அர்டுயினோ மற்றும் மீயொலி சென்சார் பயன்படுத்தி ரோபோவைத் தவிர்ப்பது தடை

ரோபோவைத் தவிர்ப்பது ஒரு புத்திசாலித்தனமான சாதனமாகும், இது தனக்கு முன்னால் உள்ள தடையை தானாகவே உணர முடியும் மற்றும் தன்னை வேறு திசையில் திருப்புவதன் மூலம் அவற்றைத் தவிர்க்கலாம். இந்த வடிவமைப்பு ரோபோவை மோதல்களைத் தவிர்ப்பதன் மூலம் அறியப்படாத சூழலில் செல்ல அனுமதிக்கிறது, இது எந்தவொரு தன்னாட்சி மொபைல் ரோபோவிற்கும் முதன்மைத் தேவையாகும். தடையைத் தவிர்ப்பது ரோபோவின் பயன்பாடு மட்டுப்படுத்தப்படவில்லை, இது இப்போது பெரும்பாலான இராணுவ அமைப்புகளில் பயன்படுத்தப்படுகிறது, இது எந்த வீரர்களால் செய்ய முடியாத பல ஆபத்தான வேலைகளைச் செய்ய உதவுகிறது.

நாங்கள் முன்பு ராஸ்பெர்ரி பை மற்றும் பிஐசி மைக்ரோகண்ட்ரோலரைப் பயன்படுத்தி ரோபோவைத் தவிர்ப்பது. இந்த நேரத்தில் ஒரு மீயொலி சென்சார் மற்றும் அர்டுயினோவைப் பயன்படுத்தி ஒரு தடையைத் தவிர்க்கும் ரோபோவை உருவாக்குவோம். ரோபோவிற்கும் தடையுக்கும் இடையிலான தூரத்தைக் கணக்கிடுவதன் மூலம் பாதையில் உள்ள தடைகளை உணர இங்கே ஒரு மீயொலி சென்சார் பயன்படுத்தப்படுகிறது. ரோபோ ஏதேனும் தடைகளைக் கண்டால் அது திசையை மாற்றி தொடர்ந்து நகரும்.

அல்ட்ராசோனிக் சென்சார் பயன்படுத்தி ரோபோவைத் தவிர்ப்பது எப்படி

ரோபோவை உருவாக்க முன், மீயொலி சென்சார் எவ்வாறு செயல்படுகிறது என்பதைப் புரிந்துகொள்வது அவசியம், ஏனெனில் இந்த சென்சார் தடையை கண்டறிவதில் முக்கிய பங்கு வகிக்கும். மீயொலி சென்சார் வேலை செய்வதற்குப் பின்னால் உள்ள அடிப்படைக் கொள்கையானது, மீயொலி விட்டங்களை கடத்த சென்சார் எடுக்கும் நேரத்தைக் குறிப்பிடுவதும், மேற்பரப்பைத் தாக்கிய பின் மீயொலி விட்டங்களைப் பெறுவதும் ஆகும். சூத்திரத்தைப் பயன்படுத்தி மேலும் தூரம் கணக்கிடப்படுகிறது. இந்த திட்டத்தில், பரவலாக கிடைக்கக்கூடிய HC-SR04 மீயொலி சென்சார் பயன்படுத்தப்படுகிறது. இந்த சென்சார் பயன்படுத்த, மேலே விளக்கப்பட்ட ஒத்த அணுகுமுறை பின்பற்றப்படும்.

எனவே, HC-SR04 இன் ட்ரிக் முள் குறைந்தது 10 பேருக்கு உயர்ந்ததாக உள்ளது. ஒரு சோனிக் கற்றை தலா 40KHz இன் 8 பருப்புகளுடன் பரவுகிறது.

சமிக்ஞை பின்னர் மேற்பரப்பைத் தாக்கி, திரும்பி வந்து HC-SR04 இன் ரிசீவர் எக்கோ முள் மூலம் கைப்பற்றப்படுகிறது. எக்கோ முள் ஏற்கனவே அதிகமாக அனுப்பும் நேரத்தில் உயர்ந்ததாக இருந்தது.

திரும்புவதற்கு பீம் எடுக்கும் நேரம் மாறியில் சேமிக்கப்பட்டு, கீழே உள்ள பொருத்தமான கணக்கீடுகளைப் பயன்படுத்தி தூரத்திற்கு மாற்றப்படுகிறது

தூரம் = (நேரம் x காற்றில் ஒலியின் வேகம் (343 மீ / வி)) / 2

அல்ட்ராசோனிக் சென்சார் பற்றி மேலும் அறிய, மீயொலி சென்சார் தொடர்பான பிற திட்டங்களை சரிபார்க்க, பல திட்டங்களில் மீயொலி சென்சாரைப் பயன்படுத்தினோம்.

ரோபோவைத் தவிர்ப்பதற்கான இந்த தடையின் கூறுகளை எளிதாகக் காணலாம். சேஸ் செய்ய, எந்த பொம்மை சேஸையும் பயன்படுத்தலாம் அல்லது தனிப்பயனாக்கலாம்.

கூறுகள் தேவை

1. Arduino NANO அல்லது Uno (எந்த பதிப்பும்)
2. HC-SR04 மீயொலி சென்சார்
3. LM298N மோட்டார் டிரைவர் தொகுதி
4. 5 வி டிசி மோட்டார்ஸ்
5. மின்கலம்
6. சக்கரங்கள்
7. சேஸ்பீடம்
8. ஜம்பர் கம்பிகள்

சுற்று வரைபடம்

இந்த திட்டத்திற்கான முழுமையான சுற்று வரைபடம் கீழே கொடுக்கப்பட்டுள்ளது, ஏனெனில் இது ஒரு ஆர்டுயினோ நானோவைப் பயன்படுத்துவதை நீங்கள் காணலாம். ஆனால் அதே சுற்று (அதே பின்அவுட்டைப் பின்பற்றுங்கள்) மற்றும் குறியீட்டைக் கொண்டு Arduino UNO ஐப் பயன்படுத்தி ரோபோவைத் தவிர்ப்பதற்கான தடையையும் நாம் உருவாக்கலாம்.

சுற்று தயாரானதும், கீழே காட்டப்பட்டுள்ளபடி ஒரு ரோபோ சேஸின் மேல் சுற்றுவட்டத்தை இணைப்பதன் மூலம் காரைத் தவிர்ப்பதற்கான எங்கள் தடையை நாம் உருவாக்க வேண்டும்.

Arduino - Code ஐப் பயன்படுத்தி ரோபோவைத் தவிர்ப்பது தடை

ஆர்ப்பாட்ட வீடியோவுடன் முழுமையான நிரல் இந்த திட்டத்தின் முடிவில் கொடுக்கப்பட்டுள்ளது. இந்தத் திட்டத்தில் HC-SR04 தொகுதி அமைத்தல் மற்றும் அதற்கேற்ப மோட்டார் திசையை நகர்த்துவதற்காக மோட்டார் பின்ஸுக்கு சமிக்ஞைகளை வெளியிடுவது ஆகியவை அடங்கும். இந்த திட்டத்தில் எந்த நூலகங்களும் பயன்படுத்தப்படாது.

முதலில் நிரலில் HC-SR04 இன் தூண்டுதல் மற்றும் எதிரொலி முள் வரையறுக்கவும். இந்த திட்டத்தில் தூண்டுதல் முள் GPIO9 உடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளது மற்றும் எதிரொலி முள் Arduino NANO இன் GPIO10 உடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளது.

int triPin = 9; HC-SR04 int echoPin = 10 இன் தூண்டுதல் முள் ; // HC-SR04 இன் எக்கோ முள்

LM298N மோட்டார் டிரைவர் தொகுதியின் உள்ளீட்டிற்கான ஊசிகளை வரையறுக்கவும். எல்எம் 298 என் உடன் இணைக்கப்பட்ட மோட்டரின் திசையைக் கட்டுப்படுத்த 4 தரவு உள்ளீட்டு ஊசிகளைக் கொண்டுள்ளது.

int revleft4 = 4; // இடது மோட்டார் எண்ணின் இயக்கம் மறுபரிசீலனை fwdleft5 = 5; // இடது மோட்டார் எண்ணின் ForWarD இயக்கம் revright6 = 6; // வலது மோட்டார் எண்ணின் இயக்கத்தை மறுபரிசீலனை செய்யுங்கள் fwdright7 = 7; // வலது மோட்டரின் ForWarD இயக்கம்

இல் அமைப்பு () செயல்பாடு, பயன்படுத்தப்பட GPIO ஊசிகளின் தரவு திசையில் வரையறுக்க. நான்கு மோட்டார் பின்ஸ் மற்றும் ட்ரிக் முள் OUTPUT ஆகவும், எக்கோ பின் உள்ளீடாகவும் அமைக்கப்பட்டுள்ளது.

pinMode (revleft4, OUTPUT); // மோட்டார் பின்ஸை வெளியீட்டு பின்மோடாக அமைக்கவும் (fwdleft5, OUTPUT); pinMode (revright6, OUTPUT); pinMode (fwdright7, OUTPUT); pinMode (triPin, OUTPUT); // தூண்டுதல் முள் வெளியீட்டு பின்மோடாக அமைக்கவும் (echoPin, INPUT); // பிரதிபலித்த அலைகளைப் பிடிக்க எதிரொலி முள் உள்ளீடாக அமைக்கவும்

இல் லூப் () செயல்பாடு, உயர்நீதிமன்றத்தில்-SR04 இருந்து இடைவெளியை பெறுமாறு மற்றும் மோட்டார் திசையில் நகர்த்த தூரத்தை அடிப்படையாக. ரோபோவுக்கு முன்னால் வரும் பொருள் தூரத்தை தூரம் காண்பிக்கும். மீயொலி ஒரு கற்றை 10 வரை வெடித்து 10us க்குப் பிறகு அதைப் பெறுவதன் மூலம் தூரம் எடுக்கப்படுகிறது. அல்ட்ராசோனிக் சென்சார் மற்றும் அர்டுயினோவைப் பயன்படுத்தி தூரத்தை அளவிடுவது பற்றி மேலும் அறிய, இணைப்பைப் பின்தொடரவும்.

டிஜிட்டல்ரைட் (ட்ரிக்பின், குறைந்த); delayMicroseconds (2); டிஜிட்டல்ரைட் (ட்ரிக்பின், உயர்); // எங்களுக்கு 10 அலைகளை அனுப்புங்கள் தாமதம் மைக்ரோ விநாடிகள் (10); கால = துடிப்புஇன் (எக்கோபின், உயர்); // பிரதிபலித்த அலைகளின் தூரம் = காலம் / 58.2; // தூர தாமதத்திற்கு மாற்றவும் (10);

வரையறுக்கப்பட்ட தூரத்தை விட தூரம் அதிகமாக இருந்தால் அதன் பாதையில் தடையாக இல்லை, அது முன்னோக்கி செல்லும்.

if (தூரம்> 19) { டிஜிட்டல்ரைட் (fwdright7, HIGH); // முன்னோக்கி டிஜிட்டல்ரைட் (revright6, LOW); டிஜிட்டல்ரைட் (fwdleft5, HIGH); டிஜிட்டல்ரைட் (revleft4, LOW); }

தடையைத் தவிர்ப்பதற்கு வரையறுக்கப்பட்ட தூரத்தை விட தூரம் குறைவாக இருந்தால், முன்னால் சில தடைகள் உள்ளன. எனவே இந்த சூழ்நிலையில் ரோபோ சிறிது நேரம் நின்று பின்னோக்கி நகர்ந்து அதன் பிறகு மீண்டும் சிறிது நேரம் நிறுத்திவிட்டு வேறு திசைக்கு திரும்பும்.

if (தூரம் <18) { டிஜிட்டல்ரைட் (fwdright7, LOW); // டிஜிட்டல் ரைட்டை நிறுத்து (revright6, LOW); டிஜிட்டல்ரைட் (fwdleft5, LOW); டிஜிட்டல்ரைட் (revleft4, LOW); தாமதம் (500); டிஜிட்டல்ரைட் (fwdright7, LOW); // நகரும் பின்னணி டிஜிட்டல்ரைட் (revright6, HIGH); டிஜிட்டல்ரைட் (fwdleft5, LOW); டிஜிட்டல்ரைட் (revleft4, HIGH); தாமதம் (500); டிஜிட்டல்ரைட் (fwdright7, LOW); // டிஜிட்டல் ரைட்டை நிறுத்து (revright6, LOW); டிஜிட்டல்ரைட் (fwdleft5, LOW); டிஜிட்டல்ரைட் (revleft4, LOW); தாமதம் (100); டிஜிட்டல்ரைட் (fwdright7, HIGH); டிஜிட்டல்ரைட் (revright6, LOW); டிஜிட்டல்ரைட் (revleft4, LOW); டிஜிட்டல்ரைட் (fwdleft5, LOW); தாமதம் (500); }

எனவே ஒரு ரோபோ எங்கும் சிக்கிக்கொள்ளாமல் அதன் பாதையில் உள்ள தடைகளைத் தவிர்க்க முடியும். கண்டுபிடிக்க பின்வரும் முழுமையான குறியீடு மற்றும் வீடியோ.