Pic மைக்ரோகண்ட்ரோலரின் gpio ஊசிகளில் pwm சமிக்ஞைகளை உருவாக்குகிறது

உட்பொதிக்கப்பட்ட ஒவ்வொரு பொறியியலாளர்களின் ஆயுதக் களஞ்சியத்திலும் பி.டபிள்யூ.எம் சிக்னல் உருவாக்கம் ஒரு முக்கிய கருவியாகும், அவை சர்வோ மோட்டரின் நிலையைக் கட்டுப்படுத்துதல், மாற்றிகள் / இன்வெர்ட்டர்களில் சில சக்தி மின்னணு ஐ.சி.க்களை மாற்றுவது மற்றும் எளிய எல்.ஈ.டி பிரகாசக் கட்டுப்பாடு போன்ற பல பயன்பாடுகளுக்கு அவை மிகவும் எளிது. பி.ஐ.சி மைக்ரோகண்ட்ரோலர்களில், தேவையான பதிவேடுகளை அமைப்பதன் மூலம் ஒப்பிடு, பிடிப்பு மற்றும் பி.டபிள்யூ.எம் (சி.சி.பி) தொகுதிகளைப் பயன்படுத்தி பி.டபிள்யூ.எம் சிக்னல்களை உருவாக்க முடியும், பி.ஐ.சி பி.டபிள்யூ.எம் டுடோரியலில் அதை எப்படி செய்வது என்று நாங்கள் ஏற்கனவே கற்றுக்கொண்டோம். ஆனால் அந்த முறையுடன் ஒரு குறிப்பிடத்தக்க குறைபாடு உள்ளது.

PIC16F877A மட்டும் ஊசிகளையும் RC1 மற்றும் RC2 மீது பிடபிள்யுஎம் சிக்னல்களை உருவாக்க நாம் சீனக் கம்யூனிஸ்ட் கட்சி தொகுதிகள் பயன்படுத்தினால் முடியும். ஆனால் நாம் சூழ்நிலைகளை சந்திக்க நேரிடலாம், அங்கு PWM செயல்பாட்டைக் கொண்டிருக்க அதிக ஊசிகளும் தேவைப்படுகின்றன. உதாரணமாக, என் ரோபோடிக் கை திட்டத்திற்காக 6 ஆர்.சி சர்வோ மோட்டார்கள் கட்டுப்படுத்த விரும்புகிறேன், இதற்காக சி.சி.பி தொகுதி நம்பிக்கையற்றது. இந்த சூழ்நிலைகளில், டைமர் தொகுதிகளைப் பயன்படுத்தி PWM சமிக்ஞைகளை உருவாக்க GPIO ஊசிகளை நிரல் செய்யலாம். இந்த வழியில் நாம் தேவையான எந்த முள் மூலமும் பல PWM சமிக்ஞைகளை உருவாக்க முடியும். மல்டிபிளெக்சர் ஐசியைப் பயன்படுத்துவது போன்ற பிற வன்பொருள் ஹேக்குகளும் உள்ளன, ஆனால் நிரலாக்கமாக இருந்தாலும் அதை அடையும்போது வன்பொருளில் ஏன் முதலீடு செய்ய வேண்டும். எனவே இந்த டுடோரியலில் ஒரு PIC GPIO முள் ஒரு PWM முள் ஆக மாற்றுவது எப்படி என்பதைக் கற்றுக்கொள்வோம், அதைச் சோதிக்க நாம் அதை டிஜிட்டல் அலைக்காட்டி மூலம் புரோட்டியஸில் உருவகப்படுத்துவோம்பி.டபிள்யூ.எம் சிக்னலைப் பயன்படுத்தி சர்வோ மோட்டரின் நிலையைக் கட்டுப்படுத்துங்கள் மற்றும் ஒரு பொட்டென்டோமீட்டரை மாற்றுவதன் மூலம் அதன் கடமை சுழற்சியை வேறுபடுத்துகிறது.

பி.டபிள்யூ.எம் சிக்னல் என்றால் என்ன?

விவரங்களுக்குள் செல்வதற்கு முன், பி.டபிள்யூ.எம் சிக்னல்கள் என்ன என்பதைப் பற்றி கொஞ்சம் துலக்குவோம். பல்ஸ் அகல மாடுலேஷன் (பிடபிள்யூஎம்) என்பது டிஜிட்டல் சிக்னலாகும், இது பொதுவாக கட்டுப்பாட்டு சுற்றுகளில் பயன்படுத்தப்படுகிறது. இந்த சமிக்ஞை முன் வரையறுக்கப்பட்ட நேரம் மற்றும் வேகத்தில் அதிக (5 வி) மற்றும் குறைந்த (0 வி) அமைக்கப்பட்டுள்ளது. சமிக்ஞை அதிகமாக இருக்கும் நேரத்தை "சரியான நேரத்தில்" என்றும், சமிக்ஞை குறைவாக இருக்கும் நேரத்தை "ஆஃப் டைம்" என்றும் அழைக்கப்படுகிறது. கீழே விவாதிக்கப்பட்டபடி ஒரு PWM க்கு இரண்டு முக்கியமான அளவுருக்கள் உள்ளன:

PWM இன் கடமை சுழற்சி

PWM சமிக்ஞை HIGH (சரியான நேரத்தில்) இருக்கும் நேரத்தின் சதவீதம் கடமை சுழற்சி என அழைக்கப்படுகிறது. சமிக்ஞை எப்போதும் இயக்கத்தில் இருந்தால் அது 100% கடமை சுழற்சியில் இருக்கும், அது எப்போதும் முடக்கப்பட்டிருந்தால் அது 0% கடமை சுழற்சி ஆகும்.

கடமை சுழற்சி = நேரத்தை இயக்கவும் / (நேரத்தை இயக்கவும் + நேரத்தை அணைக்கவும்)

மாறி பெயர்	குறிக்கிறது
PWM_ அதிர்வெண்	PWM சிக்னலின் அதிர்வெண்
T_TOTAL	PWM இன் ஒரு முழுமையான சுழற்சிக்கான மொத்த நேரம்
T_ON	PWM சமிக்ஞையின் நேரத்தில்
T_OFF	PWM சமிக்ஞையின் ஓய்வு நேரம்
பணி சுழற்சி	PWM சமிக்ஞையின் கடமை சுழற்சி

எனவே இப்போது, ​​கணிதத்தை செய்வோம்.

இது நிலையான சூத்திரங்களாகும், அங்கு அதிர்வெண் என்பது நேரத்தின் பரஸ்பரமாகும். அதிர்வெண்ணின் மதிப்பை பயனரால் அவரது / அவள் பயன்பாட்டுத் தேவையின் அடிப்படையில் தீர்மானித்து அமைக்க வேண்டும்.

T_TOTAL = (1 / PWM_Frequency)

பயனர் கடமை சுழற்சி மதிப்பை மாற்றும்போது, ​​எங்கள் நிரல் தானாகவே T_ON நேரத்தையும் T_OFF நேரத்தையும் சரிசெய்ய வேண்டும். எனவே மேலே உள்ள சூத்திரங்கள் கடமை_ சுழற்சி மற்றும் T_TOTAL இன் மதிப்பின் அடிப்படையில் T_ON ஐக் கணக்கிடப் பயன்படுத்தப்படலாம்.

T_ON = (கடமை_ சுழற்சி * T_TOTAL) / 100

ஒரு முழு சுழற்சிக்கான PWM சமிக்ஞையின் மொத்த நேரம் நேரம் மற்றும் ஆஃப் நேரத்தின் கூட்டுத்தொகையாக இருக்கும். மேலே காட்டப்பட்டுள்ளபடி T_OFF இன் நேரத்தை நாம் கணக்கிடலாம்.

T_OFF = T_TOTAL - T_ON

இந்த சூத்திரங்களை மனதில் கொண்டு நாம் PIC மைக்ரோகண்ட்ரோலரை நிரலாக்கத் தொடங்கலாம். இந்த திட்டத்தில் பி.ஐ.சி டைமர் தொகுதி மற்றும் பி.ஐ.சி ஏ.டி.சி தொகுதி ஆகியவை பி.டபிள்யூ.எம். இந்த தொகுதிக்கூறுகளைப் பயன்படுத்த நீங்கள் புதிதாக இருந்தால், ஹைப்பர்லிங்க்களைக் கிளிக் செய்வதன் மூலம் பொருத்தமான டுடோரியலைப் படிக்க பரிந்துரைக்கப்படுகிறது.

GPIO பின்ஸில் PWM ஐ உருவாக்க PIC ஐ நிரலாக்குகிறது

முழு திட்டம் இந்த பயிற்சி எப்போதும் போன்ற வலைத்தளத்தின் கீழே காணலாம். இந்த பிரிவில் நிரல் உண்மையில் எவ்வாறு எழுதப்பட்டுள்ளது என்பதைப் புரிந்துகொள்வோம். எல்லா நிரல்களையும் போலவே, உள்ளமைவு பிட்களை அமைப்பதன் மூலம் தொடங்குவோம். எனக்காக அதை அமைக்க நினைவக காட்சிகள் விருப்பத்தைப் பயன்படுத்தினேன்.

// config #pragma கட்டமைப்பு FOSC = அதிகபட்ச // அலையியற்றி தேர்வு பிட்கள் (அதிகபட்ச அதிர்வூட்டிகள் என அழைக்கப்படுகின்றன) #pragma கட்டமைப்பு WDTE = நிறுத்தவும் // வாட்ச்டாக் டைமர் இயக்கு பிட் (WDT ஊனமுற்றோர்) #pragma கட்டமைப்பு PWRTE = நிறுத்தவும் // பவர் அப் டைமர் பிட் இயக்கு (PWRT ஊனமுற்றோர்) #pragma கட்டமைப்பு Boren = மீது // பிரவுன்-அவுட் மீட்டமை பிட் (BOR செயல்படுத்தப்படும்) இயக்கு #pragma கட்டமைப்பு LVP = நிறுத்தவும் // குறைந்த மின்னழுத்த (ஒற்றை-சப்ளை) உள்-சுற்று சீரியல் புரோகிராமிங் இயக்கு பிட் (RB3 உள்ளது டிஜிட்டல் I / O, MCLR மீது HV நிரலாக்கத்திற்காக பயன்படுத்தப்பட வேண்டும்) #pragma கட்டமைப்பு CPD = நிறுத்தவும் // தரவு EEPROM நினைவகத்தின் குறியீடு பாதுகாப்பு கடித்தார் (தரவு செய்யப்பட்ட EEPROM- குறியீட்டுப் பாதுகாப்பு ஆஃப்) #pragma கட்டமைப்பு wrt யை = நிறுத்தவும் // ஃப்ளாஷ் திட்டம் நினைவகம் எழுது பிட்கள் (ஆஃப் எழுது பாதுகாப்பை இயக்கு; அனைத்து நிரல் நினைவகமும் EECON கட்டுப்பாட்டால் எழுதப்படலாம்) #pragma config CP = OFF // ஃப்ளாஷ் நிரல் நினைவக குறியீடு பாதுகாப்பு பிட் (குறியீடு பாதுகாப்பு முடக்கப்பட்டுள்ளது) // # ப்ராக்மா கட்டமைப்பு அறிக்கைகள் திட்ட கோப்பில் அடங்கும். // ON மற்றும் OFF க்கு # வரையறுக்கப்படுவதற்கு பதிலாக திட்ட enums ஐப் பயன்படுத்தவும். #சேர்க்கிறது

வன்பொருளில் பயன்படுத்தப்படும் கடிகார அதிர்வெண்ணை நாங்கள் குறிப்பிடுகிறோம், இங்கே எனது வன்பொருள் 20 மெகா ஹெர்ட்ஸ் படிகத்தைப் பயன்படுத்துகிறது, உங்கள் வன்பொருளின் அடிப்படையில் மதிப்பை உள்ளிடலாம். அதைத் தொடர்ந்து PWM சமிக்ஞையின் அதிர்வெண் மதிப்பு. 50 ஹெர்ட்ஸ் பி.டபிள்யூ.எம் அதிர்வெண் தேவைப்படும் ஒரு பொழுதுபோக்கு ஆர்.சி.

KHz (50Hz) இல் #XTAL_FREQ 20000000 # PWM_Frequency 0.05 // ஐ வரையறுக்கவும்

இப்போது, ​​அதிர்வெண்ணின் மதிப்பு எங்களிடம் இருப்பதால், மேலே விவாதிக்கப்பட்ட சூத்திரங்களைப் பயன்படுத்தி T_TOTAL ஐக் கணக்கிடலாம். இதன் விளைவாக மில்லி வினாடிகளில் நேரத்தின் மதிப்பைப் பெற 10 ஆல் டைவ் செய்யப்படுகிறது. என் விஷயத்தில் T_TOTAL இன் மதிப்பு 2 மில்லி வினாடிகள் இருக்கும்.

int T_TOTAL = (1 / PWM_Frequency) / 10; // அதிர்வெண்ணிலிருந்து மொத்த நேரத்தை கணக்கிடுங்கள் (மில்லி நொடியில்) // 2 எம்.எஸ்.சி.

அதைத் தொடர்ந்து, எங்கள் ஏடிசி பிஐசி டுடோரியலில் விவாதிக்கப்பட்டபடி பொட்டென்டோமீட்டரின் நிலையைப் படிப்பதற்கான ஏடிசி தொகுதிகளை நாங்கள் துவக்குகிறோம். அடுத்து ஒவ்வொரு முறையும் அழைக்கப்படும் குறுக்கீடு சேவை வழக்கம் உள்ளது, டைமர் நிரம்பி வழிகிறது, பின்னர் இதைப் பெறுவோம், இப்போது முக்கிய செயல்பாட்டைச் சரிபார்க்கலாம்.

முக்கிய செயல்பாட்டின் உள்ளே நாம் டைமர் தொகுதியை உள்ளமைக்கிறோம். ஒவ்வொரு 0.1 மீட்டருக்கும் நிரம்பி வழியும் வகையில் டைமர் தொகுதியை இங்கே கட்டமைத்துள்ளேன். கீழேயுள்ள சூத்திரங்களைப் பயன்படுத்தி நேரத்திற்கான மதிப்பைக் கணக்கிட முடியும்

RegValue = 256 - ((தாமதம் * Fosc) / (Prescalar * 4%) நொடியில் தாமதம் மற்றும் hz இல் Fosc

என் விஷயத்தில் 0.0001 வினாடிகள் (0.1 மீ) தாமதமாக 64 மற்றும் 20 மெகா ஹெர்ட்ஸ் ஃபோஸுடன் எனது பதிவின் மதிப்பு (டிஎம்ஆர் 0) 248 ஆக இருக்க வேண்டும். எனவே உள்ளமைவு இதுபோல் தெரிகிறது

/ ***** டைமருக்கான போர்ட் உள்ளமைவு ****** / OPTION_REG = 0b00000101; // டைமர் 0 வெளிப்புற ஃப்ரீக் மற்றும் 64 ப்ரெஸ்கலராக // மேலும் PULL UP களை இயக்குகிறது TMR0 = 248; // நேர மதிப்பை 0.0001 களுக்கு ஏற்றவும்; delayValue 0-256 க்கு இடையில் மட்டுமே TMR0IE = 1; // PIE1 பதிவேட்டில் டைமர் குறுக்கீடு பிட்டை இயக்கவும் GIE = ​​1; // உலகளாவிய குறுக்கீட்டை இயக்கு PEIE = 1; // புற குறுக்கீட்டை இயக்கு / *********** ______ *********** /

நாம் உள்ளீடு மற்றும் வெளியீட்டு உள்ளமைவை அமைக்க வேண்டும். PWM சமிக்ஞைகளை வெளியிடுவதற்கு ADC மதிப்பு மற்றும் PORTD ஊசிகளைப் படிக்க இங்கே AN0 முள் பயன்படுத்துகிறோம். எனவே அவற்றை வெளியீட்டு ஊசிகளாகத் தொடங்கி, கீழேயுள்ள குறியீடுகளைப் பயன்படுத்தி அவற்றைக் குறைக்கவும்.

/ ***** I / O க்கான துறைமுக கட்டமைப்பு ****** / TRISD = 0x00; // PORT D இல் உள்ள அனைத்து ஊசிகளும் PORTD = 0x00 வெளியீடு என்று MCU க்கு அறிவுறுத்துங்கள் ; // அனைத்து ஊசிகளையும் 0 / *********** ______ *********** /

எல்லையற்ற போது சுழற்சியின் உள்ளே, கடமை சுழற்சியில் இருந்து நேரத்தின் (T_ON) மதிப்பைக் கணக்கிட வேண்டும். நேரம் மற்றும் கடமை சுழற்சி நாங்கள் உள்ளே மீண்டும் மீண்டும் அதை செய்ய அதனால் பானை நிலையை அடிப்படையாக மாறுபடும் போது கீழே காட்டப்பட்டுள்ளது போல் வளைய. 0.0976 என்பது 100 ஐப் பெற 1024 உடன் பெருக்கப்பட வேண்டிய மதிப்பு மற்றும் T_ON ஐக் கணக்கிடுவதற்கு மில்லி வினாடிகளில் மதிப்பைப் பெற 10 உடன் பெருக்கினோம்.

(1) { POT_val = (ADC_Read (0)); // ADC Duty_cycle = (POT_val * 0.0976) ஐப் பயன்படுத்தி POT இன் மதிப்பைப் படியுங்கள் ; // வரைபடம் 0 முதல் 1024 முதல் 0 முதல் 100 T_ON = ((கடமை_ சுழற்சி * T_TOTAL) * 10/100); // மில்லி விநாடிகளில் சூத்திரங்கள் அலகு பயன்படுத்தி நேரத்தை கணக்கிடுங்கள் __delay_ms (100); }

ஒவ்வொரு 0.1 மீட்டருக்கும் டைமர் ஓவர் ஓட்டமாக அமைக்கப்பட்டிருப்பதால், ஒவ்வொரு 0.1 மீட்டருக்கும் டைமர் குறுக்கீடு சேவை வழக்கமான ஐ.எஸ்.ஆர் அழைக்கப்படும். சேவை வழக்கத்திற்குள் நாம் எண்ணிக்கை எனப்படும் மாறியைப் பயன்படுத்துகிறோம், ஒவ்வொரு 0.1 மீட்டருக்கும் அதை அதிகரிக்கிறோம். இந்த வழியில் நாம் எஃப் நேரத்தை கண்காணிக்க முடியும். PIC மைக்ரோகண்ட்ரோலரில் குறுக்கீடுகள் பற்றி மேலும் அறிய, இணைப்புகளைப் பின்பற்றவும்

if (TMR0IF == 1) // டைமர் வழிதல் காரணமாக டைமர் கொடி தூண்டப்பட்டுள்ளது -> ஒவ்வொரு 0.1ms க்கும் நிரம்பி வழிகிறது { TMR0 = 248; // டைமரை ஏற்றவும் மதிப்பு TMR0IF = 0; // தெளிவான டைமர் குறுக்கீடு கொடி எண்ணிக்கை ++; // ஒவ்வொரு 0.1 மீட்டருக்கும் எண்ணிக்கை அதிகரிப்புகள் -> எண்ணிக்கை / 10 எம்.எஸ்ஸில் எண்ணிக்கையின் மதிப்பைக் கொடுக்கும் }

இறுதியாக T_ON மற்றும் T_OFF இன் மதிப்பின் அடிப்படையில் GPIO முள் மாற்றுவதற்கான நேரம் இது. மில்லி வினாடிகளில் நேரத்தைக் கண்காணிக்கும் எண்ணிக்கை மாறி எங்களிடம் உள்ளது. நாம் நேரத்தை குறைவாக இருந்தால் பார்க்கலாம் என்று மாறி பயன்படுத்த எனவே நேரத்தில் ஆம் பின்னர் நாம் அது அணைக்க வேறு இயக்கத்தில் GPIO முள் வைத்து கூட, மற்றும் வைத்து அது புதிய சுழற்சி துவங்குகிறது வரை அணைக்கப்பட்டது. ஒரு PWM சுழற்சியின் மொத்த நேரத்துடன் ஒப்பிடுவதன் மூலம் இதைச் செய்யலாம். இதைச் செய்வதற்கான குறியீடு கீழே காட்டப்பட்டுள்ளது

if (எண்ணிக்கை <= (T_ON)) // நேரத்தை விட நேரம் குறைவாக இருந்தால் RD1 = 1; GPIO மீது // திரும்ப வேறு RD1 = 0; // இல்லையெனில் GPIO ஐ முடக்கு (எண்ணிக்கை> = (T_TOTAL * 10%) // ஒரு புதிய சுழற்சி எண்ணைத் தொடங்கும் வரை அதை அணைக்கவும் = 0;

சுற்று வரைபடம்

ஐந்து சுற்று வரைபடத்தை PIC மைக்ரோகண்ட்ரோலரை GPIO முள் அமைப்புள்ள PWM உருவாக்கும் உண்மையில் எளிய, வெறும் சக்தியாகும் அலையியற்றி PIC மற்றும் RD1 வர முள் AN0 மற்றும் பணி மோட்டார் க்கு potentiometer இணைக்க, நாங்கள் பிடபிள்யுஎம் சிக்னல் பெற GPIO முள் பயன்படுத்த முடியும், நான் தேர்ந்தெடுத்த RD1 சீரற்றதாக இல்லை. பொட்டென்டோமீட்டர் மற்றும் சர்வோ மோட்டார் இரண்டும் 5 வி மூலம் இயக்கப்படுகின்றன, இது சுற்று வரைபடத்தில் கீழே காட்டப்பட்டுள்ளபடி 7805 இலிருந்து கட்டுப்படுத்தப்படுகிறது.

உருவகப்படுத்துதல்

திட்டத்தை உருவகப்படுத்த நான் எனது புரோட்டியஸ் மென்பொருளைப் பயன்படுத்தினேன். கீழே காட்டப்பட்டுள்ள சுற்றுவட்டத்தை உருவாக்கி, உங்கள் உருவகப்படுத்துதலுடன் குறியீட்டை இணைத்து இயக்கவும். எங்கள் திட்டத்தின் படி நீங்கள் RD1 GPIO முள் மீது ஒரு PWM சமிக்ஞையைப் பெற வேண்டும் மற்றும் PWM இன் கடமை சுழற்சி பொட்டென்டோமீட்டரின் நிலையின் அடிப்படையில் கட்டுப்படுத்தப்பட வேண்டும். பொட்டென்டோமீட்டர் மூலம் ஏடிசி மதிப்பு மாற்றப்படும்போது பிடபிள்யூஎம் சிக்னல் மற்றும் சர்வோ மோட்டார் எவ்வாறு பதிலளிக்கின்றன என்பதை கீழே உள்ள ஜிஐஎஃப் காட்டுகிறது.

பிஐசி மைக்ரோகண்ட்ரோலரைப் பயன்படுத்தி சர்வோ மோட்டாரைக் கட்டுப்படுத்துவதற்கான வன்பொருள் அமைப்பு

எனது முழுமையான வன்பொருள் அமைவு கீழே காட்டப்பட்டுள்ளது, எனது பயிற்சிகளைப் பின்தொடர்பவர்களுக்கு இந்த போர்டு நன்கு தெரிந்திருக்க வேண்டும், இதுதான் இதுவரை எனது அனைத்து பயிற்சிகளிலும் நான் பயன்படுத்திய அதே பலகை. நான் அதை எவ்வாறு உருவாக்குவது என்பதை அறிய ஆர்வமாக இருந்தால், ஒளிரும் எல்.ஈ.டி டுடோரியலைப் பார்க்கலாம். இல்லையெனில் மேலே உள்ள சுற்று வரைபடத்தைப் பின்பற்றவும், அனைத்தும் நன்றாக வேலை செய்ய வேண்டும்.

நிரலைப் பதிவேற்றி, பொட்டென்டோமீட்டரை வேறுபடுத்துங்கள், மேலும் சேவையகம் பொட்டென்டோமீட்டரின் நிலையின் அடிப்படையில் நிலையை மாற்றுவதை நீங்கள் காண வேண்டும். திட்டத்தின் முழு தொழிலாளர் கொடுக்கப்பட்ட வீடியோவில் காட்டப்பட்டுள்ளது இந்தப் பக்கத்தின் இறுதியில். நீங்கள் திட்டத்தை புரிந்து கொண்டீர்கள் மற்றும் கட்டிடத்தை ரசித்தீர்கள் என்று நம்புகிறேன், உங்களிடம் வினவல்கள் இருந்தால், அவற்றை மன்றத்தில் இடுகையிட தயங்கவும், பதிலளிப்பதில் நான் என்னால் முடிந்தவரை முயற்சிப்பேன்.

பல சர்வோ மோட்டர்களைக் கட்டுப்படுத்துவதற்கான விருப்பங்களைச் சேர்ப்பதன் மூலம் இந்த திட்டத்தை முன்னோக்கி எடுத்துச் செல்ல திட்டமிட்டுள்ளேன், இதனால் நாங்கள் ஏற்கனவே கட்டிய அர்டுயினோ ரோபோடிக் கையைப் போலவே ஒரு ரோபோ கையை உருவாக்கலாம். எனவே அதுவரை யா பார்க்க !!