இந்த டுடோரியலில் ARDUINO UNO ஆல் ஒரு சர்வோ மோட்டாரைக் கட்டுப்படுத்தப் போகிறோம். துல்லியமான தண்டு இயக்கம் அல்லது நிலை தேவைப்படும் இடத்தில் சர்வோ மோட்டார்ஸ் பயன்படுத்தப்படுகின்றன. இவை அதிவேக பயன்பாடுகளுக்கு முன்மொழியப்படவில்லை. இவை குறைந்த வேகம், நடுத்தர முறுக்கு மற்றும் துல்லியமான நிலை பயன்பாட்டிற்கு முன்மொழியப்பட்டுள்ளன. இந்த மோட்டார்கள் ரோபோ கை இயந்திரங்கள், விமானக் கட்டுப்பாடுகள் மற்றும் கட்டுப்பாட்டு அமைப்புகளில் பயன்படுத்தப்படுகின்றன.
சர்வோ மோட்டார்கள் வெவ்வேறு வடிவங்கள் மற்றும் அளவுகளில் கிடைக்கின்றன. ஒரு சர்வோ மோட்டரில் முக்கியமாக கம்பிகள் இருக்கும், ஒன்று நேர்மறை மின்னழுத்தத்திற்கானது மற்றொன்று தரையில் மற்றும் கடைசியாக நிலை அமைப்பிற்கானது. RED கம்பி சக்தியுடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளது, கருப்பு கம்பி தரையில் இணைக்கப்பட்டுள்ளது மற்றும் YELLOW கம்பி சமிக்ஞையுடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளது.
ஒரு சர்வோ மோட்டார் என்பது டிசி மோட்டார், நிலை கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு, கியர்கள் ஆகியவற்றின் கலவையாகும். டி.சி. மோட்டரின் தண்டு நிலை சர்வோவில் உள்ள கட்டுப்பாட்டு மின்னணுவியல் மூலம் சரிசெய்யப்படுகிறது, இது PWM சமிக்ஞையின் கடமை விகிதத்தின் அடிப்படையில் சிக்னல் முள்.
வெறுமனே பேசும் கட்டுப்பாட்டு மின்னணுவியல் டிசி மோட்டாரைக் கட்டுப்படுத்துவதன் மூலம் தண்டு நிலையை சரிசெய்கிறது. தண்டு நிலை தொடர்பான இந்த தரவு சிக்னல் முள் வழியாக அனுப்பப்படுகிறது. கட்டுப்பாட்டுக்கான நிலை தரவு பி.டபிள்யூ.எம் சிக்னல் வடிவத்தில் சர்வோ மோட்டரின் சிக்னல் முள் வழியாக அனுப்பப்பட வேண்டும்.
சர்வோ மோட்டரின் வகையைப் பொறுத்து PWM (பல்ஸ் அகலம் மாடுலேட்டட்) சமிக்ஞையின் அதிர்வெண் மாறுபடும். இங்கே முக்கியமான விஷயம் PWM சமிக்ஞையின் DUTY RATIO ஆகும். இந்த DUTY RATION இன் அடிப்படையில் கட்டுப்பாட்டு மின்னணுவியல் தண்டு சரிசெய்கிறது.
கீழே உள்ள படத்தில் காட்டப்பட்டுள்ளபடி, தண்டு 9o கடிகாரத்திற்கு நகர்த்தப்படுவதற்கு, டர்ன் ஆன் ரேஷன் 1 / 18.ie ஆக இருக்க வேண்டும். 18ms சமிக்ஞையில் 1ms ON நேரம் மற்றும் 17ms OFF நேரம்.
தண்டு 12o கடிகாரத்திற்கு நகர்த்தப்படுவதற்கு சமிக்ஞையின் ON நேரம் 1.5ms ஆகவும், OFF நேரம் 16.5ms ஆகவும் இருக்க வேண்டும். இந்த விகிதம் சர்வோவில் உள்ள கட்டுப்பாட்டு அமைப்பால் டிகோட் செய்யப்படுகிறது, மேலும் அதன் அடிப்படையில் நிலையை சரிசெய்கிறது. இங்கே உள்ள இந்த PWM ARDUINO UNO ஐப் பயன்படுத்தி உருவாக்கப்படுகிறது.
சுற்று கூறுகள்
வன்பொருள்: ARDUINO UNO, மின்சாரம் (5v), 100uF மின்தேக்கி, பொத்தான்கள் (இரண்டு துண்டுகள்), 1KΩ மின்தடை (இரண்டு துண்டுகள்), சர்வோ மோட்டார் (சோதிக்கப்பட வேண்டியது).
மென்பொருள்: arduino IDE (Arduino இரவு).
Arduino Servo மோட்டார் சர்க்யூட் வரைபடம் மற்றும் விளக்கம்
சாதாரண சந்தர்ப்பங்களில், அதிர்வெண்ணை சரிசெய்வதற்கும், சர்வோவின் துல்லியமான நிலை கட்டுப்பாட்டுக்கு தேவையான கடமை விகிதத்தைப் பெறுவதற்கும் நாம் கட்டுப்படுத்தியின் பதிவேடுகளுக்குச் செல்ல வேண்டும், ARDUINO இல் நாம் அந்த விஷயங்களைச் செய்ய வேண்டியதில்லை.
ARDUINO இல் எங்களிடம் முன் வரையறுக்கப்பட்ட நூலகங்கள் உள்ளன, அவை தலைப்பு கோப்பு அழைக்கப்பட்டாலோ அல்லது சேர்க்கப்பட்டாலோ அதிர்வெண்கள் மற்றும் கடமை விகிதங்களை அமைக்கும். ARDUINO இல், தேவைப்படும் சேவையின் நிலையை நாம் குறிப்பிட வேண்டும், மேலும் PWM தானாகவே UNO ஆல் சரிசெய்யப்படுகிறது.
சர்வோவின் துல்லியமான நிலையைப் பெறுவதற்கு நாம் செய்ய வேண்டியவை:
|
முதலில் நாம் PWM சமிக்ஞையின் அதிர்வெண்ணை அமைக்க வேண்டும், அதற்காக “# அடங்கும்” என்று அழைக்க வேண்டும்
இப்போது நாம் சேவையகத்திற்கான ஒரு பெயரை வரையறுக்க வேண்டும் “Servo sg90sevo”, இங்கே 'sg90servo' என்பது தேர்ந்தெடுக்கப்பட்ட பெயர், எனவே போஷனுக்காக எழுதும் போது இந்த பெயரைப் பயன்படுத்தப் போகிறோம், கட்டுப்படுத்த பல சேவையகங்கள் இருக்கும்போது இந்த அம்சம் கைக்குள் வருகிறது, இதன் மூலம் எட்டு சேவைகளை நாம் கட்டுப்படுத்தலாம்.
சர்வோவின் சிக்னல் முள் எங்கே இணைக்கப்பட்டுள்ளது அல்லது PWM சிக்னலை உருவாக்க வேண்டிய இடம் இப்போது UNO க்கு சொல்கிறோம். இதைச் செய்ய எங்களிடம் “Sg90.attach (3);” உள்ளது, இங்கே நாம் UNO க்கு PIN3 இல் சர்வோவின் சிக்னல் முள் இணைத்தோம்.
எல்லா இடங்களும் நிலையை அமைப்பதாகும், “Sg90.write (30);” ஐப் பயன்படுத்தி சேவையின் நிலையை அமைக்கப் போகிறோம், இந்த கட்டளையின் மூலம் சர்வோ கை 30 டிகிரி நகரும், அவ்வளவுதான். அதன் பிறகு நாம் சர்வோவின் நிலையை மாற்ற வேண்டிய போதெல்லாம் ”Sg90.write (required_position_ angle);” என்ற கட்டளையை அழைக்க வேண்டும். இந்த சுற்றில் நமக்கு இரண்டு பொத்தான்கள் இருக்கும், ஒரு பொத்தான் சர்வோவின் நிலையை அதிகரிக்கிறது, மற்றொன்று சர்வோவின் நிலையைக் குறைப்பதாகும்.
Arduino தான் பணி மோட்டார் கட்டுப்பாடு பயிற்சி கீழே கொடுக்கப்பட்டுள்ள சி குறியீடு படிப்படியாக விளக்கப்படுகிறது.