மெட்லாப்பைப் பயன்படுத்தி சர்வோ மோட்டார் கட்டுப்பாடு

இந்த டுடோரியலில் உங்கள் ஆர்டுயினோவிற்கும் மேட்லாபிற்கும் இடையே நேரடி இணைப்பை ஏற்படுத்த கற்றுக்கொள்வீர்கள், இதன்மூலம் உங்கள் ஆர்டுயினோவை நேரடியாக மாட்லாப் மூலம் நிரல் செய்யலாம். ரோபோடிக் ஹேண்ட், ஹ்யூமனாய்டு போன்ற சிக்கலான ரோபாட்டிக்ஸ் வேலை செய்யும் போது இது மிகவும் பயனுள்ளதாக இருக்கும், ஏனெனில் உங்கள் சிக்கலான நிரலை உங்கள் கணினியில் மெட்லாபில் செயலாக்க முடியும், பின்னர் முடிவுகளை நேரடியாக ஆர்டுயினோவில் நிரல் செய்யலாம்.

எனவே தொடங்குவோம்:

முதலில் நீங்கள் மாட்லாபிலிருந்து Arduino ஆதரவு தொகுப்பைப் பதிவிறக்க வேண்டும். பின்வரும் இணைப்பைப் பயன்படுத்தி நீங்கள் அதைப் பதிவிறக்கலாம்:

in.mathworks.com/hardware-support/arduino-matlab.html

இது சுருக்கப்பட்ட கோப்பைப் பதிவிறக்கும், எனவே முதலில் அதை சுருக்காமல் கோப்புறையில் சேமித்து கோப்புறைக்கு ArduinoIO என்று பெயரிடுங்கள். இப்போது Arduino IDE ஐத் திறக்கவும், நான் Arduino 1.0.6 ஐப் பயன்படுத்துகிறேன், கோப்பு மெனுவைக் கிளிக் செய்து ArduinoIO கோப்புறையைத் திறந்து Pde கோப்புறையிலிருந்து உங்கள் ஆர்வத்தின்.pde கோப்பைத் தேர்ந்தெடுக்கவும். சர்வோ மோட்டார்கள் கட்டுப்படுத்த எங்களை அனுமதிப்பதால் நான் adioes.pde ஐ தேர்ந்தெடுத்தேன். உங்கள் விருப்பப்படி மற்ற நிரல்களை நீங்கள் தேர்ந்தெடுக்கலாம். Arduino IDE இல் திறப்பதன் மூலம் பல்வேறு pde கோப்பைப் பற்றி நீங்கள் அறியலாம்.

இப்போது இறுதி கட்டமாக உங்கள் Arduino இல் adioes.pde நிரலைப் பதிவேற்றுவோம், இப்போது நாங்கள் மாட்லாபிற்கு செல்வோம்.

படத்தைப் பயன்படுத்தி மாட்லாப் குறியீட்டைப் பற்றி நான் உங்களுக்கு கற்பிக்க முயற்சிப்பேன், இதன் மூலம் புரிந்துகொள்ள எளிதாக இருக்கும்.

மிக முக்கியமான விஷயம் என்னவென்றால், மேட்லாப்பில் உங்கள் தற்போதைய கோப்புறையாக ArduinoIO கோப்புறையைத் தேர்ந்தெடுப்பது. 'கோப்புறையை உலாவு' என்பதைக் கிளிக் செய்வதன் மூலம் நீங்கள் அதைச் செய்யலாம்.

இப்போது உங்கள் தற்போதைய கோப்புறை தேர்ந்தெடுக்கப்பட்ட பிறகு, நீங்கள் பயன்படுத்தக்கூடிய அனைத்து செயல்பாடுகளையும் கட்டளைகளையும் பெற arduino.m ஐக் கிளிக் செய்யலாம். நீங்கள் அதைக் காணலாம், முதல் கட்டளை arduino (comport).

இப்போது உங்கள் முதல் கட்டளை a = arduino (“COM3”) என்ற மாறினை உருவாக்குவது ; , இது 'a' என்ற மாறினை உருவாக்கும், இது Arduino மற்றும் Matlab க்கு இடையில் தொடர்பு கொள்ள பயன்படும். அதன் பிறகு உங்கள் ஆர்டுயினோவை மாட்லாபுடன் இணைக்க சில வினாடிகள் ஆகும். கீழே கொடுக்கப்பட்டுள்ள படத்தில் அதைக் காணலாம். () இல், எங்கள் ஆர்டுயினோ இணைக்கப்பட்டுள்ள அந்த COM போர்ட்டைப் பற்றி நீங்கள் எழுத வேண்டும்.

இணைப்பு வெற்றிகரமாக முடிந்த பிறகு, நீங்கள் எந்த வெவ்வேறு வன்பொருளைப் பயன்படுத்தலாம் என்பதைக் காணலாம்.

அதன்பிறகு உங்கள் சேவையை Arduino இல் வழங்கப்பட்ட PWM ஊசிகளில் ஒன்றை இணைக்க வேண்டும். நான் பின் 3 ஐப் பயன்படுத்தினேன், ஆனால் நீங்கள் PWM ஐக் கொண்ட எவரையும் தேர்ந்தெடுக்கலாம், நீங்கள் சர்வோஅட்டாச் (a, 3) ஐப் பயன்படுத்த வேண்டும் ; அதை செய்ய கட்டளை.

உங்கள் சர்வோ இணைக்கப்பட்ட பிறகு, நீங்கள் எந்த கோணத்திலும் சுழற்ற சர்வோ ரைட் கட்டளையைப் பயன்படுத்தலாம். மேலே உள்ள உதாரணத்தைப் போலவே, நான் அதை 45 டிகிரிக்கு சுழற்றுகிறேன். இதைச் செய்ய நீங்கள் servoWrite (a, 3,45) கட்டளையை செய்ய வேண்டும்.

சுற்று:

நான் 7.4 வி மின்னழுத்த சப்ளை தேவைப்படும் சர்வோ மோட்டாரைப் பயன்படுத்தினேன். எனவே லிபோ பேட்டரியைப் பயன்படுத்தி மின்சாரம் வழங்குகிறேன். மிக முக்கியமான விஷயம் என்னவென்றால், ஆர்டுயினோவின் நிலத்திற்கு மின்சாரம் வழங்குவதற்கான நிலத்தை குறைப்பது, இல்லையெனில் சர்வோ சரியாக இயங்காது. இது மிகவும் பொதுவான தவறு. உங்கள் ஆர்டுயினோவை அழிக்கக்கூடும் என்பதால் உங்கள் ஆர்டுயினோவிலிருந்து சேவையை வழங்கவும் வேண்டாம்.

/>