எட்ஜ் எவைடர் ரோபோ எனது முந்தைய திட்டமான "லைன் ஃபாலோவர் ரோபோ" உடன் ஒத்திருக்கிறது. இந்த 8051 மைக்ரோகண்ட்ரோலர் அடிப்படையிலான ரோபோ ஒரு விளிம்பைக் கண்டறிந்து அதைத் திருப்புவதன் மூலம் அல்லது நிறுத்துவதன் மூலம் தவிர்க்கிறது. எட்ஜ் எவைடர் ரோபோவை எவ்வாறு எளிதாக வடிவமைக்க முடியும் என்று பார்ப்போம்.
எட்ஜ் அவாய்டர் ரோபோவின் கருத்து
எட்ஜ் அவாய்டர் ரோபோவின் கருத்து வரி பின்தொடர்பவர் போன்றது. இந்த வகையான ரோபோக்களில், பொதுவாக கருப்பு மற்றும் வெள்ளை மேற்பரப்பில் ஒளியின் நடத்தைகளைப் பயன்படுத்துகிறோம். ஒரு வெள்ளை மேற்பரப்பில் ஒளி விழும்போது அது கிட்டத்தட்ட முழுமையாக பிரதிபலிக்கும் மற்றும் கருப்பு மேற்பரப்பு ஒளி கருப்பு மேற்பரப்பால் உறிஞ்சப்பட்டால். ஒளியின் இந்த நடத்தை ஒரு வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோவிலும், விளிம்பில் தவிர்க்கும் ரோபோவிலும் பயன்படுத்தப்படுகிறது.
இங்கே நாம் ஐஆர் டிரான்ஸ்மிட்டரைப் பயன்படுத்தினோம், மேலும் புகைப்பட டையோட்கள் என்றும் அழைக்கப்படும் ரிசீவர் ஒளியை அனுப்புவதற்கும் பெறுவதற்கும் பயன்படுத்தப்படுகிறது. ஐஆர் அகச்சிவப்பு விளக்குகளை கடத்துகிறது. அகச்சிவப்பு கதிர்கள் கருப்பு அல்லது அதிக இருண்ட மேற்பரப்புகளைத் தவிர வேறு எந்த மேற்பரப்பிலும் விழும்போது, அது மீண்டும் பிரதிபலிக்கிறது மற்றும் போட்டோடியோடால் பிடிக்கப்படுகிறது மற்றும் சில மின்னழுத்த மாற்றங்களை உருவாக்குகிறது. ஐஆர் ஒளி கருப்பு மேற்பரப்பில் விழும்போது, ஒளி கருப்பு மேற்பரப்பால் உறிஞ்சப்படுகிறது மற்றும் கதிர்கள் எதுவும் பிரதிபலிக்காது, இதன் விளைவாக புகைப்பட டையோடு எந்த ஒளி அல்லது கதிர்களையும் பெறாது.
இங்கே இந்த எட்ஜ் அவாய்டர் ரோபோவில் சென்சார் வெள்ளை மேற்பரப்பை உணரும்போது மைக்ரோகண்ட்ரோலர் 0 உள்ளீடாகவும், உணரும்போது கருப்பு கோடு கட்டுப்படுத்தி 1 உள்ளீடாகவும் கிடைக்கும்.
சுற்று வரைபடம் மற்றும் வேலை விளக்கம்
எட்ஜ் அவாய்டர் ரோபோ திட்டத்தை சென்சார் பிரிவு, கட்டுப்பாட்டு பிரிவு மற்றும் இயக்கி பிரிவு என மூன்று வெவ்வேறு பிரிவுகளாக நாம் பிரிக்கலாம்.
சென்சார் பிரிவு: இந்த பிரிவில் ஐஆர் டையோட்கள், பொட்டென்டோமீட்டர், ஒப்பீட்டாளர் (ஒப்-ஆம்ப்) மற்றும் எல்.ஈ.டி. ஒப்பீட்டாளரின் ஒரு முனையத்தில் குறிப்பு மின்னழுத்தத்தை அமைப்பதற்கு பொட்டென்டோமீட்டர் பயன்படுத்தப்படுகிறது மற்றும் ஐஆர் சென்சார்கள் கோட்டை உணரவும் ஒப்பீட்டாளரின் இரண்டாவது முனையத்தில் மின்னழுத்த மாற்றத்தை வழங்கவும் பயன்படுத்தப்படுகின்றன. பின்னர் ஒப்பீட்டாளர் இரு மின்னழுத்தங்களையும் ஒப்பிட்டு வெளியீட்டில் டிஜிட்டல் சமிக்ஞையை உருவாக்குகிறார். இங்கே இந்த சுற்றில் இரண்டு சென்சார்களுக்கு இரண்டு ஒப்பீட்டாளர்களைப் பயன்படுத்துகிறோம். எல்எம் 358 ஒப்பீட்டாளராகப் பயன்படுத்தப்படுகிறது. LM358 இரண்டு குறைந்த இரைச்சல் Op-amp ஐ உருவாக்கியுள்ளது.
கட்டுப்பாட்டு பிரிவு: வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோவின் செயல்முறையை முழுவதுமாக கட்டுப்படுத்த 8051 மைக்ரோகண்ட்ரோலர் பயன்படுத்தப்படுகிறது. ஒப்பீட்டாளர்களின் வெளியீடுகள் 8051 இன் முள் எண் P0.0 மற்றும் P0.1 உடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளன. 8051 இந்த சமிக்ஞைகளைப் படித்து, வரி பின்தொடர்பவரை இயக்க இயக்கி சுற்றுக்கு கட்டளைகளை அனுப்புகிறது.
டிரைவர் பிரிவு: டிரைவர் பிரிவில் மோட்டார் டிரைவர் மற்றும் இரண்டு டிசி மோட்டார்கள் உள்ளன. மோட்டார்கள் ஓட்டுவதற்கு மோட்டார் டிரைவர் பயன்படுத்தப்படுகிறது, ஏனெனில் மைக்ரோகண்ட்ரோலர் மோட்டாரை ஓட்ட போதுமான மின்னழுத்தத்தையும் மின்னோட்டத்தையும் வழங்காது. எனவே மோட்டருக்கு போதுமான மின்னழுத்தத்தையும் மின்னோட்டத்தையும் பெற மோட்டார் இயக்கி சுற்று சேர்க்கிறோம். மைக்ரோகண்ட்ரோலர் இந்த மோட்டார் டிரைவருக்கு கட்டளைகளை அனுப்புகிறது, பின்னர் அது மோட்டார்கள் இயக்குகிறது.
வேலை
இந்த விளிம்பில் தவிர்க்கும் ரோபோவின் வேலை மிகவும் சுவாரஸ்யமானது மற்றும் வரி பின்தொடர்பவர் போன்றது, ஆனால் உள்ளீடுகளை உணர்ந்த பிறகு செயல்பாடுகளில் உள்ள வேறுபாடு. இந்த ரோபோவில் வெள்ளை மேற்பரப்பை உணரும்போது அது முன்னோக்கி செல்கிறது மற்றும் எந்த சென்சார்கள் அல்லது இரண்டு சென்சார்களும் சமிக்ஞை அல்லது கருப்பு மேற்பரப்பை உணராதபோது அது நிறுத்தப்பட்டு பின்னோக்கி நகர்ந்து அதன் திசையை மாற்றுகிறது, மீண்டும் முன்னோக்கி செல்வதை விட வெள்ளை மேற்பரப்பை உணர்ந்தால்.
இந்த விளிம்பில் தவிர்க்கும் ரோபோவுக்கு சுற்று வரைபடம் காட்டப்பட்டுள்ளது. ஒப்பீட்டாளர்களின் வெளியீடு மைக்ரோகண்ட்ரோலரின் முள் எண் P0.0 மற்றும் P0.1 உடன் நேரடியாக இணைக்கப்பட்டுள்ளது. மேலும் மோட்டார் டிரைவரின் உள்ளீட்டு முள் 2, 7, 10 மற்றும் 15 முறையே முள் எண் P2.3, P2.2, P2.1 மற்றும் P2.4 இல் இணைக்கப்பட்டுள்ளன. மேலும் ஒரு மோட்டார் மோட்டார் இயக்கி 3 மற்றும் 6 இன் வெளியீட்டு முனையிலும் மற்றொரு மோட்டார் 11 மற்றும் 14 இல் இணைக்கப்பட்டுள்ளது.
நிரலாக்கத்தில் முதலில் உள்ளீடு மற்றும் வெளியீட்டு ஊசிகளை வரையறுத்துள்ளோம். பின்னர் முக்கிய செயல்பாட்டில் உள்ளீடுகளை சரிபார்த்து, மோட்டாரை ஓட்டுவதற்கான வெளியீட்டு ஊசிகளுக்கு ஏற்ப வெளியீட்டை அனுப்புகிறோம். 8051 மைக்ரோகண்ட்ரோலரைப் பயன்படுத்தி நாம் படிக்கும் இந்த விளிம்பில் தவிர்க்கும் நான்கு நிபந்தனைகள் உள்ளன. இடது சென்சார் மற்றும் வலது சென்சார் என இரண்டு சென்சார்களைப் பயன்படுத்தினோம்.
நிபந்தனைகள்:
|
உள்ளீடு |
வெளியீடு |
ரோபோவின் இயக்கம் |
||||
|
இடது சென்சார் |
வலது சென்சார் |
இடது மோட்டார் |
வலது மோட்டார் |
|||
|
எல்.எஸ் |
ஆர்.எஸ் |
எல்எம் 1 |
எல்எம் 2 |
ஆர்.எம் 1 |
ஆர்.எம் 2 |
|
|
0 |
0 |
1 |
0 |
1 |
0 |
முன்னோக்கி |
|
0 |
1 |
1 |
0 |
0 |
0 |
நிறுத்து / பின் / வலதுபுறம் திரும்பவும் |
|
1 |
0 |
0 |
0 |
1 |
0 |
நிறுத்து / பின் / இடதுபுறம் திரும்பவும் |
|
1 |
1 |
0 |
0 |
0 |
0 |
நிறுத்து / பின் / இடதுபுறம் திரும்பவும் |
மேலே உள்ள அட்டவணை நிபந்தனைகளுக்கு ஏற்ப நிரலை எழுதியுள்ளோம்.
பிசிபி தளவமைப்பு
