- கூறுகள் தேவை
- வண்ண வரிசையாக்க ரோபோடிக் கைக்கு சேஸ் செய்வது எப்படி
- TCS3200 கலர் சென்சார்
- Arduino கலர் சார்ட்டர் சுற்று வரைபடம்
- வண்ணமயமான பந்துகளை வரிசைப்படுத்துவதற்கான நிரலாக்க Arduino Uno
பெயர் குறிப்பிடுவது போல, வண்ண வரிசைப்படுத்தல் என்பது வெறுமனே அவற்றின் நிறத்திற்கு ஏற்ப விஷயங்களை வரிசைப்படுத்துவதாகும். அதைப் பார்ப்பதன் மூலம் எளிதாகச் செய்ய முடியும், ஆனால் வரிசைப்படுத்த வேண்டிய பல விஷயங்கள் இருக்கும்போது, அது மீண்டும் மீண்டும் செய்யப்பட வேண்டிய பணியாக இருக்கும்போது தானியங்கி வண்ண வரிசைப்படுத்தும் இயந்திரங்கள் மிகவும் பயனுள்ளதாக இருக்கும். இந்த இயந்திரங்கள் எந்தவொரு பொருளின் நிறத்தையும் உணர வண்ண சென்சார் மற்றும் வண்ண சர்வோ மோட்டாரைக் கண்டறிந்த பிறகு விஷயத்தைப் பிடித்து அந்தந்த பெட்டியில் வைக்கவும். வண்ண அடையாளம், வண்ண வேறுபாடு மற்றும் வண்ண வரிசையாக்கம் முக்கியத்துவம் வாய்ந்த வெவ்வேறு பயன்பாட்டு பகுதிகளில் அவற்றைப் பயன்படுத்தலாம். வேளாண் தொழில் (வண்ணத்தின் அடிப்படையில் தானிய வரிசைப்படுத்தல்), உணவுத் தொழில், வைர மற்றும் சுரங்கத் தொழில், மறுசுழற்சி போன்றவை சில விண்ணப்பப் பிரிவுகளில் அடங்கும். விண்ணப்பங்கள் இதற்கு மட்டுப்படுத்தப்படவில்லை, மேலும் அவை பல்வேறு தொழில்களுக்கும் பயன்படுத்தப்படலாம்.
வண்ணங்களைக் கண்டறிவதற்கான மிகவும் பிரபலமான சென்சார் TCS3200 வண்ண சென்சார் ஆகும். எந்தவொரு நிறத்தின் RGB கூறுகளையும் (சிவப்பு, பச்சை, நீலம்) பெற நாங்கள் முன்பு Arduino உடன் TCS3200 சென்சாரைப் பயன்படுத்தினோம், மேலும் எந்தவொரு பொருளின் நிறத்தையும் கண்டறிவதற்காக அதை ராஸ்பெர்ரி பை உடன் இணைத்தோம்.
இங்கே இந்த டுடோரியலில் ஒரு வண்ண சென்சார் TCS3200, சில சர்வோ மோட்டார்கள் மற்றும் Arduino போர்டைப் பயன்படுத்தி வண்ண வரிசையாக்க இயந்திரத்தை உருவாக்குவோம். இந்த டுடோரியலில் வண்ண பந்துகளை வரிசைப்படுத்துவதும் தொடர்புடைய வண்ண பெட்டியில் வைப்பதும் அடங்கும். பெட்டி நிலையான நிலையில் இருக்கும் மற்றும் பந்தை தொடர்புடைய பெட்டியில் வைக்க சார்ட்டர் கையை நகர்த்த சர்வோ மோட்டார் பயன்படுத்தப்படும்.
கூறுகள் தேவை
- Arduino UNO
- TCS3200 கலர் சென்சார்
- சர்வோ மோட்டார்ஸ்
- ஜம்பர்கள்
- ப்ரெட்போர்டு
வண்ண வரிசையாக்க ரோபோடிக் கைக்கு சேஸ் செய்வது எப்படி
சேஸ், கை, ரோலர், பேட் உள்ளிட்ட முழுமையான அமைப்பை உருவாக்க, 2 மிமீ தடிமன் கொண்ட வெள்ளை சன்போர்டைப் பயன்படுத்தினோம். இது நிலையான கடைகளில் எளிதாகக் கிடைக்கும். சன்போர்டு தாள் மற்றும் ஃப்ளெக்ஸ் க்விக் அல்லது ஃபெவிக்விக் ஆகியவற்றை வெவ்வேறு பகுதிகளில் சேர்ப்பதற்கு காகித கட்டர் பயன்படுத்தினோம். வண்ண வரிசைப்படுத்தும் கையை
உருவாக்க சில படிகள் கீழே உள்ளன:
1) சன்போர்டு தாளை எடுத்துக் கொள்ளுங்கள்.
2) படத்தில் காட்டப்பட்டுள்ளபடி சன்போர்டு தாளை அனைத்து பக்கங்களையும் அளவிலும் குறிப்பானாலும் அளவிட்ட பிறகு துண்டுகளாக வெட்டுங்கள்.
3) இப்போது சன்போர்டின் இரண்டு துண்டுகளையும் ஒன்றாகப் பிடித்து, அதில் ஒரு துளி ஃபெவிக்விக் ஊற்றவும். உருவத்தைப் பின்பற்றுவதன் மூலம் துண்டுகளில் சேருங்கள்.
4) அனைத்து பகுதிகளையும் ஒன்றாக இணைத்த பிறகு, இந்த வண்ண வரிசையாக்க இயந்திரம் இதுபோன்றதாக இருக்கும்:
TCS3200 கலர் சென்சார்
TCS3200 என்பது ஒரு வண்ண சென்சார் ஆகும், இது சரியான நிரலாக்கத்துடன் எத்தனை வண்ணங்களைக் கண்டறிய முடியும். TCS3200 இல் RGB (சிவப்பு பச்சை நீலம்) வரிசைகள் உள்ளன. நுண்ணிய அளவில் படத்தில் காட்டப்பட்டுள்ளபடி, கண்ணுக்குள் இருக்கும் சதுர பெட்டிகளை சென்சாரில் காணலாம். இந்த சதுர பெட்டிகள் RGB அணியின் வரிசைகள். இந்த பெட்டிகளில் ஒவ்வொன்றும் மூன்று சென்சார்களைக் கொண்டிருக்கின்றன, ஒன்று சிவப்பு ஒளி தீவிரத்தை உணர, ஒன்று பச்சை ஒளி தீவிரத்தை உணரவும், நீல ஒளி தீவிரத்தை உணரவும் கடைசி.
இந்த மூன்று வரிசைகளில் உள்ள ஒவ்வொரு சென்சார் வரிசைகளும் தேவையைப் பொறுத்து தனித்தனியாக தேர்ந்தெடுக்கப்படுகின்றன. எனவே இது நிரல்படுத்தக்கூடிய சென்சார் என்று அழைக்கப்படுகிறது. குறிப்பிட்ட நிறத்தை உணரவும் மற்றவர்களை விட்டு வெளியேறவும் தொகுதி இடம்பெறலாம். அந்த தேர்வு நோக்கத்திற்கான வடிப்பான்கள் இதில் உள்ளன. சென்சார் வெள்ளை ஒளியைக் கண்டுபிடிக்கும் 'வடிகட்டி முறை இல்லை ' என்று ஒரு முன்னோக்கி முறை உள்ளது.
Arduino கலர் சார்ட்டர் சுற்று வரைபடம்
இந்த Arduino கலர் சார்ட்டருக்கான சுற்று வரைபடம் செய்வது மிகவும் எளிதானது மற்றும் அதிக இணைப்புகள் தேவையில்லை. திட்டவட்டம் கீழே கொடுக்கப்பட்டுள்ளது.
வண்ண வரிசையாக்க இயந்திரத்தை அமைப்பதன் பின்னணியில் உள்ள சுற்று இது:
வண்ணமயமான பந்துகளை வரிசைப்படுத்துவதற்கான நிரலாக்க Arduino Uno
புரோகிராமிங் Arduino UNO மிகவும் எளிமையானது மற்றும் வண்ண வரிசையாக்கத்தில் ஈடுபடும் படிகளை எளிதாக்க எளிய தர்க்கம் தேவைப்படுகிறது. ஆர்ப்பாட்டத்துடன் முழுமையான நிரல் வீடியோ இறுதியில் கொடுக்கப்பட்டுள்ளது.
சர்வோ மோட்டார் பயன்படுத்தப்படுவதால், சேவையின் நூலகம் திட்டத்தின் இன்றியமையாத பகுதியாகும். இங்கே நாம் இரண்டு சர்வோ மோட்டார்களைப் பயன்படுத்துகிறோம். முதல் செர்வோ TCS3200 கண்டுபிடிப்பு நிலையை ஆரம்ப நிலையில் இருந்து நிற பந்துகளில் நகர்த்த மற்றும் பின்னர் பந்தை கைவிடப்படலாம் அங்கு வரிசைப்படுத்த நிலைக்கு நகர்த்த. வரிசையாக்க நிலைக்குச் சென்ற பிறகு, இரண்டாவது சர்வோ தனது கையைப் பயன்படுத்தி பந்தை விரும்பிய வண்ண வாளியில் இறக்கும். முடிவில் கொடுக்கப்பட்ட வீடியோவில் முழுமையான செயல்பாட்டைக் காண்க.
முதல் படி அனைத்து நூலக சேர்க்கையும் மற்றும் சர்வோ மாறிகள் வரையறுக்கப்படும்.
#சேர்க்கிறது
வண்ணத்தைத் தீர்மானிக்க சென்சார் முனையிலிருந்து வாசிப்பு அதிர்வெண் மட்டுமே தேவைப்படுவதால் TCS3200 வண்ண சென்சார் நூலகம் இல்லாமல் வேலை செய்ய முடியும். எனவே TCS3200 இன் முள் எண்களை வரையறுக்கவும்.
# S0 4 ஐ வரையறுக்கவும் # S1 ஐ வரையறுக்கவும் # S2 7 ஐ வரையறுக்கவும் # S3 6 ஐ வரையறுக்கவும் # சென்சார் வரையறுக்கவும் 8 8 int அதிர்வெண் = 0; int நிறம் = 0;
செய்ய வெளியீடாக தேர்ந்தெடுக்கப்பட்ட ஊசிகளையும் இந்த வண்ண இருவாய் அதிக அல்லது குறைந்த எடுக்கிறேன் என உள்ளீடாக TCS3200 அவுட் முள் எடுத்து. OUT முள் அதிர்வெண்ணை வழங்கும். ஆரம்பத்தில் 20% ஆக அதிர்வெண் அளவைத் தேர்ந்தெடுக்கவும்.
pinMode (S0, OUTPUT); pinMode (S1, OUTPUT); pinMode (S2, OUTPUT); pinMode (S3, OUTPUT); pinMode (சென்சார்ஆட், INPUT); டிஜிட்டல்ரைட் (S0, LOW); டிஜிட்டல்ரைட் (எஸ் 1, உயர்);
சர்வோ மோட்டார்கள் Arduino இன் பின் 9 மற்றும் 10 இல் இணைக்கப்பட்டுள்ளன. இடும் செர்வோ இடும் நிறம் பந்துகளில் முள் 9 இணைக்கப்பட்டுள்ளன இது மற்றும் துளி செர்வோ நிறம் Pin10 இணைக்கப்பட்டுள்ளன படி நிறம் பந்துகளில் கைவிட இது.
pickServo.attach (9); dropServo.attach (10);
ஆரம்பத்தில் பிக் சர்வோ மோட்டார் ஆரம்ப நிலையில் அமைக்கப்பட்டுள்ளது, இது 115 டிகிரி ஆகும். இது வேறுபடலாம் மற்றும் அதற்கேற்ப தனிப்பயனாக்கலாம். கண்டறிதல் பகுதிக்கு சிறிது தாமதத்திற்குப் பிறகு மோட்டார் நகர்கிறது மற்றும் கண்டறிதலுக்காக காத்திருக்கிறது.
pickServo.write (115); தாமதம் (600); for (int i = 115; i> 65; i-- ) { pickServo.write (i); தாமதம் (2); } தாமதம் (500);
டிசிஎஸ் 3200 நிறம் கூறுகிறது அண்ட் அவுட் முள் இருந்து அதிர்வெண் கொடுக்கிறது.
color = detColor (); தாமதம் (1000);
கண்டறியப்பட்ட வண்ணத்தைப் பொறுத்து, துளி சர்வோ மோட்டார் குறிப்பிட்ட கோணத்துடன் நகர்ந்து வண்ண பந்தை அந்தந்த பெட்டியில் விடுகிறது.
சுவிட்ச் (நிறம்) { வழக்கு 1: dropServo.write (50); உடைத்தல்; வழக்கு 2: dropServo.write (80); உடைத்தல்; வழக்கு 3: dropServo.write (110); உடைத்தல்; வழக்கு 4: dropServo.write (140); உடைத்தல்; வழக்கு 5: dropServo.write (170); உடைத்தல்; வழக்கு 0: முறிவு; } தாமதம் (500);
சர்வோ மோட்டார் அடுத்த பந்தை எடுக்க ஆரம்ப நிலைக்குத் திரும்புகிறது.
for (int i = 65; i> 29; i-- ) { pickServo.write (i); தாமதம் (2); } தாமதம் (300); (int i = 29; i <115; i ++) { pickServo.write (i); தாமதம் (2); }
கண்டறிதல் வண்ணம் () செயல்பாடு அதிர்வெண்ணை அளவிட பயன்படுகிறது மற்றும் வண்ண அதிர்வெண்ணை ஒப்பிட்டு வண்ணத்தின் முடிவை எடுக்கிறது. இதன் விளைவாக சீரியல் மானிட்டரில் அச்சிடப்படுகிறது. டிராப் சர்வோ மோட்டார் கோணத்தை நகர்த்துவதற்கான வண்ண மதிப்பை இது வழங்குகிறது.
int detColor () {
S2 மற்றும் S3 (LOW, LOW) க்கு எழுதுவது சிவப்பு ஒளி அடர்த்திக்கான அளவீடுகளை எடுக்க சிவப்பு ஃபோட்டோடியோட்களை செயல்படுத்துகிறது.
டிஜிட்டல்ரைட் (S2, LOW); டிஜிட்டல்ரைட் (எஸ் 3, குறைந்த); அதிர்வெண் = பல்ஸ்இன் (சென்சார் அவுட், குறைந்த); int R = அதிர்வெண்; சீரியல்.பிரண்ட் ("சிவப்பு ="); சீரியல்.பிரண்ட் (அதிர்வெண்); // அச்சிடும் RED வண்ண அதிர்வெண் Serial.print (""); தாமதம் (50);
S2 மற்றும் S3 (LOW, HIGH) க்கு எழுதுவது நீல வண்ண அடர்த்திக்கான அளவீடுகளை எடுக்க நீல ஃபோட்டோடியோட்களை செயல்படுத்துகிறது.
டிஜிட்டல்ரைட் (எஸ் 2, குறைந்த); டிஜிட்டல்ரைட் (S3, HIGH); அதிர்வெண் = பல்ஸ்இன் (சென்சார் அவுட், குறைந்த); int B = அதிர்வெண்; சீரியல்.பிரண்ட் ("நீலம் ="); சீரியல்.பிரண்ட் (அதிர்வெண்); Serial.println ("");
S2 மற்றும் S3 (HIGH, HIGH) க்கு எழுதுவது பச்சை வண்ண அடர்த்திக்கான அளவீடுகளை எடுக்க பச்சை ஒளிக்கதிர்களை செயல்படுத்துகிறது.
டிஜிட்டல்ரைட் (S2, HIGH); டிஜிட்டல்ரைட் (S3, HIGH); // வெளியீட்டு அதிர்வெண் அதிர்வெண் படித்தல் = பல்ஸ்இன் (சென்சார் அவுட், குறைந்த); int G = அதிர்வெண்; சீரியல்.பிரண்ட் ("பச்சை ="); சீரியல்.பிரண்ட் (அதிர்வெண்); சீரியல்.பிரண்ட் (""); தாமதம் (50);
வண்ண முடிவை எடுக்க மதிப்புகள் ஒப்பிடப்படுகின்றன. அமைப்பை உருவாக்கும் போது அனைவருக்கும் கண்டறிதல் தூரம் மாறுபடுவதால், வெவ்வேறு சோதனை அமைப்புகளுக்கு அளவீடுகள் வேறுபட்டவை.
if (R <22 & R> 20 & G <29 & G> 27) { color = 1; // சிவப்பு சீரியல்.பிரண்ட் ("கண்டறியப்பட்ட நிறம் ="); Serial.println ("RED"); } if (G <25 & G> 22 & B <22 & B> 19) { color = 2; // ஆரஞ்சு சீரியல்.பிரிண்ட்ல்ன் ("ஆரஞ்சு"); } if (R <21 & R> 20 & G <28 & G> 25) { color = 3; // பச்சை சீரியல்.பிரண்ட் ("கண்டறியப்பட்ட நிறம் ="); Serial.println ("GREEN"); } if (R <38 & R> 24 & G <44 & G> 30) { color = 4; // மஞ்சள் சீரியல்.பிரண்ட் ("கண்டறியப்பட்ட நிறம் ="); Serial.println ("YELLOW"); } if (ஜி <29 & ஜி> 27 & பி <22 & பி> 19) { நிறம் = 5; // நீல சீரியல்.பிரண்ட் ("கண்டறியப்பட்ட நிறம் ="); Serial.println ("BLUE"); } திரும்ப வண்ணம்; }
இது TCS3200 மற்றும் Arduino UNO ஐப் பயன்படுத்தி வண்ண வரிசையாக்க இயந்திரத்தை முடிக்கிறது. தேவைப்பட்டால் அதிக வண்ணங்களைக் கண்டறிய நீங்கள் அதை நிரல் செய்யலாம். உங்களுக்கு ஏதேனும் சந்தேகம் இருந்தால் அல்லது ஏதேனும் ஆலோசனை இருந்தால் எங்கள் மன்றத்திற்கு எழுதுங்கள் அல்லது கீழே கருத்து தெரிவிக்கவும். கீழே கொடுக்கப்பட்டுள்ள வீடியோவையும் சரிபார்க்கவும்.