8051 மைக்ரோகண்ட்ரோலரைப் பயன்படுத்தி அண்ட்ராய்டு கட்டுப்படுத்தப்பட்ட ரோபோ

இந்த திட்டத்தில் 8051 மைக்ரோகண்ட்ரோலர்கள் மற்றும் புளூடூத் தொகுதியைப் பயன்படுத்தி Android தொலைபேசி கட்டுப்பாட்டு ரோபோவை உருவாக்க உள்ளோம். ரோபோ டிசி மோட்டார்கள் பயன்படுத்தி வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளது மற்றும் ஆண்ட்ராய்டு பயன்பாட்டிலிருந்து பெறப்பட்ட கட்டளைகளால் டிசி மோட்டார்கள் திசை கட்டுப்படுத்தப்படும். ரோபோவின் நிலை Android பயன்பாட்டிற்கு திருப்பி அனுப்பப்படுகிறது. இந்த திட்டம் 8051 மைக்ரோகண்ட்ரோலர்களுடன் HC-05 புளூடூத் தொகுதியை இணைக்க உதவுகிறது. 8051 உடன் வீட்டு உபகரணங்களைக் கட்டுப்படுத்த புளூடூத் தொகுதியை நாங்கள் ஏற்கனவே பயன்படுத்தினோம்.

தேவையான கூறுகள்:

• 8051 மைக்ரோகண்ட்ரோலர் (AT89S52)
• HC-05 புளூடூத் தொகுதி
• எல் 293 டி மோட்டார் டிரைவர்
• ரோபோ சேஸ்
• டிசி மோட்டார்ஸ் (2)
• சக்கரங்கள் (2)
• ஆமணக்கு சக்கரம்
• ஜம்பர் கம்பிகள்
• புளூடூத் முனையம் Android பயன்பாடு

சுற்று வரைபடம்:

8051 மைக்ரோகண்ட்ரோலர்:

8051 மைக்ரோகண்ட்ரோலர் என்பது 8-பிட் மைக்ரோகண்ட்ரோலர் ஆகும், இது சிப் ரேமில் 128 பைட்டுகள், சிப் ரோம் மீது 4 கே பைட்டுகள், இரண்டு டைமர்கள், ஒரு சீரியல் போர்ட் மற்றும் நான்கு 8 பிட் போர்ட்களைக் கொண்டுள்ளது. 8052 மைக்ரோகண்ட்ரோலர் என்பது 8051 மைக்ரோகண்ட்ரோலரின் நீட்டிப்பு ஆகும். இந்த திட்டத்தில் நாங்கள் AT89S52 மைக்ரோகண்ட்ரோலரைப் பயன்படுத்துகிறோம். 8051 குடும்ப உறுப்பினர்களின் ஒப்பீட்டை கீழே உள்ள அட்டவணை காட்டுகிறது.

அம்சம்	8051	8052
ரோம் (பைட்டுகளில்)	4 கே	8 கே
ரேம் (பைட்டுகள்)	128	256
டைமர்கள்	2	3
I / O பின்ஸ்	32	32
சீரியல் போர்ட்	1	1
குறுக்கீடு மூலங்கள்	6	8

HC-05 புளூடூத் தொகுதி:

HC-05 ஒரு தொடர் புளூடூத் தொகுதி. AT கட்டளைகளைப் பயன்படுத்தி இதை உள்ளமைக்க முடியும். இது மூன்று வெவ்வேறு உள்ளமைவுகளில் (மாஸ்டர், ஸ்லேவ், லூப் பேக்) வேலை செய்ய முடியும். எங்கள் திட்டத்தில் நாம் அதை அடிமையாகப் பயன்படுத்துவோம். HC-05 தொகுதியின் அம்சங்கள்,

• வழக்கமான -80 டிபிஎம் உணர்திறன்.
• இயல்புநிலை பாட் வீதம்: 9600 பிபிஎஸ், 8 தரவு பிட்கள், 1 ஸ்டாப் பிட், சமநிலை இல்லை.
• தானியங்கு இணைத்தல் முள் குறியீடு: “1234” இயல்புநிலை முள் குறியீடு
• இது 6 ஊசிகளைக் கொண்டுள்ளது.
• HC-05 ஐ இயக்குவதற்கு Vcc மற்றும் Gnd ஊசிகளும் பயன்படுத்தப்படுகின்றன.
• மைக்ரோகண்ட்ரோலருடன் தொடர்புகொள்வதற்கு Tx மற்றும் Rx ஊசிகளும் பயன்படுத்தப்படுகின்றன.
• HC-05 தொகுதியைச் செயல்படுத்த முள் இயக்கவும். அது குறைவாக இருக்கும்போது, ​​தொகுதி முடக்கப்பட்டுள்ளது
• மாநில முள் செயல்படும் நிலை காட்டி. இது வேறு எந்த ப்ளூடூத் சாதனத்துடன் இணைக்கப்படாத / இணைக்கப்படாதபோது, ​​எல்.ஈ.டி தொடர்ந்து ஒளிரும். இது வேறு எந்த ப்ளூடூத் சாதனத்துடன் இணைக்கப்படும்போது / ஜோடியாக இருக்கும்போது, ​​எல்.ஈ.டி 2 வினாடிகளின் நிலையான தாமதத்துடன் ஒளிரும்.

எல் 293 டி மோட்டார் டிரைவர் ஐசி:

எல் 293 டி இரட்டை எச்-பிரிட்ஜ் மோட்டார் டிரைவர் ஐ.சி. இது தற்போதைய பெருக்கியாக செயல்படுகிறது, எல் 293 டி இன் வெளியீடு டிசி மோட்டார்ஸை இயக்குகிறது. இதில் இரண்டு உள்ளடிக்கிய எச்-பிரிட்ஜ் சுற்றுகள் உள்ளன. பொதுவான செயல்பாட்டு முறையில், இது இரண்டு திசைகளிலும் ஒரே நேரத்தில் இரண்டு டிசி மோட்டார்கள் இயக்க முடியும். கீழே உள்ள அட்டவணை L293D IC இன் முள் விளக்கத்தைக் காட்டுகிறது. எல் 293 டி மோட்டார் டிரைவரைப் பயன்படுத்தும் சில திட்டங்கள் இங்கே.

முள் விளக்கம்

முள் எண்.	பெயர்	செயல்பாடு
1	1,2 ஐ இயக்கு	மோட்டார் 1 க்கு முள் இயக்கவும்
2	உள்ளீடு 1	மோட்டார் 1 க்கு உள்ளீடு 1
3	வெளியீடு 1	மோட்டார் 1 க்கான வெளியீடு 1
4	Gnd	மைதானம் (0 வி)
5	Gnd	மைதானம் (0 வி)
6	வெளியீடு 2	மோட்டார் 1 க்கான வெளியீடு 2
7	உள்ளீடு 2	மோட்டார் 1 க்கான உள்ளீடு 2
8	வி.சி.சி 2	மோட்டார்கள் (5 வி) க்கான விநியோக மின்னழுத்தம்
9	3,4 ஐ இயக்கு	மோட்டார் 1 க்கு முள் இயக்கவும்
10	உள்ளீடு 3	மோட்டார் 2 க்கு உள்ளீடு 1
11	வெளியீடு 4	மோட்டார் 2 க்கான வெளியீடு 1
12	Gnd	மைதானம் (0 வி)
13	Gnd	மைதானம் (0 வி)
14	வெளியீடு 4	மோட்டார் 2 க்கான வெளியீடு 2
15	உள்ளீடு 4	மோட்டார் 2 க்கான உள்ளீடு 2
16	வி.சி.சி 1	விநியோக மின்னழுத்தம் (5 வி)

Android தொலைபேசி கட்டுப்பாட்டு ரோபோவின் வேலை:

இந்த ஸ்மார்ட் போன் கட்டுப்பாட்டு ரோபோவில், Android பயன்பாட்டின் பயனர் தரவை 8051 மைக்ரோகண்ட்ரோலருக்கு HC-05 தொகுதி மூலம் அனுப்புகிறார். பெறப்பட்ட தரவு 8051 மைக்ரோகண்ட்ரோலரில் ஒப்பிடப்படுகிறது, அதன்படி முடிவு எடுக்கப்படுகிறது. பெறப்பட்ட வெவ்வேறு எழுத்துக்களுக்கான மோட்டார்கள் மற்றும் ரோபோவின் நிலையை கீழே உள்ள அட்டவணை காட்டுகிறது.

பெறப்பட்ட பாத்திரம்	மோட்டார் 1	மோட்டார் 2	ரோபோவின் நிலை
f	முன்னோக்கி	முன்னோக்கி	முன்னோக்கி நகர்கிறது
b	பின்தங்கிய	பின்தங்கிய	பின்னோக்கி நகர்கிறது
r	முன்னோக்கி	பின்தங்கிய	வலதுபுறமாக நகரும்
l	பின்தங்கிய	முன்னோக்கி	இடதுபுறம் நகர்கிறது
கள்	முடக்கு	முடக்கு	நிறுத்தப்பட்டது

ப்ளூடூத் முனையத்தில் பயன்பாட்டை எங்களுக்கு ஒரு ப்ளூடூத் முனையத்தில் உருவாக்க அனுமதிக்கிறது. இந்த பயன்பாடு இருதரப்பு தகவல்தொடர்புகளை ஆதரிக்கிறது மற்றும் இந்த பயன்பாடு பெரும்பாலான சாதனங்களுடன் இணக்கமானது.

இந்த பயன்பாட்டை எவ்வாறு நிறுவுவது மற்றும் பயன்படுத்துவது என்பதை கீழே உள்ள படிகள் காட்டுகின்றன.

1. உங்கள் Android தொலைபேசியில் புளூடூத் டெர்மினல் பயன்பாட்டைப் பதிவிறக்கி நிறுவவும். பயன்பாட்டை கீழே உள்ள இணைப்பிலிருந்து பதிவிறக்கம் செய்யலாம்.

play.google.com/store/apps/details?id=ptah.apps.bluetoothterminal

2. பயன்பாட்டை நிறுவிய பின், பயன்பாட்டைத் திறந்து புளூடூத்தை இயக்கவும்.

3. சாதனத்தைத் தேர்ந்தெடுத்து இணைப்பு விருப்பத்தை சொடுக்கவும். வெற்றிகரமான இணைப்பிற்குப் பிறகு, HC-05 தொகுதிக்கு தரவை அனுப்பத் தொடங்கலாம்.

தேவையான மோட்டார்கள் சுழற்ற 8051 மைக்ரோகண்ட்ரோலரால் எழுத்துக்குறி எவ்வாறு அனுப்பப்படுகிறது மற்றும் பெறப்படுகிறது என்பதைக் காண கீழேயுள்ள குறியீடு விளக்கத்தைப் பாருங்கள்.

குறியீடு விளக்கம்:

இந்த திட்டத்திற்கான முழுமையான சி நிரல் மற்றும் ஆர்ப்பாட்டம் வீடியோ இந்த திட்டத்தின் முடிவில் கொடுக்கப்பட்டுள்ளது. குறியீடு சிறிய அர்த்தமுள்ள பகுதிகளாக பிரிக்கப்பட்டு கீழே விளக்கப்பட்டுள்ளது.

ஐந்து L293D 8051 மைக்ரோகண்ட்ரோலர்கள் தொடர்புறுத்தும், நாம் எந்த L293D 8051 மைக்ரோகண்ட்ரோலர் இணைக்கப்பட்டுள்ளது ஊசிகளையும் வரையறுக்க வேண்டும். மோட்டார் 1 இன் இன் 1 முள் பி 2.0 உடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளது, மோட்டார் 1 இன் இன் 2 முள் பி 2.1 உடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளது, மோட்டார் 2 இன் இன் 1 முள் பி 2.2 உடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளது, மோட்டார் 2 இன் இன் 2 முள் பி 2.3 உடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளது

sbit m1f = P2 ^ 0; மோட்டார் 1 sbit m1b = P2 ^ 1 இன் // in1 முள்; மோட்டார் 1 sbit m2f = P2 ^ 2 இன் // in2 முள்; மோட்டார் 2 sbit m2b = P2 ^ 3 இன் // in1 முள்; மோட்டார் 2 இன் // இன் 2 முள்

அடுத்து நிரலில் பயன்படுத்தப்படும் சில செயல்பாடுகளை நாம் வரையறுக்க வேண்டும். குறிப்பிட்ட நேர தாமதத்தை உருவாக்க தாமத செயல்பாடு பயன்படுத்தப்படுகிறது. Txdata செயல்பாடு சீரியல் போர்ட் மூலம் தரவை அனுப்ப பயன்படுகிறது. சீரியல் போர்ட்டிலிருந்து தரவைப் பெற Rxdata செயல்பாடு பயன்படுத்தப்படுகிறது.

வெற்றிட தாமதம் (கையொப்பமிடாத எண்ணாக); தாமதம் கரி rxdata (வெற்றிடத்தை) உருவாக்குவதற்கான // செயல்பாடு; 8051 வெற்றிட txdata (கையொப்பமிடப்படாத கரி) இன் சீரியல் போர்ட் மூலம் ஒரு எழுத்தைப் பெறுவதற்கான // செயல்பாடு; 8051 இன் சீரியல் போர்ட் மூலம் ஒரு எழுத்தை அனுப்புவதற்கான // செயல்பாடு

குறியீட்டின் இந்த பகுதியில், தொடர் தகவல்தொடர்புக்காக 8051 மைக்ரோகண்ட்ரோலரை உள்ளமைக்க உள்ளோம். டைமர் 1, பயன்முறை 2 (ஆட்டோ ரீலோட்) க்கு TMOD பதிவு 0x20 உடன் ஏற்றப்பட்டுள்ளது. SCON பதிவு 8 தரவு பிட்களுக்கு 0x50 உடன் ஏற்றப்பட்டுள்ளது, 1 ஸ்டாப் பிட் மற்றும் இயக்கப்பட்டது. TH1 பதிவு வினாடிக்கு 9600 பிட்கள் என்ற பாட் வீதத்திற்கு 0xfd உடன் ஏற்றப்படுகிறது. டைமரைத் தொடங்க TR1 = 1 பயன்படுத்தப்படுகிறது.

TMOD = 0x20; SCON = 0x50; TH1 = 0xfd; டிஆர் 1 = 1; குறியீட்டின் இந்த பகுதியில், rxdata செயல்பாட்டின் திரும்பிய எழுத்து மேலும் பயன்பாட்டிற்கு மாறி 'கள்' இல் சேமிக்கப்படுகிறது.

s = rxdata (); // hc-05 புளூடூத் தொகுதியிலிருந்து தொடர் தரவைப் பெறுக

குறியீட்டின் இந்த பகுதியில், பெறப்பட்ட எழுத்தை வெவ்வேறு திசைகளுக்கு முன்பே ஒதுக்கப்பட்ட எழுத்துக்களுடன் ஒப்பிட வேண்டும். பெறப்பட்ட எழுத்து 'f' எனில், ரோபோ முன்னோக்கி செல்ல வேண்டும். M1f, m2f ஊசிகளை அதிகமாகவும், m1b, m2b ஊசிகளையும் குறைவாகவும் செய்வதன் மூலம் இது செய்யப்படுகிறது . இது முடிந்ததும், அடுத்து நாம் ரோபோவின் நிலையை Android பயன்பாட்டிற்கு அனுப்ப வேண்டும். இது txdata செயல்பாட்டின் உதவியுடன் செய்யப்படுகிறது. பெறப்பட்ட வெவ்வேறு கதாபாத்திரங்களுக்கும் ஒரே செயல்முறை மீண்டும் செய்யப்படுகிறது, அதன்படி முடிவு எடுக்கப்படுகிறது. ரோபோவின் இயக்கத்தின் வெவ்வேறு திசைகளுக்கு m1f, m1b, m2f, m2b இன் வெவ்வேறு மதிப்புகளை அட்டவணை 1 காட்டுகிறது.

if (s == 'f') // இரண்டு மோட்டார்கள் முன்னோக்கி திசையில் நகர்த்தினால் {m1f = 1; தாமதம் (1); m1b = 0; தாமதம் (1); m2f = 1; தாமதம் (1); m2b = 0; தாமதம் (1); for (i = 0; msg1! = '\ 0'; i ++) // ப்ளூடூத் {txdata (msg1) மூலம் ரோபோவின் நிலையை Android பயன்பாட்டிற்கு அனுப்புங்கள்; }}

m1f	m1b	m2f	m2b	மோட்டார் 1 சுழற்சி	மோட்டார் 2 சுழற்சி	ரோபோவின் நிலை
1	0	1	0	முன்னோக்கி	முன்னோக்கி	முன்னோக்கி நகர்தல்
0	1	0	1	தலைகீழ்	தலைகீழ்	பின்னோக்கி நகரும்
1	0	0	1	முன்னோக்கி	தலைகீழ்	வலதுபுறம் நகரும்
0	1	1	0	தலைகீழ்	முன்னோக்கி	இடதுபுறமாக நகரும்
0	0	0	0	நிறுத்தப்பட்டது	நிறுத்தப்பட்டது	நிறுத்தப்பட்டது

8051 மைக்ரோகண்ட்ரோலரைப் பயன்படுத்தி நான்கு மோட்டார்கள் கட்டுப்படுத்துவதன் மூலம் ரோபோ காரை எந்த திசையிலும் சுழற்றலாம். உங்களிடம் ஆண்ட்ராய்டு தொலைபேசி இல்லையென்றால், 8051 உடன் டி.டி.எம்.எஃப் ஐப் பயன்படுத்தி இந்த ரோபோவைக் கட்டுப்படுத்தலாம்.

அனைத்து ரோபாட்டிக்ஸ் திட்டங்களையும் இங்கே பாருங்கள்.