முன்பு விவாதித்தபடி, ஆர்டுயினோ டியூ என்பது மின்னணு பொறியாளர்கள் மற்றும் பொழுதுபோக்கிற்காக வடிவமைக்கப்பட்ட ARM கட்டுப்படுத்தி சார்ந்த குழு ஆகும். சி.என்.சி இயந்திரங்கள், 3 டி பிரிண்டர்கள், ரோபோடிக் ஆயுதங்கள் போன்றவற்றை தயாரிக்க இந்த டியூ போர்டு பயன்படுத்தப்படலாம். இந்த திட்டங்கள் அனைத்தும் ஒரு பொதுவான அம்சத்தைக் கொண்டுள்ளன, அவை நிலை கட்டுப்பாடு. இந்த திட்டங்களில் ஏதேனும் அவற்றின் நிலையை நோக்கி துல்லியம் தேவை. இந்த இயந்திரங்களில் துல்லியமான நிலைகளை சர்வோ மோட்டார்ஸ் அடைய முடியும். இந்த அமர்வில் அர்டுயினோ டியூவுடன் ஒரு சர்வோ மோட்டரின் நிலையை நாங்கள் கட்டுப்படுத்தப் போகிறோம். நாங்கள் ஏற்கனவே செர்வோ மோட்டார் இன்டர்ஃபேசிங்கை அர்டுயினோ யூனோ மற்றும் சர்வோ மோட்டார் இன்டர்ஃபேசிங்கை 8051 மைக்ரோகண்ட்ரோலருடன் உள்ளடக்கியுள்ளோம்.
சர்வோ மோட்டார்ஸ்:
சர்வோ மோட்டார்ஸ் துல்லியமான தண்டு இயக்கம் அல்லது நிலைக்கு பெயர் பெற்றது. இவை அதிவேக பயன்பாடுகளுக்கு முன்மொழியப்படவில்லை. இவை குறைந்த வேகம், நடுத்தர முறுக்கு மற்றும் துல்லியமான நிலை பயன்பாட்டிற்கு முன்மொழியப்பட்டுள்ளன. இந்த மோட்டார்கள் ரோபோ கை இயந்திரங்கள், விமானக் கட்டுப்பாடுகள் மற்றும் கட்டுப்பாட்டு அமைப்புகளில் பயன்படுத்தப்படுகின்றன. சில அச்சுப்பொறிகள் மற்றும் தொலைநகல் இயந்திரங்களிலும் சர்வோ மோட்டார்கள் பயன்படுத்தப்படுகின்றன.
சர்வோ மோட்டார்கள் வெவ்வேறு வடிவங்கள் மற்றும் அளவுகளில் கிடைக்கின்றன. இந்த டுடோரியலில் எஸ்ஜி 90 சர்வோ மோட்டாரைப் பயன்படுத்துவோம். எஸ்ஜி 90 என்பது 180 டிகிரி சர்வோ மோட்டார் ஆகும். எனவே இந்த சர்வோ மூலம் நாம் 0 முதல் 180 டிகிரி வரை அச்சை நிலைநிறுத்தலாம்.
ஒரு சர்வோ மோட்டார் முக்கியமாக மூன்று கம்பிகளைக் கொண்டுள்ளது, ஒன்று நேர்மறை மின்னழுத்தத்திற்கானது, மற்றொன்று தரையில் மற்றும் கடைசியாக நிலை அமைப்பிற்கானது. RED கம்பி சக்தியுடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளது, பிரவுன் கம்பி தரையில் இணைக்கப்பட்டுள்ளது மற்றும் YELLOW கம்பி (அல்லது WHITE) சமிக்ஞையுடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளது.
ஒரு சர்வோ மோட்டார் என்பது டிசி மோட்டார், நிலை கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு மற்றும் கியர்களின் கலவையாகும். சர்வோவில், சமிக்ஞை முனையிலிருந்து PWM சமிக்ஞையை எடுக்கும் ஒரு கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு எங்களிடம் உள்ளது. இது சமிக்ஞையை டிகோட் செய்து அதிலிருந்து கடமை விகிதத்தைப் பெறுகிறது. அதன் பிறகு இது விகிதத்தை முன் வரையறுக்கப்பட்ட நிலைகளின் மதிப்புகளுடன் ஒப்பிடுகிறது. மதிப்புகளில் வேறுபாடு இருந்தால், அது அதற்கேற்ப சேவையின் நிலையை சரிசெய்கிறது. எனவே சர்வோ மோட்டரின் அச்சு நிலை சிக்னல் முள் PWM சமிக்ஞையின் கடமை விகிதத்தை அடிப்படையாகக் கொண்டது.
சர்வோ மோட்டரின் வகையைப் பொறுத்து PWM (பல்ஸ் அகலம் மாடுலேட்டட்) சமிக்ஞையின் அதிர்வெண் மாறுபடும். இங்கே முக்கியமான விஷயம் PWM சமிக்ஞையின் DUTY RATIO ஆகும். Arduino டியூவுடன் PWM க்கு இதைச் சரிபார்க்கவும். இருப்பினும், இந்த விஷயத்தில், கடமை விகித தேர்வைப் பற்றி நாம் கவலைப்பட தேவையில்லை. Arduino இல் எங்களுக்கு ஒரு சிறப்பு செயல்பாடு உள்ளது; அதை அழைத்தவுடன், கோணத்தைக் குறிப்பிடுவதன் மூலம், சேவையின் நிலையை சரிசெய்யலாம். அதைப் பற்றி கீழேயுள்ள பணிப் பிரிவில் பேசுவோம்.
சர்வோ மோட்டரை அர்டுயினோ டியூவுக்கு இடைமுகப்படுத்துவதற்கு முன், இந்த சர்வோ மோட்டார் சோதனையாளர் சுற்று உதவியுடன் உங்கள் சேவையை சோதிக்கலாம். ஃப்ளெக்ஸ் சென்சார் அல்லது ஃபோர்ஸ் சென்சார் மூலம் சர்வோவை கட்டுப்படுத்த இந்த திட்டங்களையும் சரிபார்க்கவும்.
கூறுகள்:
வன்பொருள்: Arduino காரணமாக, மின்சாரம் (5v), சர்வோ மோட்டார்.
மென்பொருள்: அர்டுயினோ இரவு, அதை கீழே உள்ள இணைப்பிலிருந்து பதிவிறக்கவும் (https://www.arduino.cc/en/Main/Software)
இந்த மென்பொருளை எவ்வாறு பதிவிறக்குவது மற்றும் நிறுவுவது என்பது குறித்த விவரங்களுக்கு, அர்டுயினோ டியூவுடன் தொடங்குவதற்கான முதல் டுடோரியலைப் பார்வையிடவும்.
சுற்று வரைபடம் மற்றும் வேலை விளக்கம்:
ARDUINO இல் முன்னர் கூறியது போல, எங்களிடம் முன் வரையறுக்கப்பட்ட நூலகங்கள் உள்ளன, அவை தலைப்பு கோப்பு அழைக்கப்பட்டாலோ அல்லது சேர்க்கப்பட்டாலோ அதிர்வெண்கள் மற்றும் கடமை விகிதங்களை அதற்கேற்ப அமைக்கும். ARDUINO இல் நாம் தேவைப்படும் சேவையின் நிலையை வெறுமனே குறிப்பிட வேண்டும் மற்றும் DUE சேவையகத்திற்கு பொருத்தமான PWM சமிக்ஞையை உருவாக்குகிறது. சர்வோவின் துல்லியமான நிலையைப் பெறுவதற்கு நாம் செய்ய வேண்டியவை,
#சேர்க்கிறது
சர்வோ மைசர்வோ;
myservo.attach (servo_signal_pin_attached_to);
myservo.write (required_position_ angle);
தலைப்பு கோப்பு “# அடங்கும்
இரண்டாவதாக, “சர்வோ மைசர்வோ” ஐப் பயன்படுத்தி சேவையகத்திற்கு ஒரு பெயர் தேர்ந்தெடுக்கப்பட வேண்டும், இங்கே மைசர்வோ என்பது தேர்ந்தெடுக்கப்பட்ட பெயர், எனவே பதவிக்கு எழுதும் போது நாம் இந்த பெயரைப் பயன்படுத்தப் போகிறோம், கட்டுப்படுத்த பல சர்வோக்கள் இருக்கும்போது இந்த அம்சம் கைக்குள் வருகிறது, இதன் மூலம் 12 சேவைகளை நாம் கட்டுப்படுத்தலாம்.
உடன் , Arduino காரணமாக 12 பிடபிள்யுஎம் சேனல்கள் கொண்ட, நாம் செர்வோ சமிக்ஞை முள் இணைக்கப்பட்டுள்ளது அல்லது எங்கே அது பிடபிள்யுஎம் சமிக்கையை உருவாக்குவதாக வேண்டும் தக்க சொல்ல வேண்டும். இதைச் செய்ய எங்களிடம் “myservo.attach (2);” , இங்கே நாம் PIN2 இல் சர்வோவின் சிக்னல் முள் இணைத்துள்ளோம் என்று DUE க்கு சொல்கிறோம்.
எல்லா இடங்களும் நிலையை அமைப்பதாகும், “ myservo.write (45);” ஐப் பயன்படுத்தி சேவையின் நிலையை அமைக்கப் போகிறோம்., இந்த கட்டளையின் மூலம் சர்வோ கை 45 டிகிரி நகரும். நாம் '45' ஐ '175' ஆக மாற்றினால், சர்வோ அச்சு கோணங்களை 175 டிகிரிக்கு மாற்றி அங்கேயே இருக்கும். அதன்பிறகு, நாம் சர்வோவின் நிலையை மாற்ற வேண்டிய போதெல்லாம் “ myservo.write (required_position_angle);” என்ற கட்டளையை அழைக்க வேண்டும் ; .
நிரலில், சுழல்களைப் பயன்படுத்தி கோணங்களை அதிகரிக்கவும் குறைக்கவும் போகிறோம். எனவே சர்வோ 0 முதல் 180 வரை, பின்னர் 180 முதல் 0 வரை மற்றும் பலவற்றைத் துடைக்கிறது. Arduino தான் காரணமாக மூலம் பணி மோட்டார் கட்டுப்பாடு சிறந்த படிப்படியாக விளக்கப்படுகிறது சி குறியீடு கீழே கீழே.