தொழில்துறை கையாளுபவர்கள் அல்லது ரோபாட்டிக்ஸ் கையாளுபவர்கள்

தொழில்துறை கையாளுபவர்கள் அல்லது ரோபாட்டிக்ஸ் கையாளுபவர்கள் நேரடி தொடர்பு கொள்ளாமல் பொருளைக் கையாள அல்லது கட்டுப்படுத்தப் பயன்படும் இயந்திரங்கள். முதலில் இது கதிரியக்க அல்லது உயிர்-அபாயகரமான பொருளைக் கையாள பயன்படுத்தப்பட்டது, இது ஒரு நபரைக் கையாள கடினமாக இருக்கும். ஆனால் இப்போது அவை பல தொழில்களில் கனமான பொருள்களைத் தூக்குவது, நல்ல துல்லியத்துடன் தொடர்ந்து வெல்டிங் செய்வது போன்ற பணிகளைச் செய்ய பயன்படுத்தப்படுகின்றன. தொழில்கள் தவிர அவை மருத்துவமனைகளிலும் அறுவை சிகிச்சை கருவிகளாகப் பயன்படுத்தப்படுகின்றன. இப்போது ஒரு நாளின் மருத்துவர்கள் தங்கள் செயல்பாடுகளில் ரோபாட்டிக்ஸ் கையாளுபவர்களை விரிவாகப் பயன்படுத்துகின்றனர்.

பல்வேறு வகையான தொழில்துறை கையாளுபவர்களைப் பற்றி உங்களுக்குச் சொல்வதற்கு முன், மூட்டுகளைப் பற்றி நான் உங்களுக்கு சொல்ல விரும்புகிறேன்.

ஒரு கூட்டுக்கு இரண்டு குறிப்புகள் உள்ளன. முதலாவது நிலையான குறிப்பு சட்டமாகும். இரண்டாவது குறிப்பு சட்டகம் சரி செய்யப்படவில்லை, மேலும் அதன் உள்ளமைவை வரையறுக்கும் கூட்டு நிலை (அல்லது கூட்டு மதிப்பு) பொறுத்து முதல் குறிப்பு சட்டத்துடன் தொடர்புடையதாக நகரும்.

பல்வேறு வகையான தொழில்துறை கையாளுபவர்களை உற்பத்தி செய்வதில் பயன்படுத்தப்படும் இரண்டு மூட்டுகளைப் பற்றி அறிந்து கொள்வோம்.

1. சுழற்சி கூட்டு:

அவை ஒரு டிகிரி சுதந்திரத்தைக் கொண்டுள்ளன மற்றும் பொருள்களுக்கு இடையில் சுழற்சி இயக்கங்களை (சுதந்திரத்தின் 1 டிகிரி) விவரிக்கின்றன. அவற்றின் உள்ளமைவு அவற்றின் முதல் குறிப்பு சட்டத்தின் z- அச்சு பற்றிய சுழற்சியின் அளவைக் குறிக்கும் ஒரு மதிப்பால் வரையறுக்கப்படுகிறது.

இங்கே இரண்டு பொருள்களுக்கு இடையில் சுழலும் கூட்டு இருப்பதைக் காணலாம். இங்கே பின்தொடர்பவர் அதன் தளத்தைச் சுற்றி சுழற்சி இயக்கத்தைக் கொண்டிருக்கலாம்.

2. பிரிஸ்மாடிக் கூட்டு:

பிரிஸ்மாடிக் மூட்டுகள் ஒரு அளவிலான சுதந்திரத்தைக் கொண்டுள்ளன, மேலும் அவை பொருட்களுக்கு இடையிலான மொழிபெயர்ப்பு இயக்கங்களை விவரிக்கப் பயன்படுகின்றன. அவற்றின் உள்ளமைவு அவற்றின் முதல் குறிப்பு சட்டகத்தின் z- அச்சில் மொழிபெயர்ப்பின் அளவைக் குறிக்கும் ஒரு மதிப்பால் வரையறுக்கப்படுகிறது.

இங்கே நீங்கள் ஒரு அமைப்பில் பல்வேறு பிரிஸ்மாடிக் மூட்டுகளைக் காணலாம்.

பல்வேறு வகையான தொழில்துறை கையாளுபவர்கள்

தொழில்களில் பல வகையான தொழில்துறை கையாளுபவர்கள் அவற்றின் தேவைகளுக்கு ஏற்ப பயன்படுத்தப்படுகிறார்கள். அவற்றில் சில கீழே பட்டியலிடப்பட்டுள்ளன.

• கார்ட்டீசியன் ஒருங்கிணைப்பு ரோபோ:

இந்த தொழில்துறை ரோபோவில், அதன் 3 கொள்கை அச்சில் பிரிஸ்மாடிக் மூட்டுகள் உள்ளன அல்லது அவை ஒருவருக்கொருவர் நேரியல் முழுமையாக நகரும். கார்ட்டீசியன் ரோபோக்கள் வாகனத் தொழில்களில் உள்ளதைப் போல பிசின் விநியோகிக்க மிகவும் பொருத்தமானவை. கார்ட்டீசியர்களின் முதன்மை நன்மை என்னவென்றால், அவை பல நேரியல் திசைகளில் நகரும் திறன் கொண்டவை. மேலும் அவர்கள் நேர்-வரி செருகல்களைச் செய்ய முடிகிறது மற்றும் நிரல் செய்ய எளிதானது. கார்ட்டீசியன் ரோபோவின் தீமைகள் என்னவென்றால், இந்த ரோபோவில் உள்ள பெரும்பாலான இடம் பயன்படுத்தப்படாததால் அதற்கு அதிக இடம் தேவைப்படுகிறது.

• ஸ்காரா ரோபோ:

SCARA சுருக்கெழுத்து தேர்ந்தெடுக்கப்பட்ட இணக்க சட்டசபை ரோபோ கை அல்லது தேர்ந்தெடுக்கப்பட்ட இணக்கம் கட்டுரை ரோபோ கை குறிக்கிறது. SCARA ரோபோக்கள் மனித கையைப் போன்ற இயக்கங்களைக் கொண்டுள்ளன. இந்த இயந்திரங்கள் ஒரு 'தோள்பட்டை' மற்றும் 'முழங்கை' கூட்டு இரண்டையும் 'மணிக்கட்டு' அச்சு மற்றும் செங்குத்து இயக்கம் ஆகியவற்றைக் கொண்டுள்ளன. SCARA ரோபோக்களில் 2 சுழலும் மூட்டுகள் மற்றும் 1 பிரிஸ்மாடிக் கூட்டு உள்ளது. SCARA ரோபோக்கள் மட்டுப்படுத்தப்பட்ட இயக்கங்களைக் கொண்டிருக்கின்றன, ஆனால் இது மற்ற 6 அச்சு ரோபோக்களை விட வேகமாக நகரக்கூடியது என்பதால் இது அதன் நன்மையாகும். இது மிகவும் கடினமான மற்றும் நீடித்தது. அவை பெரும்பாலும் பயன்பாட்டு பயன்பாட்டில் பயன்படுத்தப்படுகின்றன, அவை வேகமான, மீண்டும் மீண்டும் செய்யக்கூடிய மற்றும் புள்ளி நகர்வுகளுக்கு புள்ளிகளை நகர்த்துதல், டி.இ. பல்லேடிசிங், இயந்திர ஏற்றுதல் / இறக்குதல் மற்றும் அசெம்பிளி போன்றவை தேவை. அதன் குறைபாடுகள் என்னவென்றால், அது மட்டுப்படுத்தப்பட்ட இயக்கங்களைக் கொண்டுள்ளது மற்றும் அது மிகவும் நெகிழ்வானதாக இல்லை.

• உருளை ரோபோ:

இது அடிப்படையில் ஒரு சிலிண்டர் வடிவ துருவத்தை சுற்றி நகரும் ஒரு ரோபோ கை. ஒரு உருளை ரோபோ அமைப்பு மூன்று இயக்க அச்சுகளைக் கொண்டுள்ளது - வட்ட இயக்க அச்சு மற்றும் கையின் கிடைமட்ட மற்றும் செங்குத்து இயக்கத்தில் இரண்டு நேரியல் அச்சுகள். எனவே இது 1 சுழற்சி கூட்டு, 1 உருளை மற்றும் 1 பிரிஸ்மாடிக் கூட்டு உள்ளது. இன்று சிலிண்ட்ரிகல் ரோபோ குறைவாகப் பயன்படுத்தப்படுகிறது மற்றும் அவை அதிக நெகிழ்வான மற்றும் வேகமான ரோபோக்களால் மாற்றப்படுகின்றன, ஆனால் இது வரலாற்றில் மிக முக்கியமான இடத்தைப் பெற்றுள்ளது, ஏனெனில் இது ஆறு அச்சு ரோபோக்கள் உருவாக்கப்படுவதற்கு முன்பே பணிகளைப் பிடுங்குவதற்கும் வைத்திருப்பதற்கும் பயன்படுத்தப்பட்டது. இரண்டு புள்ளிகள் ஒரே ஆரம் இருந்தால் கார்ட்டீசியன் ரோபோவை விட மிக வேகமாக நகர முடியும் என்பதே இதன் நன்மை. அதன் குறைபாடு என்னவென்றால், கார்ட்டீசியன் ஒருங்கிணைப்பு அமைப்பிலிருந்து உருளை ஒருங்கிணைப்பு அமைப்புக்கு மாற்ற முயற்சி தேவைப்படுகிறது.

• பூமா ரோபோ:

பூமா (சட்டசபைக்கான நிரல்படுத்தக்கூடிய யுனிவர்சல் இயந்திரம், அல்லது நிரல்படுத்தக்கூடிய யுனிவர்சல் கையாளுதல் கை) என்பது சட்டசபை, வெல்டிங் செயல்பாடுகள் மற்றும் பல்கலைக்கழக ஆய்வகங்களில் பொதுவாக பயன்படுத்தப்படும் தொழில்துறை ரோபோ ஆகும். இது SCARA ரோபோவை விட மனித கைக்கு ஒத்திருக்கிறது. இது SCARA ஐ விட அதிக நெகிழ்வுத்தன்மையைக் கொண்டுள்ளது, ஆனால் இது அதன் துல்லியத்தையும் குறைக்கிறது. எனவே அவை அசெம்பிளிங், வெல்டிங் மற்றும் பொருள் கையாளுதல் போன்ற குறைந்த துல்லியமான வேலையில் பயன்படுத்தப்படுகின்றன. இது 3 சுழலும் மூட்டுகளைக் கொண்டுள்ளது, ஆனால் எல்லா மூட்டுகளும் இணையாக இல்லை, அடித்தளத்திலிருந்து இரண்டாவது மூட்டு ஆர்த்தோகனல் மற்ற மூட்டுகளுக்கு. இது எக்ஸ், ஒய் மற்றும் இசட் ஆகிய மூன்று அச்சுகளிலும் பூமாவை இணக்கமாக்குகிறது. இதன் குறைபாடு அதன் குறைந்த துல்லியமானது, எனவே இது முக்கியமான மற்றும் அதிக துல்லியமான தேவைப்படும் பயன்பாடுகளில் பயன்படுத்தப்படாது.

• துருவ ரோபோக்கள்:

இது சில நேரங்களில் கோள ரோபோக்களாக கருதப்படுகிறது. இவை கோள அல்லது அருகிலுள்ள கோள வேலை உறைகளைக் கொண்ட நிலையான ரோபோ ஆயுதங்கள், அவை துருவ ஒருங்கிணைப்பு அமைப்பில் நிலைநிறுத்தப்படலாம். கார்ட்டீசியன் மற்றும் ஸ்காரா ரோபோக்களை விட அவை மிகவும் சிக்கலானவை, ஆனால் அதன் கட்டுப்பாட்டு தீர்வு மிகவும் சிக்கலானது. இது 2 சுழற்சி மூட்டுகள் மற்றும் 1 பிரிஸ்மாடிக் கூட்டு ஆகியவற்றைக் கொண்டுள்ளது, இது கோளப் பணியிடத்திற்கு அருகில் உள்ளது. அதன் முக்கிய பயன்பாடுகள் உற்பத்தி வரிசையில் செயல்பாடுகளை கையாளுதல் மற்றும் ரோபோவை தேர்ந்தெடுத்து வைப்பது.

மணிக்கட்டு வடிவமைப்பின் அடிப்படையில் இது இரண்டு உள்ளமைவுகளைக் கொண்டுள்ளது:

மனித கையைப் போன்ற பிட்ச்-யா-ரோல் (XYZ) மற்றும் கோள மணிக்கட்டு போன்ற ரோல்-பிட்ச்-ரோல். கோள மணிக்கட்டு மிகவும் பிரபலமானது, ஏனெனில் இது இயந்திரத்தனமாக செயல்படுத்த எளிதானது. ரோபோவுடன் இயங்கும்போது அடையாளம் காணக்கூடிய மற்றும் தவிர்க்கக்கூடிய ஒற்றை உள்ளமைவுகளை இது காட்சிப்படுத்துகிறது. வலுவான தீர்வுகளின் எளிமைக்கும் ஒற்றை உள்ளமைவுகளின் இருப்புக்கும் இடையிலான வர்த்தகம் கோள மணிக்கட்டு வடிவமைப்பிற்கு சாதகமானது, அதுவே அதன் வெற்றிக்கு காரணம்.