Arduino அடிப்படையிலான புளூடூத் பைப் பாப் (நடைபயிற்சி மற்றும் நடனம் ரோபோ)

மற்றொரு திட்டத்திற்கு வருக, அதில் ஒரு சிறிய ரோபோவை உருவாக்குவோம், அது நடமாடவும் நடனமாடவும் முடியும். Arduino ஐப் பயன்படுத்தி சிறிய பொழுதுபோக்கு ரோபோக்களை எவ்வாறு உருவாக்குவது மற்றும் அத்தகைய பயன்பாடுகளுக்கு உங்கள் சர்வோ மோட்டார்கள் எவ்வாறு நிரல் செய்வது என்பதை உங்களுக்குக் கற்பிப்பதே இந்த திட்டத்தின் நோக்கமாகும். திட்டத்தின் முடிவில், சில முன் வரையறுக்கப்பட்ட செயல்களைச் செய்ய Android மொபைல் தொலைபேசியிலிருந்து கட்டளை எடுக்கும் இந்த நடைபயிற்சி மற்றும் நடனம் ரோபோவை நீங்கள் செய்ய முடியும். சீரியல் மானிட்டரைப் பயன்படுத்தி சர்வோ மோட்டார்களின் நிலையைக் கட்டுப்படுத்துவதன் மூலம் உங்கள் சொந்த ரோபோவின் செயல்களை எளிதில் கையாள நிரலை (டுடோரியலின் முடிவில் கொடுக்கப்பட்டுள்ளது) பயன்படுத்தலாம். 3 டி அச்சுப்பொறி வைத்திருப்பது இந்த திட்டத்தை மிகவும் சுவாரஸ்யமாக்கும் மற்றும் குளிர்ச்சியாக இருக்கும். ஆனால், உங்களிடம் ஒன்று இல்லையென்றால், நீங்கள் எந்தவொரு ஆன்லைன் சேவையையும் பயன்படுத்தலாம் அல்லது சில அட்டைப் பெட்டிகளைப் பயன்படுத்தலாம்.

தேவையான பொருட்கள்:

இந்த ரோபோவை உருவாக்க தேவையான பொருட்கள் பின்வருமாறு:

அர்டுடினோ நானோ
சர்வோ எஸ்ஜி 90 - 4 எண்
ஆண் பெர்க் குச்சிகள்
HC-05 / HC-06 புளூடூத் தொகுதி
3D அச்சுப்பொறி

இந்த 3D அச்சிடப்பட்ட ரோபோவிற்கு திட்டத்தின் செலவை முடிந்தவரை குறைவாக வைத்திருக்க மிகக் குறைந்த மின்னணு பாகங்கள் தேவை என்பதை நீங்கள் பார்க்க முடியும். இந்த திட்டம் கருத்தியல் மற்றும் வேடிக்கையான நோக்கத்திற்காக மட்டுமே, இதுவரை எந்த உண்மையான நேர பயன்பாடும் இல்லை.

தேவையான பகுதிகளை 3D அச்சிடுதல்:

3 டி பிரிண்டிங் என்பது ஒரு அற்புதமான கருவியாகும், இது முன்மாதிரி திட்டங்களை உருவாக்கும்போது அல்லது புதிய இயந்திர வடிவமைப்புகளை பரிசோதிக்கும் போது நிறைய பங்களிக்க முடியும். ஒரு 3D அச்சுப்பொறியின் நன்மைகளை நீங்கள் இதுவரை கண்டுபிடிக்கவில்லை என்றால் அல்லது அது எவ்வாறு இயங்குகிறது என்பதை நீங்கள் படிக்கலாம் தொடக்கநிலை 3D அச்சிடலுக்கான வழிகாட்டி.

இந்த திட்டத்தில் மேலே காட்டப்பட்டுள்ள ரோபோவின் உடல் முற்றிலும் 3D அச்சிடப்பட்டுள்ளது. எஸ்.டி.எல் கோப்புகளை இங்கிருந்து பதிவிறக்கம் செய்யலாம். குரா போன்ற உங்கள் 3D அச்சிடும் மென்பொருளில் இந்த கோப்புகளை ஏற்றவும் மற்றும் நேரடியாக அவற்றை அச்சிடவும். எல்லா பகுதிகளையும் அச்சிட என்னுடைய மிக அடிப்படையான அச்சுப்பொறியைப் பயன்படுத்தினேன். அச்சுப்பொறி 3 டிங்கிலிருந்து FABX v1 ஆகும், இது 10 கன செ.மீ அச்சு அளவோடு மலிவு விலையில் வருகிறது. மலிவான விலை குறைந்த அச்சு தெளிவுத்திறன் மற்றும் எஸ்டி கார்டு அல்லது அச்சு மறுதொடக்க செயல்பாடு இல்லாத வர்த்தகத்துடன் வருகிறது. எஸ்.டி.எல் கோப்புகளை அச்சிட குரா என்ற மென்பொருளைப் பயன்படுத்துகிறேன். பொருட்களை அச்சிட நான் பயன்படுத்திய அமைப்புகள் கீழே கொடுக்கப்பட்டுள்ளன, நீங்கள் அதைப் பயன்படுத்தலாம் அல்லது உங்கள் அச்சுப்பொறியின் அடிப்படையில் அவற்றை மாற்றலாம்.

நீங்கள் அனைத்து பகுதிகளையும் அச்சிட்டவுடன் ஆதரவை சுத்தம் செய்யுங்கள் (ஏதேனும் இருந்தால்), பின்னர் கால் மற்றும் தொப்பை பகுதியில் உள்ள துளைகள் ஒரு திருகுக்கு பொருந்தும் அளவுக்கு பெரியவை என்பதை உறுதிப்படுத்தவும். இல்லையென்றால், துளையை லேசாக பெரிதாக்க ஊசியைப் பயன்படுத்தவும். உங்கள் 3D அச்சிடப்பட்ட பாகங்கள் கீழே உள்ளதைப் போல இருக்கும்.

வன்பொருள் மற்றும் திட்டங்கள்:

இந்த மொபைல் ஃபோன் கன்ட்ரோல்ட் பைப் ஆர்டுயினோ ரோபோவுக்கான வன்பொருள் மிகவும் எளிது. முழுமையான திட்டவட்டங்கள் கீழே உள்ள படத்தில் காட்டப்பட்டுள்ளன

மேலே உள்ள இணைப்புகளை உருவாக்க நான் ஒரு பெர்ஃப் போர்டைப் பயன்படுத்தினேன். உங்கள் சுற்று ரோபோவின் தலைக்குள்ளும் பொருந்தும் என்பதை உறுதிப்படுத்திக் கொள்ளுங்கள். உங்கள் பெர்ஃப் போர்டு தயாரானதும் அது கீழே உள்ளதைப் போல இருக்க வேண்டும்.

ரோபோவை அசெம்பிளிங்:

வன்பொருள் மற்றும் 3 டி அச்சிடப்பட்ட பாகங்கள் தயாரானதும் நாம் ரோபோவை இணைக்க முடியும். மோட்டார்கள் சரிசெய்யும் முன், மோட்டார்கள் கீழேயுள்ள கோணங்களில் வைப்பதை உறுதிசெய்து கொள்ளுங்கள், இதனால் நிரல் குறைபாடில்லாமல் செயல்படும்.

மோட்டார் எண்	மோட்டார் இடம்	மோட்டார் நிலை
1	இடது இடுப்பு மோட்டார்	110
2	வலது இடுப்பு மோட்டார்	100
4	வலது கணுக்கால் மோட்டார்	90
5	வலது இடுப்பு மோட்டார்	80

டுடோரியலின் முடிவில் கொடுக்கப்பட்ட நிரலைப் பயன்படுத்தி இந்த கோணங்களை அமைக்கலாம். மேலே உள்ள இணைப்புகளைச் செய்தபின் நிரலை உங்கள் ஆர்டுயினோவில் பதிவேற்றி, சீரியல் மானிட்டரில் பின்வருவதைத் தட்டச்சு செய்க (குறிப்பு: பாட் வீதம் 57600).

1, 100, 110

2,90,100

4,80,90

5,70,80

உங்கள் மோட்டார்கள் அனைத்தையும் வைத்த பிறகு உங்கள் சீரியல் மானிட்டர் இதுபோன்றதாக இருக்க வேண்டும்.

மோட்டார்கள் தொடர்புடைய கோணங்களில் அமைக்கப்பட்டவுடன் மேலே உள்ள படத்தில் காட்டப்பட்டுள்ளபடி அவற்றை ஏற்றவும்.

மோட்டார்கள் எவ்வாறு இணைப்பது என்று நீங்கள் குழப்பமடைந்தால், இந்த டுடோரியலின் முடிவில் வீடியோவைப் பின்தொடரவும். ரோபோ கூடியவுடன் எங்கள் நடனம் ரோபோவை நிரல் செய்வதற்கான நேரம் இது

பைப் ரோபோவுக்கான அர்டுயினோவை புரோகிராமிங் செய்தல்:

பிபிபி ரோபோவை ( புளூடூத் பைப் பாப் ) புரோகிராமிங் செய்வது இந்த டுடோரியலில் மிகவும் சுவாரஸ்யமான மற்றும் வேடிக்கையான பகுதியாகும். Arduino உடன் நிரலாக்க சேவையக மோட்டர்களில் நீங்கள் மிகவும் நல்லவராக இருந்தால், உங்கள் நிரலை உருவாக்க நான் உங்களுக்கு பரிந்துரைக்கிறேன். பிடி, இது போன்ற ரோபோ பயன்பாடுகளுக்கு சர்வோ மோட்டார்கள் எவ்வாறு பயன்படுத்துவது என்பதை நீங்கள் அறிய விரும்பினால், இந்த திட்டம் மிகவும் உதவியாக இருக்கும். எங்கள் arduino திட்டங்கள் பிரிவில் arduino நிரலாக்கத்தைப் பற்றி மேலும் அறியலாம்.

இந்த டுடோரியலின் முடிவில் முழுமையான நிரல் கொடுக்கப்பட்டுள்ளது, அல்லது முழுமையான குறியீட்டை இங்கிருந்து பதிவிறக்கம் செய்யலாம். அதன் பிரிவுகளை நான் கீழே விளக்குகிறேன். நிரல் சீரியல் மானிட்டர் அல்லது புளூடூத் மூலம் ரோபோக்களின் செயல்களைக் கட்டுப்படுத்தும் திறன் கொண்டது. சீரியல் மானிட்டரைப் பயன்படுத்தி ஒவ்வொரு தனிப்பட்ட மோட்டாரையும் கட்டுப்படுத்துவதன் மூலம் உங்கள் சொந்த நகர்வுகளையும் செய்யலாம்.

servo1.attach (3); servo2.attach (5); servo4.attach (9); servo5.attach (10);

அர்டுயினோவின் எந்த முள் எந்த சேவையக மோட்டார் இணைக்கப்பட்டுள்ளது என்பதைக் குறிப்பிடுவதற்கு மேற்கண்ட குறியீடுகளின் வரிகள். இங்கே எங்கள் விஷயத்தில் சர்வோ 1,2,4 மற்றும் 5 ஆகியவை முறையே 3,5,9 மற்றும் 10 ஊசிகளுடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளன.

போட்_பிடி.பெஜின் (9600); // புளூடூத் தகவல்தொடர்பு 9600 பாட்ரேட் சீரியல்.பெஜினில் (57600) தொடங்கவும்;

முன்பு கூறியது போல, எங்கள் நடைபயிற்சி ரோபோ புளூடூத் கட்டளைகளிலும், சீரியல் மானிட்டரிலிருந்து வரும் கட்டளைகளிலும் வேலை செய்ய முடியும். எனவே புளூடூத் தொடர் தொடர்பு 9600 என்ற பாட் வீதத்துடன் இயங்குகிறது மற்றும் தொடர் தொடர்பு 57600 என்ற பாட் வீதத்துடன் செயல்படுகிறது. இங்கே எங்கள் புளூடூத் பொருளின் பெயர் “போட்_பிடி”.

சுவிட்ச் (மோட்டார்) {வழக்கு 1: // மோட்டார் ஒன்றுக்கு {Serial.println ("மோட்டார் ஒன்றை செயல்படுத்துகிறது"); if (எண் 1) num2) // கடிகார எதிர்ப்பு வாரியாக சுழற்சி {(pos = num1; pos> = num2; pos- = 1) {servo1.write (pos); தாமதம் (20); }} இடைவெளி; S //////// பிற சேவைகளுக்கான நகல் //// வழக்கு 2: // மோட்டார் 2 க்கு {Serial.println ("மோட்டார் இரண்டு செயல்படுத்துகிறது"); if (எண் 1) num2) {for (pos = num1; pos> = num2; pos- = 1) {servo2.write (pos); தாமதம் (20); }} இடைவெளி; four வழக்கு 4: // மோட்டார் நான்கு {Serial.println ("மோட்டார் நான்கு செயல்படுத்துகிறது"); if (எண் 1) num2) {for (pos = num1; pos> = num2; pos- = 1) {servo4.write (pos); தாமதம் (20); }} இடைவெளி; five வழக்கு 5: // மோட்டார் ஐந்துக்கு {Serial.println ("மோட்டார் ஐந்து செயல்படுத்துகிறது"); {for (pos = num1; pos <= num2; pos + = 1) if (num1 num2) {for (pos = num1; pos> = num2; pos- = 1) {servo5.write (pos); தாமதம் (20); }} இடைவெளி; }

மேலே காட்டப்பட்டுள்ள சுவிட்ச் வழக்கு சர்வோ மோட்டார்கள் தனித்தனியாக கட்டுப்படுத்த பயன்படுகிறது. இது உங்கள் ரோபோவுடன் உங்கள் சொந்த படைப்பு நகர்வுகளைச் செய்ய உதவும். குறியீட்டின் இந்த பகுதியைக் கொண்டு, ஒரு குறிப்பிட்ட மோட்டார் விரும்பிய இடத்திற்கு நகர்த்துவதற்கு கோணத்திலிருந்து கோணத்தில் இருந்து மோட்டார் எண்ணைக் கூறலாம்.

எடுத்துக்காட்டாக, இடது இடுப்பு மோட்டாரான மோட்டார் எண் 1 ஐ அதன் இயல்புநிலை இடமான 110 டிகிரியில் இருந்து 60 டிகிரிக்கு நகர்த்த விரும்பினால். Arduino இன் சீரியல் மானிட்டரில் “1,110,60” என்று எழுதி உள்ளிடவும். உங்கள் ரோபோவுடன் உங்கள் சொந்த சிக்கலான நகர்வுகளைச் செய்ய இது கைக்குள் வரும். நீங்கள் தேவதூதரிடமிருந்தும் கோணத்திலிருந்தும் அனைத்தையும் பரிசோதித்தவுடன், நீங்கள் உங்கள் சொந்த நகர்வுகளைச் செய்து அதை ஒரு செயல்பாடாக மாற்றுவதன் மூலம் அவற்றை மீண்டும் செய்யலாம்.

if (Serial.available ()> 0) // சீரியல் through gmotor = Serial.parseInt () வழியாக வருவதைப் படியுங்கள்; சீரியல்.பிரண்ட் ("தேர்ந்தெடுக்கப்பட்ட எண்->"); சீரியல்.பிரண்ட் (gmotor); சீரியல்.பிரண்ட் (","); gnum1 = Serial.parseInt (); சீரியல்.பிரண்ட் (gnum1); சீரியல்.பிரண்ட் ("பட்டம்,"); gnum2 = Serial.parseInt (); சீரியல்.பிரண்ட் (க்னம் 2); Serial.println ("பட்டம்"); கொடி = 1; }

முதல் “,” க்கு முந்தைய எண் ஒரு சீரியல் தரவு கிடைத்தால், அது gmotor ஆகவும், இரண்டாவது “,” க்கு முந்தைய எண் gnum1 ஆகவும், இரண்டாவது “,” க்குப் பின் உள்ள எண் gnum2 ஆகவும் கருதப்படுகிறது.

if (Bot_BT.available ()) // புளூடூத் மூலம் வரும்வற்றைப் படியுங்கள் {புளூடூத் டேட்டா = போட்_பிடி.ரெட் (); சீரியல்.பிரண்ட் ("BT இலிருந்து உள்வரும்:"); சீரியல்.பிரண்ட்ல்ன் (புளூடூத் டேட்டா); }

புளூடூத் சில தகவல்களைப் பெற்றால், பெறப்பட்ட தகவல்கள் “புளூடூத் டேட்டா” என்ற மாறி சேமிக்கப்படும். இந்த மாறி பின்னர் ஒரு குறிப்பிட்ட செயலை இயக்க முன் வரையறுக்கப்பட்ட மதிப்புகளுடன் ஒப்பிடப்படுகிறது.

if (கொடி == 1) அழைப்பு (gmotor, gnum1, gnum2); // நடவடிக்கைக்கு அந்தந்த மோட்டரை அழைக்கவும் // சீரியல் மானிட்டர் அல்லது புளூடூத் மூலம் பெறப்பட்ட கமாண்டின் படி செயல்பாடுகளை இயக்கவும் // if (gmotor == 10) left_leg_up (); if (gmotor == 11) right_leg_up (); if (gmotor == 12) move_left_front (); if (gmotor == 13) move_right_front (); if (BluetoothData == 49 - gmotor == 49) say_hi (); if (BluetoothData == 50 - gmotor == 50) walk1 (); if (புளூடூத் டேட்டா == 51 - gmotor == 51) வாக் 2 (); if (புளூடூத் டேட்டா == 52 - gmotor == 52) dance1 (); if (புளூடூத் டேட்டா == 53 - gmotor == 53) dance2 (); if (புளூடூத் டேட்டா == 54 - gmotor == 54) {சோதனை (); சோதனை (); சோதனை ();}

சீரியல் மானிட்டர் அல்லது புளூடூத்திலிருந்து பெறப்பட்ட மதிப்புகளின் அடிப்படையில் செயல்பாடுகள் அழைக்கப்படுகின்றன. மாறி gmotor க்கு மேலே காட்டப்பட்டுள்ளபடி சீரியல் மானிட்டரின் மதிப்பும், புளூடூத் டேட்டா ப்ளூடூத் சாதனத்திலிருந்து மதிப்பைக் கொண்டிருக்கும். 53,54 வரை 10,11,12 எண்கள் முன் வரையறுக்கப்பட்ட எண்கள்.

உதாரணமாக நீங்கள் சீரியல் மானிட்டரில் 49 எண்ணை உள்ளிட்டால். சொல்ல_ஹி () செயல்பாடு செயல்படுத்தப்படும், அங்கு ரோபோ உங்களுக்கு ஒரு வணக்கம் தரும்.

அனைத்து செயல்பாடுகளும் “Bot_Functions” பக்கத்திற்குள் வரையறுக்கப்பட்டுள்ளன. நீங்கள் அதைத் திறந்து ஒவ்வொரு செயல்பாட்டிலும் உண்மையில் என்ன நடக்கிறது என்பதைக் காணலாம். மேலே விவரிக்கப்பட்ட சுவிட்ச் வழக்கைப் பயன்படுத்தி தேவதூதரிடமிருந்தும் ஒவ்வொரு மோட்டரின் தேவதூதரிடமிருந்தும் சோதனை செய்வதன் மூலம் இந்த செயல்பாடுகள் அனைத்தும் உருவாக்கப்பட்டன. உங்களுக்கு ஏதேனும் சந்தேகம் இருந்தால், அவற்றை இடுகையிட கருத்துப் பகுதியைப் பயன்படுத்தலாம், உங்களுக்கு உதவ நான் மகிழ்ச்சியடைவேன்.

செயலாக்க அடிப்படையிலான Android பயன்பாடு:

ரோபோவைக் கட்டுப்படுத்தும் Android பயன்பாடு செயலாக்க Android பயன்முறையைப் பயன்படுத்தி உருவாக்கப்பட்டது. நீங்கள் பயன்பாட்டில் சில மாற்றங்களைச் செய்ய விரும்பினால், முழுமையான செயலாக்க நிரலை இங்கிருந்து பதிவிறக்கம் செய்யலாம்.

நீங்கள் வெறுமனே பயன்பாட்டைப் பயன்படுத்த விரும்பினால், அதை இங்கிருந்து APK கோப்பாக பதிவிறக்கம் செய்து நேரடியாக உங்கள் மொபைல் தொலைபேசியில் நிறுவலாம்.

குறிப்பு: உங்கள் புளூடூத் தொகுதிக்கு HC-06 என்று பெயரிட வேண்டும், இல்லையெனில் உங்கள் புளூடூத் தொகுதிக்கு பயன்பாட்டை இணைக்க முடியாது.

பயன்பாடு நிறுவப்பட்டதும், உங்கள் தொலைபேசியுடன் புளூடூத் தொகுதியை இணைக்கலாம், பின்னர் பயன்பாட்டைத் தொடங்கலாம். இது கீழே ஏதாவது இருக்க வேண்டும்.

உங்கள் பயன்பாட்டை மிகவும் கவர்ச்சிகரமானதாக மாற்ற விரும்பினால் அல்லது Hc-06 ஐத் தவிர வேறு எந்த சாதனத்துடனும் இணைக்க விரும்பினால். நீங்கள் செயலாக்கக் குறியீட்டைப் பயன்படுத்தலாம் மற்றும் அதில் சில மாற்றங்களைச் செய்யலாம், பின்னர் குறியீட்டை நேரடியாக உங்கள் தொலைபேசியில் பதிவேற்றலாம்.

புளூடூத் கட்டுப்படுத்தப்பட்ட பைப் ரோபோவின் வேலை:

உங்கள் வன்பொருள், ஆண்ட்ராய்டு பயன்பாடு மற்றும் அர்டுயினோ ஸ்கெட்ச் தயாரானதும் எங்கள் ரோபோவுடன் வேடிக்கையாக இருக்க வேண்டிய நேரம் இது. கீழேயுள்ள படத்தில் காட்டப்பட்டுள்ளபடி பின்வரும் கட்டளைகளைப் பயன்படுத்தி பயன்பாட்டில் உள்ள பொத்தான்களைப் பயன்படுத்துவதன் மூலம் அல்லது சீரியல் மானிட்டரிலிருந்து நேரடியாக ப்ளூடூத் பயன்பாட்டிலிருந்து ரோபோவைக் கட்டுப்படுத்தலாம்.

ஒவ்வொரு கட்டளையும் ரோபோ சில விசித்திரமான பணிகளைச் செய்யும், மேலும் உங்கள் படைப்பாற்றலின் அடிப்படையில் கூடுதல் செயல்களையும் சேர்க்கலாம்.

ரோபோவை 12 வி அடாப்டர் மூலமாகவும் இயக்கலாம் அல்லது 9 வி பேட்டரியைப் பயன்படுத்துவதன் மூலமும் இயக்க முடியும். இந்த பேட்டரியை பெர்ஃப் போர்டுக்குக் கீழே எளிதாக நிலைநிறுத்த முடியும், மேலும் ரோபோவின் தலைவரால் மூடப்படலாம்.

இந்த ஸ்மார்ட் போன் கட்டுப்படுத்தப்பட்ட ரோபோவின் முழுமையான செயல்பாட்டை கீழே உள்ள வீடியோவில் காணலாம்.