டை ராஸ்பெர்ரி பை மோட்டார் டிரைவர் தொப்பி

ஒரு ராஸ்பெர்ரி பை HAT என்பது பை போன்ற பரிமாணங்களைக் கொண்ட ராஸ்பெர்ரி பைக்கான கூடுதல் பலகையாகும். இது ராஸ்பெர்ரி பை மேல் நேரடியாக பொருந்தும், மேலும் இணைப்புகள் தேவையில்லை. சந்தையில் பல ராஸ்பெர்ரி பை HAT கள் உள்ளன. இந்த டுடோரியலில், டி.சி மற்றும் ஸ்டெப்பர் மோட்டார்கள் இயக்க ராஸ்பெர்ரி பை மோட்டார் டிரைவர் HAT ஐ உருவாக்க உள்ளோம். இந்த மோட்டார் டிரைவர் HAT ஆனது எல் 293 டி மோட்டார் டிரைவர் ஐசி, 16 * 2 எல்சிடி டிஸ்ப்ளே தொகுதி, நான்கு புஷ்-பொத்தான்கள் மற்றும் சிம் 800 தொகுதிக்கான கூடுதல் ஊசிகளை 3.3 வி ரெகுலேட்டருடன் கொண்டுள்ளது. ரோபோ திட்டத்தை உருவாக்கும் போது இந்த ராஸ்பெர்ரி பை HAT கைக்கு வரும்.

இங்கே, இந்த திட்டத்திற்கான பிசிபி போர்டுகளை வழங்க பிசிபிவேவைப் பயன்படுத்தினோம். கட்டுரையின் பின்வரும் பிரிவுகளில், ராஸ்பெர்ரி பை மோட்டார் டிரைவர் HAT க்கான பிசிபி போர்டுகளை வடிவமைத்தல், ஒழுங்குபடுத்துதல் மற்றும் ஒருங்கிணைத்தல் ஆகியவற்றுக்கான முழுமையான நடைமுறையை நாங்கள் உள்ளடக்கியுள்ளோம். எங்கள் முந்தைய திட்டங்களில் 16x2 எல்சிடிக்கு ராஸ்பெர்ரி பை தொப்பி மற்றும் ராஸ்பெர்ரி பை லோரா ஹாட் ஆகியவற்றை உருவாக்கியுள்ளோம்.

ராஸ்பெர்ரி பை மோட்டார் டிரைவர் HAT க்கு தேவையான கூறுகள்

• ராஸ்பெர்ரி பை
• எல் 293 டி ஐ.சி.
• 4 × புஷ் பொத்தான்கள்
• SMD மின்தடையங்கள் (1 × 10K, 12 × 1K)
• 1 × 10 கே பொட்டென்டோமீட்டர்
• 4 × SMD LED கள்
• LM317 மின்னழுத்த சீராக்கி
• 2 × திருகு முனையங்கள்
• 16 * 2 எல்சிடி தொகுதி

எல் 293 டி மோட்டார் டிரைவர் ஐ.சி.

எல் 293 டி ஒரு பிரபலமான 16-பின் மோட்டார் டிரைவர் ஐ.சி. பெயர் குறிப்பிடுவது போல, யூனிபோலார், பைபோலார் ஸ்டெப்பர் மோட்டார்கள், டிசி மோட்டார்கள் அல்லது சர்வோ மோட்டார்கள் கட்டுப்படுத்த இது பயன்படுகிறது. ஒரு ஒற்றை L293D ஐசி ஒரே நேரத்தில் இரண்டு டிசி மோட்டார்கள் இயக்க முடியும். மேலும், இந்த இரண்டு மோட்டார்களின் வேகத்தையும் திசையையும் சுயாதீனமாக கட்டுப்படுத்தலாம். இந்த ஐசி இரண்டு சக்தி உள்ளீட்டு ஊசிகளுடன் வருகிறது, அதாவது 'வி.சி.சி 1' மற்றும் 'வி.சி.சி 2'. 5 வி ஆக இருக்க வேண்டிய உள் லாஜிக் சர்க்யூட்டியை இயக்குவதற்கு விசிசி 1 பயன்படுத்தப்படுகிறது, மேலும் விசி 2 முள் 4.5 வி முதல் 36 வி வரை இருக்கக்கூடிய மோட்டார்கள் இயக்குவதற்கு ஆகும்.

எல் 293 டி விவரக்குறிப்புகள்:

• மோட்டார் மின்னழுத்தம் Vcc2 (Vs): 4.5V முதல் 36V வரை
• அதிகபட்ச உச்ச மோட்டார் மின்னோட்டம்: 1.2 ஏ
• அதிகபட்ச தொடர்ச்சியான மோட்டார் மின்னோட்டம்: 600 எம்.ஏ.
• Vcc1 (VSS) க்கு மின்னழுத்தத்தை வழங்குதல்: 4.5V முதல் 7V வரை
• மாற்றம் நேரம்: 300ns (5Vand 24V இல்)
• தானியங்கி வெப்ப பணிநிறுத்தம் கிடைக்கிறது

ராஸ்பெர்ரி பை மோட்டார் டிரைவர் HAT க்கான சுற்று வரைபடம்

ராஸ்பெர்ரி பை கொண்ட எல் 293 டி மோட்டார் டிரைவருக்கான முழுமையான திட்ட வரைபடம் கீழே கொடுக்கப்பட்டுள்ள படத்தில் காட்டப்பட்டுள்ளது. ஈஸிஇடிஏவைப் பயன்படுத்தி திட்டம் வரையப்பட்டது.

இந்த HAT இல் L293D மோட்டார் டிரைவர் ஐசி, 16 * 2 எல்சிடி டிஸ்ப்ளே தொகுதி மற்றும் நான்கு புஷ்-பொத்தான்கள் உள்ளன. எதிர்கால திட்டங்களுக்கான எல்எம் 317 மாறி ரெகுலேட்டரைப் பயன்படுத்தி வடிவமைக்கப்பட்ட 3.3 வி ரெகுலேட்டருடன் சிம் 800 தொகுதிக்கான ஊசிகளையும் வழங்கியுள்ளோம். ராஸ்பெர்ரி பை மோட்டார் டிரைவர் HAT நேரடியாக ராஸ்பெர்ரி பைக்கு மேல் அமர்ந்து ராஸ்பெர்ரி பை பயன்படுத்தி ரோபோக்களைக் கட்டுப்படுத்துவதை எளிதாக்குகிறது.

ராஸ்பெர்ரி பை மோட்டார் டிரைவர் HAT க்கான பிசிபி ஃபேப்ரிகேட்டிங்

திட்டப்பணி முடிந்ததும், நாங்கள் பி.சி.பியை அமைப்பதைத் தொடரலாம். நீங்கள் விரும்பும் எந்த பிசிபி மென்பொருளையும் பயன்படுத்தி பிசிபியை வடிவமைக்க முடியும். இந்த திட்டத்திற்காக பிசிபியை உருவாக்க நாங்கள் ஈஸிஇடிஏவைப் பயன்படுத்தினோம். 'லேயர்கள்' சாளரத்தில் இருந்து லேயரைத் தேர்ந்தெடுப்பதன் மூலம் பி.சி.பியின் எந்த லேயரையும் (மேல், கீழே, டாப்சில்க், பாட்டம்ஸில்க் போன்றவை) காணலாம். இது தவிர, பி.சி.பியின் புனைகதைக்குப் பிறகு அது எவ்வாறு தோன்றும் என்பது குறித்த 3 டி மாடல் பார்வையும் வழங்கப்படுகிறது. பை மோட்டார் டிரைவர் HAT PCB இன் மேல் அடுக்கு மற்றும் கீழ் அடுக்கின் 3D மாதிரி காட்சிகள் கீழே உள்ளன.

மேலே உள்ள சுற்றுக்கான பிசிபி தளவமைப்பு கீழே கொடுக்கப்பட்டுள்ள இணைப்பிலிருந்து கெர்பராக பதிவிறக்கம் செய்யக் கிடைக்கிறது:

• ராஸ்பெர்ரி பை மோட்டார் டிரைவர் HAT க்கான கெர்பர் கோப்பு

PCBWay இலிருந்து PCB ஐ ஆர்டர் செய்கிறது

வடிவமைப்பை முடித்த பிறகு, நீங்கள் PCB ஐ ஆர்டர் செய்வதைத் தொடரலாம்:

படி 1: https://www.pcbway.com/ இல் செல்லுங்கள், இது உங்கள் முதல் முறையாக இருந்தால் பதிவுபெறுக. பின்னர், பிசிபி முன்மாதிரி தாவலில், உங்கள் பிசிபியின் பரிமாணங்கள், அடுக்குகளின் எண்ணிக்கை மற்றும் உங்களுக்குத் தேவையான பிசிபியின் எண்ணிக்கையை உள்ளிடவும்.

படி 2: 'இப்போது மேற்கோள்' பொத்தானைக் கிளிக் செய்வதன் மூலம் தொடரவும். போர்டு வகை, அடுக்குகள், பிசிபிக்கான பொருள், தடிமன் மற்றும் பல போன்ற சில கூடுதல் அளவுருக்களை அமைக்கும் ஒரு பக்கத்திற்கு நீங்கள் அழைத்துச் செல்லப்படுவீர்கள். அவற்றில் பெரும்பாலானவை இயல்பாகவே தேர்ந்தெடுக்கப்பட்டன, ஆனால் நீங்கள் ஏதேனும் குறிப்பிட்ட அளவுருக்களைத் தேர்வுசெய்தால், அவற்றை இங்கே தேர்ந்தெடுக்கலாம்.

படி 3: கெர்பர் கோப்பை பதிவேற்றி, கட்டணத்துடன் தொடர வேண்டும். செயல்முறை சீராக இருப்பதை உறுதிசெய்ய, கட்டணம் செலுத்துவதற்கு முன் உங்கள் கெர்பர் கோப்பு செல்லுபடியாகுமா என்பதை PCBWAY சரிபார்க்கிறது. இந்த வழியில், உங்கள் பி.சி.பி.

அசெம்பிளிங்

சில நாட்களுக்குப் பிறகு, எங்கள் பிசிபியை சுத்தமாக தொகுப்பில் பெற்றோம், பிசிபி தரம் எப்போதும் போல் நன்றாக இருந்தது. குழுவின் மேல் அடுக்கு மற்றும் கீழ் அடுக்கு கீழே காட்டப்பட்டுள்ளன:

தடங்கள் மற்றும் தடம் சரியானவை என்பதை உறுதிசெய்த பிறகு. நான் பி.சி.பியை இணைப்பதில் தொடர்ந்தேன். இங்குள்ள படம் முற்றிலும் கரைக்கப்பட்ட பலகை எப்படி இருக்கும் என்பதைக் காட்டுகிறது.

ராஸ்பெர்ரி பை அமைப்பு

ராஸ்பெர்ரி பை நிரலாக்க முன், நாம் தேவையான நூலகங்களை நிறுவ வேண்டும். அதற்காக, முதலில், கீழேயுள்ள கட்டளைகளைப் பயன்படுத்தி ராஸ்பெர்ரி பை ஓஎஸ் புதுப்பிக்கவும்:

Sudo apt-get update Sudo apt-get மேம்படுத்தல்

இப்போது எல்சிடி தொகுதிக்கு Adafruit_CharLCD நூலகத்தை நிறுவவும். இந்த நூலகம் அடாஃப்ரூட் எல்சிடி போர்டுகளுக்கானது, ஆனால் இது மற்ற பிராண்ட் எல்சிடி போர்டுகளிலும் வேலை செய்கிறது.

sudo pip3 நிறுவு Adafruit-CharLCD

ராஸ்பெர்ரி பை மோட்டார் டிரைவர் கோட் விளக்கம்

இந்த திட்டத்தில், இரண்டு விநாடி இடைவெளியில் ஒரே நேரத்தில் முன்னோக்கி, தலைகீழ், இடது மற்றும் வலது திசையில் இரண்டு டிசி மோட்டார்கள் இயக்க ராஸ்பெர்ரி பைவை நிரலாக்குகிறோம். மோட்டர்களின் திசை எல்சிடியில் காட்டப்படும். ஆவணத்தின் முடிவில் முழுமையான குறியீடு கொடுக்கப்பட்டுள்ளது. இங்கே, குறியீட்டின் சில முக்கியமான பகுதிகளை விளக்குகிறோம்.

வழக்கம் போல், தேவையான அனைத்து நூலகங்களையும் இறக்குமதி செய்வதன் மூலம் குறியீட்டைத் தொடங்கவும். பைத்தானைப் பயன்படுத்தி GPIO ஊசிகளை அணுக RPi.GPIO தொகுதி பயன்படுத்தப்படுகிறது. ஒரு முன் வரையறுக்கப்பட்ட நேரத்திற்கு நிரலை இடைநிறுத்த தொகுதி நேரம் பயன்படுத்தப்படுகிறது.

RPi.GPIO ஐ GPIO ஆக இறக்குமதி செய்யும் நேரம் இறக்குமதி வாரியம் Adafruit_CharLCD ஐ LCD ஆக இறக்குமதி செய்க

அதன் பிறகு, எல் 293 டி மோட்டார் டிரைவர் ஐசி மற்றும் எல்சிடி டிஸ்ப்ளேவுக்கு ஜிபிஐஓ ஊசிகளை ஒதுக்குங்கள்.

lcd_rs = 0 lcd_en = 5 lcd_d4 = 6 Motor1A = 4 Motor1B = 17 Motor1E = 12

இப்போது, ​​6 மோட்டார் ஊசிகளை வெளியீட்டு ஊசிகளாக அமைக்கவும். அடுத்த நான்கு வெளியீட்டு ஊசிகளாகும், அவற்றில் முதல் இரண்டு சரியான மோட்டாரைக் கட்டுப்படுத்தவும், அடுத்த இரண்டு இடது மோட்டருக்குவும் பயன்படுத்தப்படுகின்றன. அடுத்த இரண்டு ஊசிகளும் வலது மற்றும் இடது மோட்டர்களுக்கான ஊசிகளை இயக்கு.

GPIO.setup (Motor1A, GPIO.OUT) GPIO.setup (Motor1B, GPIO.OUT) GPIO.setup (Motor1E, GPIO.OUT) GPIO.setup (Motor2A, GPIO.OUT) GPIO.setup (Motor2B, GPIO.OUT) GPIO.setup (மோட்டார் 2E, GPIO.OUT)

டைம் லூப்பின் உள்ளே, இரண்டு டிசி மோட்டார்கள் முன்னோக்கி, தலைகீழ், இடது மற்றும் வலது திசையில் ஒரே நேரத்தில் இரண்டு விநாடி இடைவெளியில் நகர்த்தவும்.

GPIO.output (Motor1A, 0) GPIO.output (Motor1B, 0) GPIO.output (Motor2A, 1) GPIO.output (Motor2B, 0) lcd.message ('Left') print ("Left") தூக்கம் (2) # முன்னோக்கி GPIO.output (Motor1A, 1) GPIO.output (Motor1B, 0) GPIO.output (Motor2A, 1) GPIO.output (Motor2B, 0) lcd.message ('Forward') அச்சு ("முன்னோக்கி") …… ………………………………

ராஸ்பெர்ரி பை மோட்டார் டிரைவர் HAT ஐ சோதிக்கிறது

நீங்கள் பி.சி.பி. எல்லாம் சரியாக நடந்தால், ராஸ்பெர்ரி பை உடன் இணைக்கப்பட்ட டிசி மோட்டார்ஸ் ஒவ்வொரு இரண்டு விநாடிகளிலும் ஒரே நேரத்தில் இடது, முன்னோக்கி, வலது மற்றும் தலைகீழ் திசையில் நகரும் மற்றும் மோட்டார் திசை எல்சிடி டிஸ்ப்ளேயில் காண்பிக்கப்படும்.

உங்கள் சொந்த L293D ராஸ்பெர்ரி பை மோட்டார் டிரைவர் HAT ஐ நீங்கள் எவ்வாறு உருவாக்க முடியும். திட்டத்தின் முழுமையான குறியீடு மற்றும் வேலை செய்யும் வீடியோ கீழே கொடுக்கப்பட்டுள்ளன. நீங்கள் திட்டத்தை ரசித்தீர்கள், உங்கள் சொந்தத்தை உருவாக்குவது சுவாரஸ்யமானது என்று நம்புகிறேன். உங்களிடம் ஏதேனும் கேள்விகள் இருந்தால், அவற்றை கீழே உள்ள கருத்துப் பிரிவில் இடவும்.