- கூறுகள் தேவை
- 3D அச்சிடப்பட்ட ரோபோடிக் ARM ஐ தயார் செய்தல்
- சுற்று வரைபடம்
- ரோபோடிக் கைக்கு எல்.பி.சி 2148 புரோகிராமிங்கில் ஈடுபட்டுள்ள படிகள்
- குறியீட்டு விளக்கம்
- புஷ் பொத்தான்களைப் பயன்படுத்தி சுழற்ற சர்வோ மோட்டாரைத் தேர்ந்தெடுப்பது
- பிக் அண்ட் பிளேஸ் ரோபோடிக் ஆர்ம் வேலை
ரோபோடிக் ஆர்ம்ஸ், கண்கவர் பொறியியல் படைப்புகளில் ஒன்றாகும், மேலும் இந்த விஷயங்களை சாய்த்துப் பார்ப்பது மற்றும் ஒரு மனிதக் கையைப் போலவே சிக்கலான காரியங்களைச் செய்ய பான் செய்வது எப்போதும் கண்கவர் தான். வெல்டிங், துளையிடுதல், ஓவியம் போன்ற தீவிர இயந்திர வேலைகளைச் செய்யும் சட்டசபை வரிசையில் உள்ள தொழில்களில் இந்த ரோபோ ஆயுதங்கள் பொதுவாகக் காணப்படுகின்றன, சிக்கலான அறுவை சிகிச்சை நடவடிக்கைகளைச் செய்வதற்காக சமீபத்தில் அதிக துல்லியத்துடன் மேம்பட்ட ரோபோ ஆயுதங்களும் உருவாக்கப்படுகின்றன. எனவே இந்த டுடோரியலில் ARM7-LPC2148 மைக்ரோகண்ட்ரோலரைப் பயன்படுத்தி ஒரு எளிய ரோபோடிக் கையை உருவாக்குவோம், சில பொட்டென்டோமீட்டர்களைக் கையேடு கட்டுப்படுத்துவதன் மூலம் ஒரு பொருளைத் தேர்ந்தெடுப்பதற்கும் வைப்பதற்கும்.
இந்த டுடோரியலில் நாம் ஒரு 3D அச்சிடப்பட்ட ரோபோடிக் ARM ஐப் பயன்படுத்துவோம். ரோபோடிக் ARM இயக்கத்திற்கு ARM 4 சர்வோ மோட்டாரைப் பயன்படுத்துகிறது. உங்களிடம் அச்சுப்பொறி இல்லையென்றால், எங்கள் ஆர்டுயினோ ரோபோடிக் கை திட்டத்திற்காக நாங்கள் கட்டியதைப் போன்ற எளிய அட்டை அட்டைகளையும் கொண்டு உங்கள் கையை உருவாக்கலாம். உத்வேகத்திற்காக நீங்கள் முன்னர் ஆர்டுயினோவைப் பயன்படுத்தி நாங்கள் உருவாக்கிய ரெக்கார்ட் மற்றும் ப்ளே ரோபோடிக் கை ஆகியவற்றைக் குறிப்பிடலாம்.
எனவே இப்போது எங்கள் திட்டத்திற்கான விஷயங்களை தயார் செய்வோம்
கூறுகள் தேவை
- 3D அச்சுப்பொறி ரோபோடிக் ARM
- ARM7-LPC2148
- எஸ்ஜி -90 சர்வோ மோட்டார் (4)
- 10 கே பொட்டென்டோமீட்டர் (4)
- புஷ் பட்டன் (4)
- எல்.ஈ.டி (4)
- 5 வி (1 ஏ) டிசி பவர் அடாப்டர்
- மின்தடையங்கள் (10 கி (4), 2.2 கி (4))
- ப்ரெட்போர்டு
- கம்பிகளை இணைக்கிறது
3D அச்சிடப்பட்ட ரோபோடிக் ARM ஐ தயார் செய்தல்
இந்த டுடோரியலில் பயன்படுத்தப்படும் 3 டி அச்சிடப்பட்ட ரோபோடிக் ஆர்ம், திங்கிவர்ஸில் கிடைக்கும் EEZYbotARM வழங்கிய வடிவமைப்பைப் பின்பற்றி செய்யப்பட்டது. 3 டி அச்சிடப்பட்ட ரோபோடிக் கையை உருவாக்குவதற்கான முழுமையான செயல்முறை மற்றும் வீடியோவுடன் கூடிய விவரங்கள் ஆகியவை விஷய இணைப்பில் உள்ளன, இது மேலே உள்ள பங்கு.
4 சர்வோ மோட்டார்ஸுடன் கூடிய பிறகு எனது 3 டி அச்சிடப்பட்ட ரோபோடிக் கை படம் இது.
சுற்று வரைபடம்
பின்வரும் படம் ARM அடிப்படையிலான ரோபோடிக் கைகளின் சுற்று இணைப்புகளைக் காட்டுகிறது .
திட்டத்திற்கான சுற்று இணைப்புகள் எளிது. தனி 5 வி டிசி பவர் அடாப்டர் மூலம் சர்வோ மோட்டார்ஸை இயக்குவதை உறுதிசெய்க. பொட்டென்டோமீட்டர்கள் மற்றும் புஷ் பொத்தான்களுக்கு LPC2148 மைக்ரோகண்ட்ரோலரிலிருந்து கிடைக்கும் 3.3V ஐப் பயன்படுத்தலாம்.
இங்கே நாம் LPC2148 இன் 4 ADC ஊசிகளை 4 பொட்டென்டோமீட்டர்களுடன் பயன்படுத்துகிறோம். மேலும் சர்வோ மோட்டரின் பிடபிள்யூஎம் ஊசிகளுடன் இணைக்கப்பட்ட எல்பிசி 2148 இன் 4 பிடபிள்யூஎம் ஊசிகளும். எந்த மோட்டாரை இயக்க வேண்டும் என்பதைத் தேர்ந்தெடுக்க 4 புஷ் பொத்தான்களையும் இணைத்துள்ளோம். எனவே, பொத்தானை அழுத்திய பிறகு மரியாதைக்குரிய பொட்டென்டோமீட்டர் சர்வோ மோட்டரின் நிலையை மாற்ற மாறுபடும்.
புஷ் பொத்தான்கள் LPC2148 இன் GPIO உடன் இணைக்கப்பட்டுள்ள ஒரு முனை 10k இன் மின்தடையின் வழியாக இழுக்க-கீழே மற்றும் மற்றொரு முனை 3.3V உடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளது. நிலையை மாற்ற எந்த சர்வோ மோட்டார் தேர்ந்தெடுக்கப்பட்டது என்பதைக் குறிக்க 4 எல்.ஈ.டிகளும் இணைக்கப்பட்டுள்ளன.
4 சர்வோ மோட்டார் மற்றும் எல்பிசி 2148 இடையே சுற்று இணைப்புகள்:
| எல்பிசி 2148 | சர்வோ மோட்டார் |
| பி.0.1 | SERVO1 (PWM- ஆரஞ்சு) |
| பி.0.7 | SERVO2 (PWM- ஆரஞ்சு) |
| பி.0.8 | SERVO3 (PWM- ஆரஞ்சு) |
| பி.0.21 | SERVO4 (PWM- ஆரஞ்சு) |
4 பொட்டென்டோமீட்டர் மற்றும் எல்பிசி 2148 இடையே சுற்று இணைப்புகள்:
| எல்பிசி 2148 | பொட்டென்டோமீட்டர் சென்டர் முள் இடது முள் - எல்பிசி 2148 வலது முள் 0 வி ஜிஎன்டி - எல்பிசி 2148 இன் 3.3 வி |
| பி.0.25 | பொட்டென்டோமீட்டர் 1 |
| பி.0.28 | பொட்டென்டோமீட்டர் 2 |
| பி.0.29 | பொட்டென்டோமீட்டர் 3 |
| பி.0.30 | பொட்டென்டோமீட்டர் 4 |
LPC2148 உடன் 4 எல்.ஈ.டிகளின் சுற்று இணைப்புகள்:
| எல்பிசி 2148 | எல்.ஈ.டி அனோட் (அனைத்து எல்.ஈ.டி யின் கேத்தோடு ஜி.என்.டி) |
| பி.1.28 | எல்இடி 1 (அனோட்) |
| பி 1.29 | எல்இடி 2 (அனோட்) |
| பி 1.30 | எல்இடி 3 (அனோட்) |
| பி 1.31 | எல்இடி 4 (அனோட்) |
LPC2148 உடன் 4 புஷ் பொத்தான்களின் சுற்று இணைப்புகள்:
| எல்பிசி 2148 | புஷ் பொத்தான் (புல்-டவுன் ரெசிஸ்டர் 10 கே உடன்) |
| பி 1.17 | புஷ்பட்டன் 1 |
| பி 1.18 | புஷ்பட்டன் 2 |
| பி 1.19 | புஷ்பட்டன் 3 |
| பி 1.20 | புஷ்பட்டன் 4 |
ரோபோடிக் கைக்கு எல்.பி.சி 2148 புரோகிராமிங்கில் ஈடுபட்டுள்ள படிகள்
இந்த ரோபோடிக் கைக்கு நிரலாக்க முன், LPC2148 இல் PWM ஐ உருவாக்குவது மற்றும் ARM7-LPC2148 இல் ADC ஐப் பயன்படுத்துவது பற்றி நாம் தெரிந்து கொள்ள வேண்டும். அதற்காக, எல்பிசி 2148 உடன் இன்டர்ஃபேசிங் சர்வோ மோட்டரில் எங்கள் முந்தைய திட்டங்களையும், எல்பிசி 2148 இல் ஏடிசியை எவ்வாறு பயன்படுத்துவது என்பதையும் பார்க்கவும்.
LPC2148 ஐப் பயன்படுத்தி ADC மாற்றம்
சர்வோ மோட்டார் நிலையை கட்டுப்படுத்த PWM வெளியீட்டை உருவாக்குவதற்கான கடமை சுழற்சி மதிப்பை அமைப்பதற்கான ADC மதிப்புகளை நாங்கள் வழங்க வேண்டும். பொட்டென்டோமீட்டரின் ADC மதிப்புகளை நாம் கண்டுபிடிக்க வேண்டும். நான்கு சர்வோ மோட்டாரைக் கட்டுப்படுத்த எங்களிடம் நான்கு பொட்டென்டோமீட்டர்கள் இருப்பதால், எல்பிசி 2148 இன் 4 ஏடிசி சேனல் தேவை. இந்த டுடோரியலில், எல்பிசி 2148 இல் முறையே 4,1,2,3 ஏடிசி சேனல்களின் ஏடிசி ஊசிகளை (பி 0.25, பி 0.28, பி 0.29, பி 0.30) பயன்படுத்துகிறோம்.
LPC2148 ஐப் பயன்படுத்தி சர்வோ மோட்டருக்கான PWM சமிக்ஞைகளை உருவாக்குதல்
சர்வோ மோட்டார் நிலையை கட்டுப்படுத்த PWM சமிக்ஞைகளை உருவாக்க வேண்டும். PWM இன் கடமை சுழற்சியை நாம் அமைக்க வேண்டும். எங்களிடம் நான்கு சர்வோ மோட்டார்கள் ரோபோடிக் கையில் இணைக்கப்பட்டுள்ளன, எனவே எல்பிசி 2148 இன் 4 பிடபிள்யூஎம் சேனல் தேவை. இங்கே இந்த டுடோரியலில் LPC2148 இல் முறையே 3,2,4,5 PWM சேனல்களின் PWM ஊசிகளை (P0.1, P0.7, P0.8, P0.21) பயன்படுத்துகிறோம்.
எல்.பி.சி 2148 க்கு ஹெக்ஸ் கோப்பை புரோகிராமிங் மற்றும் ஒளிரும்
திட்டம் துவக்கத்தில் ARM7-LPC2148 நாங்கள் வேண்டியதில்லை uVision keil & ப்ளாஷ் எண்மக் குறியீட்டை LPC2148 ஃப்ளாஷ் மேஜிக் கருவி தேவைப்படுகிறது. மைக்ரோ யூ.எஸ்.பி போர்ட் வழியாக ARM7 ஸ்டிக்கை நிரல் செய்ய ஒரு யூ.எஸ்.பி கேபிள் இங்கே பயன்படுத்தப்படுகிறது. நாங்கள் கெயிலைப் பயன்படுத்தி குறியீட்டை எழுதி ஒரு ஹெக்ஸ் கோப்பை உருவாக்குகிறோம், பின்னர் ஹெச்எக்ஸ் கோப்பு ஃபிளாஷ் மேஜிக்கைப் பயன்படுத்தி ARM7 ஸ்டிக்கிற்கு ஒளிரும். கெயில் யுவிஷன் மற்றும் ஃப்ளாஷ் மேஜிக் நிறுவுதல் மற்றும் அவற்றை எவ்வாறு பயன்படுத்துவது என்பது பற்றி மேலும் அறிய ARM7 LPC2148 மைக்ரோகண்ட்ரோலருடன் தொடங்குதல் மற்றும் கெயில் யுவிஷனைப் பயன்படுத்தி அதை நிரல் செய்தல்.
குறியீட்டு விளக்கம்
இந்த ரோபோடிக் கை திட்டத்திற்கான முழுமையான நிரல் டுடோரியலின் முடிவில் கொடுக்கப்பட்டுள்ளது. இப்போது நிரலாக்கத்தை விரிவாகப் பார்ப்போம்.
GPIO, PWM மற்றும் ADC ஐப் பயன்படுத்த LPC2148 இன் PORT ஐ கட்டமைக்கிறது:
PINSEL1 பதிவேட்டைப் பயன்படுத்தி ADC சேனல்களை இயக்க- ADC0.4, ADC0.1, ADC0.2, ADC0.3 ஊசிகளுக்கு P0.25, P0.28, P0.29, P0.30. மேலும், PWM5 க்கு முள் P0.21 (1 << 10).
# AD04 ஐ வரையறுக்கவும் (1 << 18) // P0.25 க்கான AD0.4 செயல்பாட்டைத் தேர்ந்தெடுக்கவும் # AD01 ஐ வரையறுக்கவும் (1 << 24) // P0.28 க்கான AD0.1 செயல்பாட்டைத் தேர்ந்தெடுக்கவும் # AD02 ஐ வரையறுக்கவும் (1 << 26) / / P0.29 க்கான AD0.2 செயல்பாட்டைத் தேர்ந்தெடுக்கவும் # AD03 ஐ வரையறுக்கவும் (1 << 28) // P0.30 க்கு AD0.3 செயல்பாட்டைத் தேர்ந்தெடுக்கவும் PINSEL1 - = AD04 - AD01 - AD02 - AD03 - (1 << 10);
எல்.பீ.சி 2148 இன் பி.டபிள்யூ.எம் சேனல்கள் பி.டபிள்யூ.எம் 3, பி.டபிள்யூ.எம் 2, பி.டபிள்யூ.எம் 4 ஐ ஊசிகளுக்கு பி.என்.எஸ்.எல் 0 பதிவேட்டைப் பயன்படுத்துதல்.
PINSEL0 = 0x000A800A;
எல்.ஈ.டி மற்றும் புஷ்பட்டனின் இணைப்பிற்குப் பயன்படுத்தப்படும் PORT1 இல் உள்ள அனைத்து ஊசிகளுக்கும் GPIO முள் செயல்பாட்டை இயக்க PINSEL2 பதிவைப் பயன்படுத்துதல்.
பின்செல் 2 = 0x00000000;
எல்.ஈ.டி ஊசிகளை வெளியீடாகவும் புஷ்பட்டன் ஊசிகளை உள்ளீடாகவும் ஐஓடிஐஆர் 1 பதிவு பயன்படுத்தப்படுகிறது. (INPUT க்கு 0 & OUTPUT க்கு 1)
IODIR1 = ((0 << 17) - (0 << 18) - (0 << 19) - (0 << 20) - (1 << 28) - (1 << 29) - (1 << 30) - (1 << 31%);
முள் எண்கள் என வரையறுக்கப்படுகின்றன
# SwitchPinNumber1 17 // (P1.17 உடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளது) # SwitchPinNumber2 18 // (P1.18 உடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளது) # SwitchPinNumber3 19 // ஐ வரையறுக்கவும் (P1.19 உடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளது) # SwitchPinNumber4 20 // (P1 உடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளது. 20) # LedPinNumber1 28 // (P1.28 உடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளது) # LedPinNumber2 29 // (P1.29 உடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளது) # LedPinNumber3 30 // (P1.30 உடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளது) # வரையறுக்கவும் LedPinNumber4 31 // (இணைக்கப்பட்டுள்ளது பி 1.31)
ADC மாற்று அமைப்பை உள்ளமைக்கிறது
அடுத்து ADC மாற்று முறை மற்றும் ADC க்கான கடிகாரம் AD0CR_setup பதிவேட்டைப் பயன்படுத்தி அமைக்கப்படுகிறது.
கையொப்பமிடாத நீண்ட AD0CR_setup = (CLKDIV << 8) - BURST_MODE_OFF - PowerUP; // ADC பயன்முறையை அமைத்தல்
CLCKDIV, பர்ஸ்ட் பயன்முறை மற்றும் பவர்அப் என வரையறுக்கப்படுகின்றன
# CLKDIV ஐ வரையறுக்கவும் (15-1) # BURST_MODE_OFF (0 << 16) // 1 ஐ வரையறுக்கவும், 0 க்கு # # PowerUP ஐ வரையறுக்கவும் (1 << 21)
ADC மாற்றத்திற்கான கடிகாரத்தை அமைத்தல் (CLKDIV)
ஏடிசிக்கான கடிகாரத்தை உருவாக்க இது பயன்படுகிறது. "CLKDIV-1" உண்மையில் பயன்படுத்தப்படும் 4Mhz ADC கடிகாரம் (ADC_CLOCK = PCLK / CLKDIV), எங்கள் விஷயத்தில் PCLK = 60mhz
பர்ஸ்ட் பயன்முறை (பிட் -16): இந்த பிட் BURST மாற்றத்திற்கு பயன்படுத்தப்படுகிறது. இந்த பிட் அமைக்கப்பட்டால், ADC தொகுதி தேர்ந்தெடுக்கப்பட்ட அனைத்து சேனல்களுக்கும் (SET) SEL பிட்களில் மாற்றத்தை செய்யும். இந்த பிட்டில் 0 ஐ அமைப்பது BURST மாற்றத்தை முடக்கும்.
பவர் டவுன் பயன்முறை (பிட் -21): இது ADC ஐ இயக்க அல்லது முடக்க பயன்படுகிறது. இந்த பிட்டில் (1) அமைப்பது ADC ஐ பவர் டவுன் பயன்முறையிலிருந்து வெளியே கொண்டு வந்து செயல்பட வைக்கிறது. இந்த பிட் அழிக்கப்படுவது ADC ஐ குறைக்கும்.
PWM மாற்று அமைப்பை உள்ளமைக்கிறது
முதலில் PWMTCR பதிவைப் பயன்படுத்தி PWM க்கான கவுண்டரை மீட்டமைத்து முடக்கு மற்றும் PWM டைமர் ப்ரெஸ்கேல் பதிவேட்டை prescaler மதிப்புடன் அமைக்கவும்.
PWMTCR = 0x02; PWMPR = 0x1D;
அடுத்து ஒரு சுழற்சியில் அதிகபட்ச எண்ணிக்கையை அமைக்கவும். இது போட்டி பதிவு 0 (PWMMR0) இல் செய்யப்படுகிறது. எங்களிடம் 20000 இருப்பதால், இது 20 எம்எஸ்சிகளின் பிடபிள்யூஎம் அலை
PWMMR0 = 20000;
போட்டி பதிவேட்டில் கடமை சுழற்சிக்கான மதிப்பை அமைத்த பிறகு, நாங்கள் PWMMR4, PWMMR2, PWMMR3, PWMMR5 ஐப் பயன்படுத்துகிறோம். இங்கே நாம் 0 msec (Toff) இன் ஆரம்ப மதிப்புகளை அமைக்கிறோம்
பி.டபிள்யூ.எம்.எம்.ஆர் 4 = 0; பி.டபிள்யூ.எம்.எம்.ஆர் 2 = 0; பி.டபிள்யூ.எம்.எம்.ஆர் 3 = 0; PWMMR5 = 0;
அதற்குப் பிறகு, PWM மேட்ச் கண்ட்ரோல் ரெஜிஸ்டரை மேட்ச் ரெஜிஸ்டர் நிகழும்போது எதிர் மீட்டமைப்பை ஏற்படுத்தும்.
PWMMCR = 0x00000002; // MR0 பொருத்தத்தில் மீட்டமைக்கவும்
அதன்பிறகு, போட்டி மதிப்பின் (PWMLER) பயன்பாட்டை இயக்க PWM தாழ்ப்பாளை பதிவை இயக்கு
PWMLER = 0x7C; // PWM2, PWM4, PWM4 மற்றும் PWM5 க்கான லாட்ச் செயல்படுத்தும்
PWM டைமர் கட்டுப்பாட்டு பதிவேட்டில் (PWMTCR) ஒரு பிட் பயன்படுத்தி டைமர் கவுண்டரை மீட்டமைக்கவும், மேலும் இது PWM ஐ இயக்குகிறது.
PWMTCR = 0x09; // PWM மற்றும் கவுண்டரை இயக்கு
அடுத்து PWM வெளியீடுகளை இயக்கி, PWM கட்டுப்பாட்டு பதிவேட்டில் (PWMPCR) PWM ஐ ஒற்றை விளிம்பில் கட்டுப்படுத்தப்பட்ட முறையில் அமைக்கவும்.
PWMPCR = 0x7C00; // PWM2, PWM4, PWM4 மற்றும் PWM5, ஒற்றை விளிம்பு கட்டுப்படுத்தப்பட்ட PWM ஐ இயக்கு
புஷ் பொத்தான்களைப் பயன்படுத்தி சுழற்ற சர்வோ மோட்டாரைத் தேர்ந்தெடுப்பது
எங்களிடம் நான்கு புஷ் பொத்தான்கள் உள்ளன, அவை நான்கு வெவ்வேறு சர்வோ மோட்டார்கள் சுழற்ற பயன்படுகின்றன. ஒரு புஷ் பொத்தானைத் தேர்ந்தெடுத்து, அதனுடன் தொடர்புடைய பொட்டென்டோமீட்டரை மாற்றுவதன் மூலம், ஏடிசி மதிப்பு கடமை சுழற்சியை அமைக்கிறது மற்றும் அதனுடன் தொடர்புடைய சர்வோ மோட்டார் அதன் நிலையை மாற்றுகிறது. புஷ் பொத்தான் சுவிட்சின் நிலையைப் பெற
switchStatus1 = (IOPIN1 >> SwitchPinNumber1) & 0x01;
எனவே, எந்த சுவிட்ச் மதிப்பு உயர்வானது என்பதைப் பொறுத்து ஏடிசி மாற்றம் இடங்களை எடுக்கிறது, பின்னர் ஏடிசி (0 முதல் 1023 வரை) மதிப்பை வெற்றிகரமாக மாற்றிய பின், அது (0 முதல் 2045 வரை) வரைபடமாக்கப்பட்டு பின்னர் கடமை சுழற்சி மதிப்பு எழுதப்படுகிறது (PWMMRx) PWM முள் சர்வோ மோட்டருடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளது. மேலும், எந்த சுவிட்ச் அழுத்தப்படுகிறது என்பதைக் குறிக்க எல்.ஈ.டி உயரமாக மாற்றப்படுகிறது. முதல் புஷ் பொத்தானுக்கு பின்வருபவை ஒரு எடுத்துக்காட்டு
if (switchStatus1 == 1) { IOPIN1 = (1 <
பிக் அண்ட் பிளேஸ் ரோபோடிக் ஆர்ம் வேலை
LPC2148 இல் குறியீட்டைப் பதிவேற்றிய பிறகு, எந்த சுவிட்சையும் அழுத்தி, ரோபோ கையின் நிலையை மாற்ற தொடர்புடைய பொட்டென்டோமீட்டரை மாற்றவும்.
ஒவ்வொரு சுவிட்ச் மற்றும் பொட்டென்டோமீட்டர் ஒவ்வொரு சர்வோமோட்டர் இயக்கத்தையும் அடிப்படை இடது அல்லது வலது இயக்கம், மேல் அல்லது கீழ் இயக்கம், முன்னோக்கி அல்லது பின்தங்கிய நிலையில் கட்டுப்படுத்துகிறது, பின்னர் இயக்கத்தை பிடித்து விடுவிப்பதற்கான பிடிப்பு. விரிவான வேலை வீடியோவுடன் முழுமையான குறியீடு கீழே கொடுக்கப்பட்டுள்ளது.