- சர்வோ மோட்டார்
- LPC2148 PWM & ADC ஐப் பயன்படுத்தி சர்வோ மோட்டாரைக் கட்டுப்படுத்துதல்
- ARM7-LPC2148 இல் PWM & ADC பின்ஸ்
- கூறுகள் தேவை
- சுற்று வரைபடம் மற்றும் இணைப்புகள்
- சர்வோ மோட்டார் கட்டுப்பாட்டுக்கான புரோகிராமிங் ARM7-LPC2148
எங்கள் முந்தைய டுடோரியலில், ARM7-LPC2148 உடன் ஸ்டெப்பர் மோட்டாரை இணைத்துள்ளோம். இந்த டுடோரியலில், ARM7-LPC2148 உடன் சர்வோ மோட்டாரைக் கட்டுப்படுத்துவோம். சர்வோ மோட்டார் ஸ்டெப்பர் மோட்டரை விட குறைந்த மின் நுகர்வு நன்மையைக் கொண்டுள்ளது. விரும்பிய நிலையை அடையும் போது ஒரு சர்வோ மோட்டார் அதன் மின் நுகர்வுகளை நிறுத்துகிறது, ஆனால் ஸ்டெப்பர் மோட்டார் தொடர்ந்து விரும்பிய நிலையில் தண்டு பூட்டுவதற்கு சக்தியை நுகரும். சர்வோ மோட்டார்கள் பெரும்பாலும் ரோபோடிக்ஸ் திட்டங்களில் பயன்படுத்தப்படுகின்றன, ஏனெனில் அவற்றின் துல்லியம் மற்றும் எளிதில் கையாளுதல்.
இந்த டுடோரியலில், சர்வோ மோட்டார் மற்றும் ARM7-LPC2148 உடன் சர்வோவை எவ்வாறு இடைமுகப்படுத்துவது என்பது பற்றி அறிந்து கொள்வோம். சர்வோ மோட்டரின் தண்டு நிலையை வேறுபடுத்துவதற்கு ஒரு பொட்டென்டோமீட்டர் இடைமுகப்படுத்தப்படுகிறது, மேலும் கோண மதிப்பைக் காண்பிப்பதற்கான எல்.சி.டி.
சர்வோ மோட்டார்
ஒரு சர்வோ மோட்டார் என்பது டிசி மோட்டார், நிலை கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு மற்றும் கியர்களின் கலவையாகும். சர்வோ மோட்டரின் சுழற்சி ஒரு பி.டபிள்யூ.எம் சிக்னலைப் பயன்படுத்துவதன் மூலம் கட்டுப்படுத்தப்படுகிறது, பி.டபிள்யூ.எம் சிக்னலின் அகலம் மோட்டரின் சுழற்சி கோணத்தையும் திசையையும் தீர்மானிக்கிறது. இங்கே நாம் இந்த டுடோரியலில் எஸ்ஜி 90 சர்வோ மோட்டாரைப் பயன்படுத்துவோம், இது பிரபலமான மற்றும் மலிவான ஒன்றாகும். எஸ்ஜி 90 என்பது 180 டிகிரி சர்வோ ஆகும். எனவே இந்த சர்வோ மூலம் நாம் 0-180 டிகிரியில் இருந்து அச்சை நிலைநிறுத்தலாம்:
- இயக்க மின்னழுத்தம்: + 5 வி
- கியர் வகை: பிளாஸ்டிக்
- சுழற்சி கோணம்: 0 முதல் 180 டிகிரி வரை
- எடை: 9 கிராம்
- முறுக்கு: 2.5 கிலோ / செ.மீ.
சர்வோ மோட்டருக்கான நிரலாக்கத்தைத் தொடங்குவதற்கு முன், சர்வோ மோட்டாரைக் கட்டுப்படுத்த எந்த வகையான சமிக்ஞை அனுப்பப்பட வேண்டும் என்பதை நாம் அறிந்து கொள்ள வேண்டும். சர்வோ மோட்டரின் சிக்னல் கம்பிக்கு PWM சிக்னல்களை அனுப்ப MCU ஐ நிரல் செய்ய வேண்டும். சர்வோ மோட்டருக்குள் ஒரு கட்டுப்பாட்டு சுற்று உள்ளது, இது பி.டபிள்யூ.எம் சிக்னலின் கடமை சுழற்சியைப் படித்து, கீழேயுள்ள படத்தில் காட்டப்பட்டுள்ளபடி அந்தந்த இடத்தில் சர்வோ மோட்டார்கள் தண்டு வைக்கிறது
ஒவ்வொரு 20 மில்லி விநாடிகளுக்கும் சர்வோ மோட்டார் துடிப்பை சரிபார்க்கிறது. எனவே, மோட்டரின் தண்டு சுழற்ற சிக்னலின் துடிப்பு அகலத்தை சரிசெய்யவும்.
- சர்வோவை 0 டிகிரிக்கு சுழற்ற 1 எம்எஸ் (1 மில்லி விநாடி) துடிப்பு அகலம்
- 90 டிகிரி (நடுநிலை நிலை) க்கு சுழற்ற 1.5 மீட்டர் துடிப்பு அகலம்
- சர்வோவை 180 டிகிரிக்கு சுழற்ற 2 எம்எஸ் துடிப்பு அகலம்.
சேவையை ARM7-LPC2148 உடன் இணைப்பதற்கு முன், இந்த சேவையக மோட்டார் சோதனையாளர் சுற்று உதவியுடன் உங்கள் சேவையை சோதிக்கலாம். ஒரு சர்வோ மோட்டாரை மற்ற மைக்ரோகண்ட்ரோலர்களுடன் எவ்வாறு இணைக்க முடியும் என்பதையும் சரிபார்க்கவும்:
- Arduino ஐப் பயன்படுத்தி சர்வோ மோட்டார் கட்டுப்பாடு
- 8051 மைக்ரோகண்ட்ரோலருடன் சர்வோ மோட்டார் இடைமுகம்
- MATLAB ஐப் பயன்படுத்தி சர்வோ மோட்டார் கட்டுப்பாடு
- ராஸ்பெர்ரி பை உடன் சர்வோ மோட்டார் கட்டுப்பாடு
- MSP430G2 உடன் சர்வோ மோட்டார் இடைமுகம்
- STM32F103C8 உடன் சர்வோ மோட்டார் இடைமுகப்படுத்துதல்
LPC2148 PWM & ADC ஐப் பயன்படுத்தி சர்வோ மோட்டாரைக் கட்டுப்படுத்துதல்
ஒரு சர்வோ மோட்டாரை PWM ஐப் பயன்படுத்தி LPC2148 ஆல் கட்டுப்படுத்தலாம். SERVO இன் PWM முள் 20 மீ மற்றும் 50 ஹெர்ட்ஸ் அதிர்வெண் கொண்ட PWM சிக்னலை வழங்குவதன் மூலம், சர்வோ மோட்டரின் தண்டுகளை 180 டிகிரி (-90 முதல் +90 வரை) வைக்கலாம்.
PWM சமிக்ஞையின் கடமை சுழற்சியை மாற்றவும், சர்வோ மோட்டரின் தண்டுகளை சுழற்றவும் ஒரு பொட்டென்டோமீட்டர் பயன்படுத்தப்படுகிறது, இந்த முறை LPC2148 இல் உள்ள ADC தொகுதியைப் பயன்படுத்தி செயல்படுத்தப்படுகிறது. எனவே இந்த டுடோரியலில் PWM மற்றும் ADC கருத்துக்கள் செயல்படுத்தப்பட வேண்டும். எனவே ARM7-LPC2148 இல் PWM மற்றும் ADC ஐ அறிய எங்கள் முந்தைய பயிற்சிகளை தயவுசெய்து பார்க்கவும்.
- ARM7-LPC2148 இல் PWM ஐ எவ்வாறு பயன்படுத்துவது
- ARM-LPLC2148 இல் ADC ஐ எவ்வாறு பயன்படுத்துவது
ARM7-LPC2148 இல் PWM & ADC பின்ஸ்
கீழே உள்ள படம் LPC2148 இல் PWM மற்றும் ADC ஊசிகளைக் காட்டுகிறது. மஞ்சள் பெட்டிகள் (6) பிடபிள்யூஎம் ஊசிகளையும் கருப்பு பெட்டி (14) ஏடிசி ஊசிகளையும் குறிக்கிறது.
கூறுகள் தேவை
வன்பொருள்
- ARM7-LPC2148
- எல்சிடி (16 எக்ஸ் 2) காட்சி தொகுதி
- சர்வோ மோட்டார் (எஸ்ஜி -90)
- 3.3 வி மின்னழுத்த சீராக்கி
- 10 கே பொட்டென்டோமீட்டர் (2 எண்)
- ப்ரெட்போர்டு
- கம்பிகளை இணைக்கிறது
மென்பொருள்
- கெயில் uVision5
- ஃபிளாஷ் மேஜிக் கருவி
சுற்று வரைபடம் மற்றும் இணைப்புகள்
கீழேயுள்ள அட்டவணை சர்வோ மோட்டார் மற்றும் ARM7-LPC2148 க்கு இடையிலான இணைப்பைக் காட்டுகிறது:
|
செர்வோ பின்ஸ் |
ARM7-LPC2148 |
|
சிவப்பு (+ 5 வி) |
+ 5 வி |
|
BROWN (GND) |
ஜி.என்.டி. |
|
ஆரஞ்சு (PWM) |
பி.0.1 |
முள் P0.1 என்பது LPC2148 இன் PWM வெளியீடு ஆகும்.
கீழேயுள்ள அட்டவணை LCD & ARM7-LPC2148 க்கு இடையிலான சுற்று இணைப்புகளைக் காட்டுகிறது.
|
ARM7-LPC2148 |
எல்சிடி (16 எக்ஸ் 2) |
|
பி.0.4 |
ஆர்எஸ் (பதிவு தேர்வு) |
|
பி.0.6 |
மின் (இயக்கு) |
|
பி.0.12 |
டி 4 (தரவு முள் 4) |
|
பி.0.13 |
டி 5 (தரவு முள் 5) |
|
பி.0.14 |
டி 6 (தரவு முள் 6) |
|
பி.0.15 |
டி 7 (தரவு முள் 7) |
|
ஜி.என்.டி. |
வி.எஸ்.எஸ்., ஆர் / டபிள்யூ, கே |
|
+ 5 வி |
வி.டி.டி, ஏ |
கீழே உள்ள அட்டவணை ARM7 LPC2148 & 3.3V மின்னழுத்த சீராக்கி கொண்ட பொட்டென்டோமீட்டருக்கு இடையிலான இணைப்புகளைக் காட்டுகிறது.
|
3.3 வி மின்னழுத்த சீராக்கி ஐ.சி. |
முள் செயல்பாடு |
ARM-7 LPC2148 பின் |
|
1. இடது முள் |
- ஜி.என்.டி. |
GND முள் |
|
2.செண்டர் முள் |
ஒழுங்குபடுத்தப்பட்ட + 3.3 வி வெளியீடு |
பொட்டென்டோமீட்டருக்கு உள்ளீடு மற்றும் பொட்டென்டோமீட்டரின் வெளியீட்டை LPC2148 இன் P0.28 க்கு |
|
3. வலது முள் |
5V இலிருந்து + Ve உள்ளீடு |
+ 5 வி |
கவனிக்க வேண்டிய புள்ளிகள்
1. LPC2148 இன் ADC முள் (P0.28) க்கு அனலாக் உள்ளீட்டு மதிப்பை வழங்க 3.3V இன் மின்னழுத்த சீராக்கி இங்கு பயன்படுத்தப்படுகிறது. நாம் 5 வி சக்தியைப் பயன்படுத்துவதால், 3.3 வி இன் மின்னழுத்த சீராக்கி மூலம் மின்னழுத்தத்தை கட்டுப்படுத்த வேண்டும்.
2. LPC2148 முள் P0.28 க்கு அனலாக் உள்ளீட்டை (ADC) வழங்க (0V முதல் 3.3V) வரை மின்னழுத்தத்தை வேறுபடுத்த ஒரு பொட்டென்டோமீட்டர் பயன்படுத்தப்படுகிறது.
3. LPC2148 இன் முள் P0.1 மோட்டரின் நிலையை கட்டுப்படுத்த சர்வோ மோட்டருக்கு PWM வெளியீட்டை வழங்குகிறது.
4. அனலாக் உள்ளீடு (ADC) மதிப்பின்படி, LPC2148 இன் P0.1 இல் PWM வெளியீட்டு முள் வழியாக (0 முதல் 180 டிகிரி வரை) சேவையக மோட்டார் மாற்றங்களின் நிலை.
சர்வோ மோட்டார் கட்டுப்பாட்டுக்கான புரோகிராமிங் ARM7-LPC2148
ARM7-LPC2148 நிரலுக்கு, எங்களுக்கு கெயில் uVision & Flash Magic கருவி தேவை. மைக்ரோ யூ.எஸ்.பி போர்ட் வழியாக ARM7 ஸ்டிக்கை நிரல் செய்ய யூ.எஸ்.பி கேபிளைப் பயன்படுத்துகிறோம். நாங்கள் கெயிலைப் பயன்படுத்தி குறியீட்டை எழுதி ஒரு ஹெக்ஸ் கோப்பை உருவாக்குகிறோம், பின்னர் ஹெச்எக்ஸ் கோப்பு ஃபிளாஷ் மேஜிக்கைப் பயன்படுத்தி ARM7 ஸ்டிக்கிற்கு ஒளிரும். கெயில் யுவிஷன் மற்றும் ஃப்ளாஷ் மேஜிக் நிறுவுதல் மற்றும் அவற்றை எவ்வாறு பயன்படுத்துவது என்பது பற்றி மேலும் அறிய ARM7 LPC2148 மைக்ரோகண்ட்ரோலருடன் தொடங்குதல் மற்றும் கெயில் யுவிஷனைப் பயன்படுத்தி அதை நிரல் செய்தல்.
சர்வோ மோட்டாரைக் கட்டுப்படுத்த PWM & ADC க்காக LPC2148 ஐ உள்ளமைப்பதில் உள்ள படிகள்
படி 1: - LPC2148 குறியீட்டுக்கு தேவையான தலைப்பு கோப்புகளைச் சேர்க்கவும்
#சேர்க்கிறது
படி 2: - அடுத்த விஷயம் என்னவென்றால் , பி.எல்.எல் ஐ கடிகார தலைமுறைக்காக கட்டமைக்க வேண்டும், ஏனெனில் இது கணினி கடிகாரம் மற்றும் எல்.பி.சி 2148 இன் புற கடிகாரத்தை புரோகிராமர்கள் தேவைக்கேற்ப அமைக்கிறது. LPC2148 க்கான அதிகபட்ச கடிகார அதிர்வெண் 60Mhz ஆகும். பி.எல்.எல் கடிகார தலைமுறையை உள்ளமைக்க பின்வரும் கோடுகள் பயன்படுத்தப்படுகின்றன.
void initilizePLL (வெற்றிடத்தை) // கடிகார தலைமுறைக்கு PLL ஐப் பயன்படுத்துவதற்கான செயல்பாடு { PLL0CON = 0x01; PLL0CFG = 0x24; PLL0FEED = 0xAA; PLL0FEED = 0x55; போது (! (PLL0STAT & 0x00000400)); PLL0CON = 0x03; PLL0FEED = 0xAA; PLL0FEED = 0x55; VPBDIV = 0x01; }
படி 3: - அடுத்து செய்ய வேண்டியது PINSEL பதிவேட்டைப் பயன்படுத்தி LPC2148 இன் PWM ஊசிகளையும் PWM செயல்பாட்டையும் தேர்ந்தெடுக்க வேண்டும். LPC2148 இன் PWM வெளியீட்டிற்கு P0.1 ஐப் பயன்படுத்துவதால் PINSEL0 ஐப் பயன்படுத்துகிறோம்.
PINSEL0 - = 0x00000008; // LPC2148 இன் முள் P0.1 ஐ PWM3 ஆக அமைத்தல்
படி 4: - அடுத்து, PWMTCR (டைமர் கண்ட்ரோல் ரெஜிஸ்டர்) ஐப் பயன்படுத்தி டைமர்களை மீட்டமைக்க வேண்டும்.
PWMTCR = 0x02; // PWM க்கான கவுண்டரை மீட்டமைத்து முடக்கு
அடுத்ததாக PWM இன் தீர்மானத்தை தீர்மானிக்கும் prescale மதிப்பை அமைக்கவும்.
PWMPR = 0x1D; // முன்பதிவு பதிவு மதிப்பு
படி 5: - அடுத்து, PWMMCR (PWM மேட்ச் கண்ட்ரோல் ரெஜிஸ்டர்) ஐ மீட்டமைத்தல் போன்ற செயல்பாட்டை அமைக்கும், PWMMR0 மற்றும் PWMMR3 க்கான குறுக்கீடுகள் அமைக்கவும்.
PWMMCR = 0x00000203; // MR0 போட்டியில் மீட்டமைத்து குறுக்கிடவும், MR3 போட்டியில் குறுக்கிடவும்
படி 6: - PWM சேனலின் அதிகபட்ச காலம் PWMMR0 ஐப் பயன்படுத்தி அமைக்கப்படுகிறது மற்றும் PWM கடமை சுழற்சியின் டன் ஆரம்பத்தில் 0.65msec ஆக அமைக்கப்படுகிறது
PWMMR0 = 20000; // PWM அலையின் காலம், 20msec PWMMR3 = 650; // டன் பிடபிள்யூஎம் அலை 0.65 எம்எஸ்சி
படி 7: - அடுத்து, PWMLER ஐப் பயன்படுத்தி தொடர்புடைய மேட்ச் ரெஜிஸ்டர்களுக்கு லாட்ச் இயக்கு என்பதை அமைக்க வேண்டும்
PWMLER = 0x09; // PWM3 மற்றும் PWM0 க்கான லாட்ச் இயக்கு
(நாங்கள் PWMMR0 & PWMMR3 ஐப் பயன்படுத்துகிறோம்) எனவே PWMLER இல் 1 ஐ அமைப்பதன் மூலம் தொடர்புடைய பிட்டை இயக்கவும்
படி 8: - PWM வெளியீட்டை முள் இயக்க, PWM டைமர் கவுண்டர்கள் மற்றும் PWM முறைகளை இயக்க PWMTCR ஐப் பயன்படுத்த வேண்டும்.
PWMPCR = 0x0800; // PWM3 மற்றும் PWM 0 ஐ இயக்கு, ஒற்றை விளிம்பு கட்டுப்படுத்தப்பட்ட PWM PWMTCR = 0x09; // PWM மற்றும் கவுண்டரை இயக்கு
படி 9: - இப்போது ADC முள் P0.28 இலிருந்து PWM இன் கடமை சுழற்சியை அமைப்பதற்கான பொட்டென்டோமீட்டர் மதிப்புகளைப் பெற வேண்டும். எனவே, பொட்டென்டோமீட்டர்கள் அனலாக் உள்ளீட்டை (0 முதல் 3.3 வி) ஏடிசி மதிப்புகளுக்கு (0 முதல் 1023 வரை) மாற்ற எல்.பி.சி 2148 இல் ஏ.டி.சி தொகுதியைப் பயன்படுத்துகிறோம்.
படி 10: - பொறுத்தவரை LPC2148 உள்ள ஏடிசி முள் P0.28 தேர்வு, நாம் பயன்படுத்த
பின்செல் 1 = 0x01000000; // P0.28 ஐ ADC INPUT AD0CR = (((14) << 8) - (1 << 21%) என அமைத்தல் ; // A / D மாற்றத்திற்கான கடிகாரம் மற்றும் PDN ஐ அமைத்தல்
பின்வரும் வரிகள் அனலாக் உள்ளீட்டை (0 முதல் 3.3 வி) கைப்பற்றி டிஜிட்டல் மதிப்பாக (0 முதல் 1023 வரை) மாற்றுகின்றன. பின்னர் இந்த டிஜிட்டல் மதிப்புகள் 4 ஆல் வகுக்கப்பட்டு அவற்றை (0 முதல் 255 வரை) மாற்றி இறுதியாக LPC2148 இன் P0.1 முனையில் PWM வெளியீடாக வழங்கப்படுகின்றன. இங்கே நாம் உள்ளன மதிப்புகள் LPC2148 இன் பிடபிள்யுஎம் 4 அதை வகுப்பதன் மூலம் 0-255 செய்ய 0-1023 இருந்து மாற்றும் 8-பிட் தீர்மானம் (28) உள்ளது.
AD0CR - = (1 << 1); // ADC பதிவு தாமத நேரத்தில் AD0.1 சேனலைத் தேர்ந்தெடுக்கவும் (10); AD0CR - = (1 << 24); // ( / AD0DR1 & (1 << 31)) == 0) A / D மாற்றத்தைத் தொடங்கவும் ; // ADC தரவு பதிவேட்டில் DONE பிட்டை சரிபார்க்கவும் adcvalue = (AD0DR1 >> 6) & 0x3ff; // ADC தரவு பதிவேட்டில் இருந்து RESULT ஐப் பெறுங்கள் கடமை சுழற்சி = adcvalue / 4; (0 முதல் 255 வரை) கடமை சுழற்சி மதிப்புகளைப் பெற // சூத்திரம் PWMMR1 = கடமை சுழற்சி; // கடமை சுழற்சி மதிப்பை PWM போட்டி பதிவேட்டில் அமைக்கவும் PWMLER - = (1 << 1); // கடமை சுழற்சி மதிப்புடன் PWM வெளியீட்டை இயக்கவும்
படி 11: - அடுத்து, அந்த மதிப்புகளை எல்சிடி (16 எக்ஸ் 2) காட்சி தொகுதியில் காண்பிப்போம். எனவே எல்சிடி டிஸ்ப்ளே தொகுதியைத் தொடங்க பின்வரும் வரிகளைச் சேர்க்கிறோம்
LCD_INITILIZE (வெற்றிடத்தை) வெற்றிடிக்கவும் // LCD ஐ தயார் செய்வதற்கான செயல்பாடு { IO0DIR = 0x0000FFF0; // PUT P0.12, P0.13, P0.14, P0.15, P0.4, P0.6 ஐ OUTPUT தாமத நேரமாக (20) அமைக்கிறது; LCD_SEND (0x02); // எல்சிடியை 4-பிட் செயல்பாட்டு முறையில் தொடங்கவும் LCD_SEND (0x28); // 2 கோடுகள் (16X2) LCD_SEND (0x0C); // கர்சரில் LCD_SEND (0x06) ஐக் காண்பி; // ஆட்டோ அதிகரிப்பு கர்சர் LCD_SEND (0x01); // தெளிவான LCD_SEND (0x80) ஐக் காண்பி ; // முதல் வரி முதல் நிலை }
எல்.சி.டி.யை எல்.பி.சி 2148 உடன் 4-பிட் பயன்முறையில் இணைத்ததால், நிப்பிள் (அப்பர் நிப்பிள் & லோயர் நிப்பிள்) மூலம் நிப்பிளாகக் காட்டப்பட வேண்டிய மதிப்புகளை அனுப்ப வேண்டும். எனவே பின்வரும் வரிகள் பயன்படுத்தப்படுகின்றன.
void LCD_DISPLAY (char * msg) // அனுப்பிய எழுத்துக்களை ஒவ்வொன்றாக அச்சிடுவதற்கான செயல்பாடு { uint8_t i = 0; (msg! = 0) { IO0PIN = ((IO0PIN & 0xFFFF00FF) - ((msg & 0xF0) << 8%); // மேல் நிப்பிள் IO0SET = 0x00000050 ஐ அனுப்புகிறது ; // தரவை அச்சிட RS HIGH & ENABLE HIGH IO0CLR = 0x00000020; // RW LOW எழுதும் முறை தாமத நேரம் (2); IO0CLR = 0x00000040; // EN = 0, RS மற்றும் RW மாறாமல் (அதாவது RS = 1, RW = 0) தாமத நேரம் (5); IO0PIN = ((IO0PIN & 0xFFFF00FF) - ((msg & 0x0F) << 12%); // லோவர் நிப்பிள் IO0SET = 0x00000050 ஐ அனுப்புகிறது ; // RS & EN HIGH IO0CLR = 0x00000020; தாமத நேரம் (2); IO0CLR = 0x00000040; தாமத நேரம் (5); i ++; } }
அந்த ADC & PWM மதிப்புகளைக் காண்பிக்க நாம் int main () செயல்பாட்டில் பின்வரும் வரிகளைப் பயன்படுத்துகிறோம்.
LCD_SEND (0x80); sprintf (displayadc, "adcvalue =% f", dutycycle); LCD_DISPLAY (displayadc); // காட்சி ADC மதிப்பு (0 முதல் 1023 வரை) கோணம் = (adcvalue / 5.7); // ADC மதிப்பை கோணமாக மாற்றுவதற்கான சூத்திரம் (o முதல் 180 டிகிரி வரை) LCD_SEND (0xC0); sprintf (anglevalue, "ANGLE =%. 2f deg", கோணம்); LCD_DISPLAY (கோண மதிப்பு);
டுடோரியலின் முழுமையான குறியீடு மற்றும் வீடியோ விளக்கம் கீழே கொடுக்கப்பட்டுள்ளன