ஆர்டுயினோவைப் பயன்படுத்தி முடுக்கமானி அடிப்படையிலான கை சைகை கட்டுப்படுத்தப்பட்ட ரோபோ

கட்டுமானம், இராணுவம், மருத்துவம், உற்பத்தி போன்ற அனைத்து துறைகளிலும் ரோபோக்கள் ஆட்டோமேஷனில் முக்கிய பங்கு வகிக்கின்றன. வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோ, கணினி கட்டுப்பாட்டு ரோபோ போன்ற சில அடிப்படை ரோபோக்களை உருவாக்கிய பிறகு, இந்த முடுக்க மானியை அடிப்படையாகக் கொண்ட சைகை கட்டுப்பாட்டு ரோபோவைப் பயன்படுத்தி உருவாக்கியுள்ளோம் arduino uno. இந்த திட்டத்தில் ரோபோவை இயக்க கை இயக்கத்தைப் பயன்படுத்தியுள்ளோம். இந்த நோக்கத்திற்காக முடுக்கத்தில் செயல்படும் முடுக்கமானியைப் பயன்படுத்தினோம்.

தேவையான கூறுகள்

1. Arduino UNO
2. டிசி மோட்டார்ஸ்
3. முடுக்கமானி
4. HT12D
5. HT12E
6. RF ஜோடி
7. மோட்டார் டிரைவர் எல் 293 டி
8. 9 வோல்ட் பேட்டரி
9. பேட்டரி இணைப்பான்
10. USB கேபிள்
11. ரோபோ சேஸிஸ்

ரேடியோ அலைவரிசை ஜோடி:

ஒரு சைகை கட்டுப்பாட்டில் ரோபோ பொத்தான்கள் அல்லது ஜாய்ஸ்டிக் போன்ற வேறு எந்த முறை இடத்தில் கை பயன்படுத்தி கட்டுப்படுத்தப்படும். இங்கே ஒருவர் ரோபோவைக் கட்டுப்படுத்த கையை நகர்த்த வேண்டும். உங்கள் கையில் ஒரு டிரான்ஸ்மிட்டிங் சாதனம் பயன்படுத்தப்படுகிறது, அதில் ஆர்.எஃப் டிரான்ஸ்மிட்டர் மற்றும் முடுக்க-மீட்டர் உள்ளது. இது ரோபோவுக்கு கட்டளையை அனுப்பும், இதனால் முன்னோக்கி நகர்வது, தலைகீழ், இடதுபுறம் திரும்புவது, வலதுபுறம் திரும்புவது மற்றும் நிறுத்துவது போன்ற தேவையான பணியைச் செய்ய முடியும். இந்த பணிகள் அனைத்தும் கை சைகையைப் பயன்படுத்தி செய்யப்படும்.

இங்கே மிக முக்கியமான கூறு முடுக்கமானி. முடுக்கமானி என்பது + -3 கிராம் வரம்பைக் கொண்ட 3 அச்சு முடுக்கம் அளவீட்டு சாதனமாகும். இந்த சாதனம் பாலிசிலிகான் மேற்பரப்பு சென்சார் மற்றும் சிக்னல் கண்டிஷனிங் சர்க்யூட்டைப் பயன்படுத்தி முடுக்கம் அளவிடப்படுகிறது. இந்த சாதனத்தின் வெளியீடு இயற்கையில் அனலாக் மற்றும் முடுக்கம் விகிதாசாரமாகும். இந்த சாதனம் ஈர்ப்பு விசையை நாம் சாய்க்கும்போது நிலையான முடுக்கம் அளவிடும். மற்றும் இயக்கம் அல்லது அதிர்வு வடிவத்தில் ஒரு முடிவை அளிக்கிறது.

சிலிக்கான் செதிலின் மேல் வைக்கப்பட்டுள்ள adxl335 பாலிசிலிகான் மேற்பரப்பு- மைக்ரோமச்சின் கட்டமைப்பின் தரவுத்தாள் படி. பாலிசிலிகான் நீரூற்றுகள் செதிலின் மேற்பரப்பில் கட்டமைப்பை நிறுத்தி, முடுக்கம் சக்திகளுக்கு எதிராக ஒரு எதிர்ப்பை வழங்குகின்றன. கட்டமைப்பின் விலகல் ஒரு மாறுபட்ட மின்தேக்கியைப் பயன்படுத்தி அளவிடப்படுகிறது, இது சுயாதீன நிலையான தட்டுகள் மற்றும் நகரும் வெகுஜனத்துடன் இணைக்கப்பட்ட தட்டுகளை உள்ளடக்கியது. நிலையான தகடுகள் 180 ° க்கு வெளியே சதுர அலைகளால் இயக்கப்படுகின்றன. முடுக்கம் நகரும் வெகுஜனத்தை திசைதிருப்பி, வேறுபட்ட மின்தேக்கியை சமநிலையாக்குகிறது, இதன் விளைவாக ஒரு சென்சார் வெளியீட்டின் வீச்சு முடுக்கம் விகிதாசாரமாகும். கட்டம்-உணர்திறன் குறைத்தல் நுட்பங்கள் பின்னர் முடுக்கத்தின் அளவு மற்றும் திசையை தீர்மானிக்கப் பயன்படுத்தப்படுகின்றன.

முள் முடுக்கத்தின் விளக்கம்

1. VCC 5 வோல்ட் வழங்கல் இந்த முனையில் இணைக்கப்பட வேண்டும்.
2. X-OUT இந்த முள் x திசையில் ஒரு அனலாக் வெளியீட்டை வழங்குகிறது
3. Y-OUT இந்த முள் y திசையில் ஒரு அனலாக் வெளியீட்டைக் கொடுக்கும்
4. Z-OUT இந்த முள் z திசையில் ஒரு அனலாக் வெளியீட்டை வழங்குகிறது
5. ஜி.என்.டி மைதானம்
6. எஸ்.டி சென்சாரின் செட் உணர்திறனுக்கு இந்த முள் பயன்படுத்தப்படுகிறது

சுற்று வரைபடம் மற்றும் விளக்கம்

சைகை கட்டுப்படுத்தப்பட்ட ரோபோ இரண்டு பிரிவுகளாக பிரிக்கப்பட்டுள்ளது:

1. டிரான்ஸ்மிட்டர் பகுதி
2. பெறுநர் பகுதி

டிரான்ஸ்மிட்டர் பகுதியில் ஒரு முடுக்கமானி மற்றும் ஒரு RF டிரான்ஸ்மிட்டர் அலகு பயன்படுத்தப்படுகிறது. முடுக்கமானி ஒரு அனலாக் வெளியீட்டைக் கொடுக்கும் என்று நாங்கள் ஏற்கனவே விவாதித்திருக்கிறோம், எனவே இங்கே இந்த அனலாக் தரவை டிஜிட்டலுக்கு மாற்ற வேண்டும். இந்த நோக்கத்திற்காக எந்த ஏடிசிக்கு பதிலாக 4 சேனல் ஒப்பீட்டு சுற்று பயன்படுத்தினோம். குறிப்பு மின்னழுத்தத்தை அமைப்பதன் மூலம் நாம் ஒரு டிஜிட்டல் சிக்னலைப் பெறுகிறோம், பின்னர் இந்த குறியீட்டை HT12E குறியாக்கிக்கு தரவை குறியாக்க அல்லது வரிசை வடிவமாக மாற்றுவதற்குப் பயன்படுத்துகிறோம், பின்னர் RF டிரான்ஸ்மிட்டரைப் பயன்படுத்தி சூழலுக்கு அனுப்பலாம்.

ரிசீவர் முடிவில் தரவைப் பெற RF ரிசீவரைப் பயன்படுத்தினோம், பின்னர் HT12D டிகோடருக்குப் பயன்படுத்தினோம். இந்த டிகோடர் ஐசி பெறப்பட்ட தொடர் தரவை இணையாக மாற்றுகிறது, பின்னர் arduino ஐப் பயன்படுத்தி படிக்கிறது. பெறப்பட்ட தரவுகளின்படி, முன்னோக்கி, தலைகீழ், இடது, வலது மற்றும் நிறுத்த திசையில் இரண்டு டிசி மோட்டாரைப் பயன்படுத்தி ரோபோவை இயக்குகிறோம்.

வேலை

சைகை கட்டுப்படுத்தப்பட்ட ரோபோ நம் கையில் டிரான்ஸ்மிட்டரை வைக்கும்போது கை இயக்கத்திற்கு ஏற்ப நகரும். நாம் முன் பக்கத்தில் கையை சாய்க்கும்போது, ​​ரோபோ முன்னோக்கி நகரத் தொடங்குகிறது, அடுத்த கட்டளை வழங்கப்படும் வரை தொடர்ந்து முன்னேறுகிறது.

நாம் பின்தங்கிய பக்கத்தில் கையை சாய்க்கும்போது, ​​ரோபோ அதன் நிலையை மாற்றி மற்ற கட்டளை வழங்கப்படும் வரை பின்னோக்கி திசையில் செல்லத் தொடங்குகிறது.

நாம் அதை இடது பக்கத்தில் சாய்க்கும்போது ரோபோ அடுத்த கட்டளை வரை இடதுபுறம் திரும்பவும்.

நாம் வலது புறத்தில் கையை சாய்க்கும்போது ரோபோ வலதுபுறம் திரும்பியது.

ரோபோவை நிறுத்துவதற்கு நாம் கையை நிலையானதாக வைத்திருக்கிறோம்.

டிரான்ஸ்மிட்டர் பிரிவுக்கான சுற்று வரைபடம்

பெறுநர் பிரிவுக்கான சுற்று வரைபடம்

இந்த கை சைகை கட்டுப்பாட்டு ரோபோவுக்கான சுற்று மிகவும் எளிது. மேலே உள்ள திட்ட வரைபடங்களில் காட்டப்பட்டுள்ளபடி, ஒரு RF ஜோடி தகவல்தொடர்புக்கு பயன்படுத்தப்படுகிறது மற்றும் arduino உடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளது. ரோபோவை இயக்க மோட்டார் டிரைவர் arduino உடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளது. மோட்டார் டிரைவரின் உள்ளீட்டு முள் 2, 7, 10 மற்றும் 15 முறையே அர்டுயினோ டிஜிட்டல் முள் எண் 6, 5, 4 மற்றும் 3 உடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளது. ரோபோவை இயக்க இரண்டு டிசி மோட்டார்கள் பயன்படுத்தினோம், இதில் ஒரு மோட்டார் மோட்டார் டிரைவர் 3 மற்றும் 6 இன் வெளியீட்டு முனையிலும் மற்றொரு மோட்டார் 11 மற்றும் 14 இல் இணைக்கப்பட்டுள்ளது..

நிரல் விளக்கம்

நிரலில் முதலில் மோட்டர்களுக்கான வெளியீட்டு ஊசிகளை வரையறுத்துள்ளோம்.

பின்னர் அமைப்பில் பின் செய்வதற்கான வழிமுறைகளை வழங்கியுள்ளோம்.

இதற்குப் பிறகு, 'if statement' ஐப் பயன்படுத்தி உள்ளீட்டைப் படித்து, தொடர்புடைய செயல்பாட்டைச் செய்கிறோம்.

இந்த சைகை கட்டுப்பாட்டு ரோபோவுக்கு மொத்தம் ஐந்து நிபந்தனைகள் உள்ளன, அவை கீழே கொடுக்கப்பட்டுள்ளன:

கை இயக்கம்	சைகையிலிருந்து Arduino க்கான உள்ளீடு
பக்க	டி 3	டி 2	டி 1	டி 0	திசையில்
நிலையானது	0	0	0	0	நிறுத்து
வலது சாய்	0	0	0	1	வலதுபுறம் திரும்ப
இடது சாய்	0	0	1	0	இடப்பக்கம் திரும்பு
மீண்டும் சாய்	1	0	0	0	பின்தங்கிய
முன் சாய்	0	1	0	0	முன்னோக்கி

மேலே உள்ள அட்டவணை நிபந்தனைகளுக்கு ஏற்ப முழுமையான நிரலை நாங்கள் எழுதியுள்ளோம். கீழே முழுமையான குறியீடு உள்ளது.