தானியங்கி தரை துப்புரவாளர்கள் ஒன்றும் புதிதல்ல, ஆனால் அவை அனைத்தும் பொதுவான பிரச்சினையைப் பகிர்ந்து கொள்கின்றன. அவை அனைத்தும் அவர்கள் செய்யும் செயலுக்கு மிகவும் விலை உயர்ந்தவை. இன்று, நாங்கள் ஒரு தானியங்கி வீட்டு சுத்தம் ரோபோவை உருவாக்குவோம், இது சந்தையில் உள்ளவற்றில் ஒரு சிறிய பகுதியை மட்டுமே செலவாகும். இந்த ரோபோ அதன் முன்னால் உள்ள தடைகள் மற்றும் பொருள்களைக் கண்டறிந்து, முழு அறையும் சுத்தம் செய்யப்படும் வரை, தொடர்ந்து நகரும், தடைகளைத் தவிர்க்கலாம். தரையை சுத்தம் செய்ய அதில் ஒரு சிறிய தூரிகை இணைக்கப்பட்டுள்ளது.
Arduino ஐப் பயன்படுத்தி எங்கள் ஸ்மார்ட் வெற்றிட சுத்தம் ரோபோவையும் சரிபார்க்கவும்
உபகரணம் தேவை:
- Arduino UNO R3.
- மீயொலி சென்சார்.
- Arduino மோட்டார் டிரைவர் கவசம்.
- வீல் டிரைவ் ரோபோ சேஸ்.
- Arduino ஐ நிரல் செய்ய கணினி.
- மோட்டார்ஸிற்கான பேட்டரி.
- அர்டுயினோவை ஆற்ற ஒரு சக்தி வங்கி
- ஒரு ஷூ தூரிகை.
- ஒரு ஸ்காட்ச் பிரைட் ஸ்க்ரப் பேட்.
குறிப்பு: பேட்டரிகளைப் பயன்படுத்துவதற்குப் பதிலாக, நாங்கள் செய்ததைப் போல நீண்ட 4-கம்பி கம்பியையும் பயன்படுத்தலாம். இது மிகவும் நேர்த்தியான அல்லது நடைமுறை தீர்வு அல்ல என்றாலும், ஒவ்வொரு நாளும் உண்மையான உலகில் இதைப் பயன்படுத்த நீங்கள் திட்டமிடவில்லை என்றால் நீங்கள் செய்யலாம். கேபிளின் நீளம் போதுமானது என்பதை உறுதிப்படுத்திக் கொள்ளுங்கள்.
விரிவாகச் செல்வதற்கு முன் முதலில் மீயொலி பற்றி விவாதிக்கலாம்.
HC-SR04 மீயொலி சென்சார்:
அல்ட்ராசோனிக் சென்சார் அதிக துல்லியம் மற்றும் நிலையான அளவீடுகளுடன் தூரத்தை அளவிட பயன்படுகிறது. இது 2cm முதல் 400cm வரை அல்லது 1 அங்குலத்திலிருந்து 13 அடி வரை தூரத்தை அளவிட முடியும். இது காற்றில் 40KHz அதிர்வெண்ணில் ஒரு அல்ட்ராசவுண்ட் அலையை வெளியிடுகிறது மற்றும் பொருள் அதன் வழியில் வந்தால் அது மீண்டும் சென்சாருக்கு குதிக்கும். பொருளைத் தாக்கி மீண்டும் வரும் அந்த நேரத்தைப் பயன்படுத்துவதன் மூலம், நீங்கள் தூரத்தைக் கணக்கிடலாம்.
மீயொலி சென்சார் “ECHO” எனப்படும் ஒரு நுட்பத்தைப் பயன்படுத்துகிறது. “ECHO” என்பது வெறுமனே பிரதிபலிக்கும் ஒலி அலை. ஒரு முட்டுச்சந்தை அடைந்த பிறகு ஒலி மீண்டும் பிரதிபலிக்கும் போது உங்களுக்கு ஒரு ECHO இருக்கும்.
'தூண்டுதல்' முள் சுமார் 10us க்கு உயரும்போது HCSR04 தொகுதி மீயொலி வரம்பில் ஒலி அதிர்வுகளை உருவாக்குகிறது, இது ஒலியின் வேகத்தில் 8 சுழற்சி சோனிக் வெடிப்பை அனுப்பும் மற்றும் பொருளைத் தாக்கிய பிறகு, அது எக்கோ முள் மூலம் பெறப்படும். திரும்பப் பெற ஒலி அதிர்வு எடுக்கும் நேரத்தைப் பொறுத்து, இது பொருத்தமான துடிப்பு வெளியீட்டை வழங்குகிறது. பொருள் தொலைவில் இருந்தால், ECHO ஐக் கேட்க அதிக நேரம் எடுக்கும் மற்றும் வெளியீட்டு துடிப்பு அகலம் பெரியதாக இருக்கும். தடையாக இருந்தால், ECHO வேகமாக கேட்கப்படும் மற்றும் வெளியீட்டு துடிப்பு அகலம் சிறியதாக இருக்கும்.
சென்சாருக்குத் திரும்புவதற்கு மீயொலி அலை எடுக்கும் நேரத்தின் அடிப்படையில் பொருளின் தூரத்தை நாம் கணக்கிட முடியும். ஒலியின் நேரம் மற்றும் வேகம் தெரிந்திருப்பதால், பின்வரும் சூத்திரங்களால் தூரத்தைக் கணக்கிடலாம்.
தூரம் = (நேரம் x காற்றில் ஒலியின் வேகம் (343 மீ / வி)) / 2.
ஒரே தூரத்தை உள்ளடக்கிய அலை முன்னோக்கி மற்றும் பின்னோக்கி பயணிப்பதால் மதிப்பு இரண்டால் வகுக்கப்படுகிறது. இதனால் தடையை அடைவதற்கான நேரம் மொத்த நேரத்தின் பாதி மட்டுமே
எனவே சென்டிமீட்டரில் தூரம் = 17150 * டி
இந்த அல்ட்ராசோனிக் சென்சார் மற்றும் அர்டுயினோவைப் பயன்படுத்தி நாங்கள் முன்னர் பல பயனுள்ள திட்டங்களை உருவாக்கியுள்ளோம், அவற்றை கீழே சரிபார்க்கவும்:
- மீயொலி சென்சார் பயன்படுத்தி Arduino அடிப்படையிலான தூரம் அளவீட்டு
- Arduino மற்றும் மீயொலி சென்சார் பயன்படுத்தி கதவு அலாரம்
- Arduino ஐப் பயன்படுத்தி IOT அடிப்படையிலான டம்ப்ஸ்டர் கண்காணிப்பு
மாடி தூய்மையான ரோபோவின் சட்டசபை:
சேஸில் அர்டுயினோவை ஏற்றவும். உங்கள் சேஸ் உலோகத்தால் ஆனால் நீங்கள் எதையும் குறுகிய சுற்று செய்யாமல் பார்த்துக் கொள்ளுங்கள். Arduino மற்றும் மோட்டார் கட்டுப்பாட்டு கவசத்திற்கு ஒரு பெட்டியைப் பெறுவது நல்லது. திருகுகளைப் பயன்படுத்தி சக்கரங்கள் மற்றும் சேஸ் மூலம் மோட்டார்கள் பாதுகாக்கவும். உங்கள் சேஸில் தொழிற்சாலையிலிருந்து இதைச் செய்வதற்கான விருப்பங்கள் இருக்க வேண்டும், ஆனால் அது இல்லையென்றால், நீங்கள் வேறு தீர்வை மேம்படுத்தலாம். எபோக்சி ஒரு மோசமான யோசனை அல்ல. சேஸ் முன் ஷூ தூரிகை ஏற்ற. இதற்காக எம்-சீல் எபோக்சி மற்றும் துளையிடப்பட்ட திருகுகளின் கலவையை நாங்கள் பயன்படுத்தினோம், இருப்பினும் உங்களுக்கு எளிதாக இருக்கும் வேறு எந்த தீர்வையும் நீங்கள் பயன்படுத்தலாம். தூரிகையின் பின்னால் ஸ்காட்ச் பிரைட் ஸ்க்ரப் பேட்டை ஏற்றவும். சேஸைக் கடந்து செல்லும் ஒரு தண்டு நாங்கள் அதைப் பயன்படுத்தினோம், இது மேம்பட்டது என்றாலும். அதனுடன் ஒரு வசந்த ஏற்றப்பட்ட தண்டு பயன்படுத்தப்படலாம். பேட்டரிகளை ஏற்றவும் (அல்லது சேஸின் பின்புறத்தில் கேபிள்கள்).எபோக்சி அல்லது பேட்டரி வைத்திருப்பவர் இதைச் செய்வதற்கான நல்ல வழிகள். சூடான பசை மோசமாக இல்லை.
வயரிங் மற்றும் இணைப்புகள்:
இந்த தானியங்கி வீட்டு சுத்தம் ரோபோவுக்கான சுற்று மிகவும் எளிது. கீழே குறிப்பிட்டுள்ளபடி அல்ட்ராசோனிக் சென்சாரை அர்டுயினோவுடன் இணைத்து, மோட்டார் டிரைவர் கேடயத்தை வேறு எந்த கேடயத்தையும் போல அர்டுயினோவில் வைக்கவும்.
அல்ட்ராசோனிக் இன் ட்ரிக் முள் அர்டுயினோவில் 12 வது முள், எக்கோ முள் 13 வது முள், மின்னழுத்த முள் 5 வி முள் மற்றும் கிரவுண்ட் முள் தரை முள் ஆகியவற்றுடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளது. எக்கோ முள் மற்றும் ட்ரிக் முள் அர்டுயினோவை சென்சாருடன் தொடர்பு கொள்ள அனுமதிக்கிறது. மின்னழுத்தம் மற்றும் கிரவுண்ட் ஊசிகளின் மூலம் சென்சாருக்கு சக்தி வழங்கப்படுகிறது, மேலும் ட்ரிக் மற்றும் எக்கோ ஊசிகளும் ஆர்டுயினோவுடன் தரவை அனுப்பவும் பெறவும் அனுமதிக்கின்றன. Arduino உடன் மீயொலி அல்ட்ராசோனிக் சென்சார் பற்றி மேலும் அறிக.
மோட்டார் கவசத்தில் குறைந்தது 2 வெளியீடுகள் இருக்க வேண்டும், அவை உங்கள் 2 மோட்டர்களுடன் இணைக்கப்பட வேண்டும். பொதுவாக, இந்த வெளியீடுகள் “எம் 1” மற்றும் “எம் 2” அல்லது “மோட்டார் 1” மற்றும் “மோட்டார் 2” என பெயரிடப்படுகின்றன. உங்கள் பேட்டரிகள் மற்றும் பவர் பேங்க் முறையே மோட்டார் கவசம் மற்றும் அர்டுயினோ வரை கம்பி. குறுக்கு இணைக்க வேண்டாம். உங்கள் மோட்டார் கவசத்தில் உள்ளீட்டு சேனல் இருக்க வேண்டும். நீங்கள் கம்பிகளைப் பயன்படுத்துகிறீர்கள் என்றால், அவற்றை ஏசி அடாப்டர்களுடன் இணைக்கவும்.
நிரலாக்க விளக்கம்:
Arduino IDE ஐத் திறக்கவும். இந்த டுடோரியலின் முடிவில் கொடுக்கப்பட்ட முழுமையான Arduino குறியீட்டை IDE இல் ஒட்டவும். உங்கள் Arduino ஐ கணினியுடன் இணைக்கவும். கருவிகள் / துறைமுகத்தில் துறைமுகத்தைத் தேர்ந்தெடுக்கவும். பதிவேற்ற பொத்தானைக் கிளிக் செய்க.
ரோபோவை சோதிக்கவும். இது மிகக் குறைவாகவோ அல்லது அதிகமாகவோ மாறினால், சரியான வரை தாமதங்களை பரிசோதிக்கவும்.
குறியீட்டிற்குள் செல்வதற்கு முன், டிசி மோட்டார்கள் இயக்க அடாஃப்ரூட் மோட்டார் ஷீல்ட் நூலகத்தை நிறுவ வேண்டும். நாங்கள் எல் 293 டி மோட்டார் டிரைவர் கேடயத்தைப் பயன்படுத்துவதால், இங்கிருந்து AFmotor நூலகத்தைப் பதிவிறக்கம் செய்ய வேண்டும். அதை உங்கள் Arduino IDE நூலக கோப்புறையில் சேர்க்கவும். நீங்கள் அதை AFMotor என மறுபெயரிடுவதை உறுதிசெய்க. இந்த நூலகத்தை நிறுவுவது பற்றி மேலும் அறிக.
குறியீடு எளிதானது மற்றும் எளிதில் புரிந்து கொள்ள முடியும், ஆனால் இங்கே சில பகுதிகளை விளக்கினோம்:
கீழே குறியீடு ரோபோவை அமைக்கிறது. முதலில் மோட்டார் டிரைவர் கேடயத்துடன் மோட்டார்கள் ஓட்டுவதற்கான அடாஃப்ரூட் நூலகத்தை சேர்த்துள்ளோம். அதன் பிறகு, ட்ரிக் முள் மற்றும் எக்கோ முள் ஆகியவற்றை வரையறுத்தோம். இது மோட்டார்கள் அமைக்கிறது. இது ட்ரிக் முள் வெளியீட்டிற்கு மற்றும் எக்கோ முள் உள்ளீட்டிற்கு அமைக்கிறது.
# அடங்கும் # ட்ரிக்பின் 12 ஐ வரையறுக்கவும் எக்கோபின் 13 AF_DCMotor motor1 (1, MOTOR12_64KHZ) ஐ வரையறுக்கவும்; AF_DCMotor மோட்டார் 2 (2, MOTOR12_8KHZ); வெற்றிட அமைவு () {பின்மோட் (ட்ரிக்பின், OUTPUT); pinMode (echoPin, INPUT); }
கீழே உள்ள குறியீடு பின்வரும் கட்டளைகளை லூப் செய்ய Arduino க்கு சொல்கிறது. அதன்பிறகு, மீயொலி ஒலிகளை அனுப்பவும் பெறவும் இது சென்சார் பயன்படுத்துகிறது. மீயொலி அலைகள் மீண்டும் குதித்தவுடன் அது பொருளிலிருந்து வரும் தூரத்தை கணக்கிடுகிறது, பொருள் நிர்ணயிக்கப்பட்ட தூரத்திற்குள் இருப்பதைக் குறிப்பிட்ட பிறகு, அது அதற்கேற்ப மோட்டார்கள் சுழற்றுமாறு அர்டுயினோவிடம் கூறுகிறது.
void loop () {நீண்ட காலம், தூரம்; டிஜிட்டல்ரைட் (ட்ரிக்பின், குறைந்த); delayMicroseconds (2); டிஜிட்டல்ரைட் (ட்ரிக்பின், உயர்); delayMicroseconds (10); டிஜிட்டல்ரைட் (ட்ரிக்பின், குறைந்த); கால = துடிப்புஇன் (எக்கோபின், உயர்); தூரம் = (காலம் / 2) / 29.1; if (தூரம் <20) {motor1.setSpeed (255); motor2.setSpeed (0); motor1.run (BACKWARD); motor2.run (BACKWARD); தாமதம் (2000); // ரோபோட் எவ்வாறு இயங்குகிறது என்பதை மாற்றவும்.
இது ஒரு மோட்டாரைச் சுழற்றுவதன் மூலமும் மற்றொன்று தேக்க நிலையில் இருப்பதன் மூலமும் ரோபோவைத் திருப்புகிறது.
மேற்கூறிய எல்லையில் ஒரு பொருளைக் கண்டுபிடிக்கும் வரை ரோபோ இரண்டு மோட்டர்களையும் ஒரே திசையில் திருப்புவதற்கு கீழே குறியீடு செய்கிறது.
வேறு {motor1.setSpeed (160); // உங்கள் ரோபோ எப்படி விரைவாக செல்ல வேண்டும் என்பதை மாற்றவும். motor2.setSpeed (160); // மேலே உள்ள அதே மதிப்புக்கு இதை மாற்றவும். motor1.run (FORWARD); motor2.run (FORWARD); }