்ஜ் ஐசி ஆகும், இது குறைந்த சக்தி கொண்ட டிசி மோட்டார்கள் ஓட்டுவதற்காக வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளது மற்றும் இது படத்தில் காட்டப்பட்டுள்ளது. இந்த ஐசி இரண்டு எச்-பிரிட்ஜ்களைக் கொண்டுள்ளது, எனவே இது இரண்டு டிசி மோட்டார்கள் இயக்க முடியும். எனவே மைக்ரோகண்ட்ரோலரின் சமிக்ஞைகளிலிருந்து ரோபோவின் மோட்டார்கள் இயக்க இந்த ஐசி பயன்படுத்தப்படலாம்.
இப்போது இந்த ஐ.சி.க்கு முன் விவாதிக்கப்பட்டபடி டி.சி மோட்டரின் சுழற்சியின் திசையை மாற்றும் திறன் உள்ளது. INPUT1 மற்றும் INPUT2 இல் மின்னழுத்த அளவைக் கட்டுப்படுத்துவதன் மூலம் இது அடையப்படுகிறது.
|
பின் இயக்கவும் |
உள்ளீட்டு முள் 1 |
உள்ளீட்டு முள் 2 |
மோட்டார் இயக்கம் |
|
உயர் |
குறைந்த |
உயர் |
வலதுபுறம் திரும்ப |
|
உயர் |
உயர் |
குறைந்த |
இடப்பக்கம் திரும்பு |
|
உயர் |
குறைந்த |
குறைந்த |
நிறுத்து |
|
உயர் |
உயர் |
உயர் |
நிறுத்து |
எனவே மேலே உள்ள படத்தில் காட்டப்பட்டுள்ளபடி, கடிகார திசையில் சுழற்சி 2A அதிகமாக இருக்க வேண்டும் மற்றும் 1A குறைவாக இருக்க வேண்டும். இதேபோல் எதிர்ப்பு கடிகார திசையில் 1A அதிகமாகவும் 2A குறைவாகவும் இருக்க வேண்டும்.
படத்தில் காட்டப்பட்டுள்ளபடி, Arduino UNO 6PWM சேனல்களைக் கொண்டுள்ளது, எனவே இந்த ஆறு ஊசிகளில் ஏதேனும் ஒன்றில் PWM (மாறி மின்னழுத்தம்) பெறலாம். இந்த டுடோரியலில் நாம் PIN3 ஐ PWM வெளியீடாகப் பயன்படுத்தப் போகிறோம்.
வன்பொருள்: ARDUINO UNO, மின்சாரம் (5v), 100uF மின்தேக்கி, LED, பொத்தான்கள் (இரண்டு துண்டுகள்), 10KΩ மின்தடை (இரண்டு துண்டுகள்).
மென்பொருள்: arduino IDE (Arduino இரவு).
சுற்று வரைபடம்
மேலே காட்டப்பட்டுள்ள சுற்று வரைபடத்தின்படி சுற்று பிரெட் போர்டில் இணைக்கப்பட்டுள்ளது. இருப்பினும் எல்.ஈ.டி டெர்மினல்களை இணைக்கும்போது ஒருவர் கவனம் செலுத்த வேண்டும். பொத்தான்கள் இந்த விஷயத்தில் எதிர்க்கும் விளைவைக் காட்டினாலும், இது கணிசமான பிழைகளை ஏற்படுத்தாது, எனவே இந்த நேரத்தில் நாம் கவலைப்பட தேவையில்லை.
UNO இலிருந்து PWM எளிதானது, சாதாரண சந்தர்ப்பங்களில் PWM சிக்னலுக்கான ATMEGA கட்டுப்படுத்தியை அமைப்பது எளிதானது அல்ல, ஒரு துல்லியமான சமிக்ஞைக்காக பல பதிவேடுகள் மற்றும் அமைப்புகளை நாம் வரையறுக்க வேண்டும், இருப்பினும் ARDUINO இல் நாம் அந்த விஷயங்களை சமாளிக்க வேண்டியதில்லை.
இயல்பாகவே அனைத்து தலைப்பு கோப்புகள் மற்றும் பதிவேடுகள் ARDUINO IDE ஆல் முன் வரையறுக்கப்பட்டுள்ளன, நாங்கள் அவற்றை அழைக்க வேண்டும், அதுதான் சரியான முள் ஒரு PWM வெளியீட்டைக் கொண்டிருக்கும்.
இப்போது ஒரு பொருத்தமான முள் ஒரு PWM வெளியீட்டைப் பெறுவதற்கு, நாங்கள் மூன்று விஷயங்களில் வேலை செய்ய வேண்டும்,
|
முதலில் நாம் ஆறு ஊசிகளிலிருந்து PWM வெளியீட்டு முள் தேர்வு செய்ய வேண்டும், அதன் பிறகு அந்த முள் வெளியீட்டாக அமைக்க வேண்டும்.
அடுத்து UNO இன் PWM அம்சத்தை “அனலாக்ரைட் (முள், மதிப்பு)” என்று அழைப்பதன் மூலம் இயக்க வேண்டும். இங்கே 'முள்' என்பது PWM வெளியீடு தேவைப்படும் முள் எண்ணைக் குறிக்கிறது, அதை '3' என்று வைக்கிறோம். எனவே PIN3 இல் நாம் PWM வெளியீட்டைப் பெறுகிறோம்.
மதிப்பு என்பது 0 (எப்போதும் முடக்கத்தில்) மற்றும் 255 (எப்போதும் இயக்கத்தில்) இடையே டன் ஆன் டூட்டி சுழற்சியாகும். பொத்தானை அழுத்தினால் இந்த எண்ணை அதிகரிக்கவும் குறைக்கவும் போகிறோம்.
UNO இன் அதிகபட்ச தீர்மானம் “8” ஆகும், எனவே 0-255 இலிருந்து மதிப்புகள் மேலும் செல்ல முடியாது. எவ்வாறாயினும், "அனலாக்ரைட் ரெசல்யூஷன் ()" கட்டளையைப் பயன்படுத்துவதன் மூலம் ஒருவர் PWM இன் தீர்மானத்தை குறைக்க முடியும், அடைப்புக்குறிக்குள் 4-8 இலிருந்து ஒரு மதிப்பை உள்ளிடுவதன் மூலம், அதன் மதிப்பை நான்கு பிட் PWM இலிருந்து எட்டு பிட் PWM ஆக மாற்றலாம்.
சுவிட்ச் டிசி மோட்டருக்கான சுழற்சியின் திசையை மாற்றுவதாகும்.