திரள் ரோபாட்டிக்ஸ் அறிமுகம்

சூழ்நிலைக்கு தொடர்புகொள்வது, புரிந்துகொள்வது மற்றும் பதிலளிப்பது மனிதர்களின் மிகப் பெரிய அம்சங்கள் மற்றும் அவைதான் நாம் என்னவென்பதை உருவாக்குகின்றன. நாம் ஒரு சமூக சமுதாயத்தில் வாழ பிறந்தவர்கள், இந்த கிரகத்தை உருவாக்கியதிலிருந்து நன்கு அறியப்பட்ட சமூக உயிரினம் நாங்கள் என்பதை நாம் எப்போதும் அறிந்திருக்கிறோம்.

ஒரு பொதுவான குறிக்கோளுக்கு உதவுவதற்காக சமூக கலாச்சாரம் மற்றும் ஒருவருக்கொருவர் தொடர்புகொள்வது மனிதர்களிடையே மட்டுமல்ல, இந்த கிரகத்தின் பிற உயிரினங்களிலும் பறவைகள் அல்லது மீன்கள் அல்லது தேனீக்களின் மந்தை போன்றவற்றில் காணப்படுகிறது, இவை அனைத்திற்கும் பொதுவான ஒன்று உள்ளது ஒரு கூட்டு நடத்தை. பறவைகள் இடம்பெயரும் போது அவை பெரும்பாலும் காணப்படுகின்றன, அவை தங்கள் குழுவின் முன்னணி உறுப்பினரால் வழிநடத்தப்படும் ஒரு குழுவில் உள்ளன, அனைவரும் அவற்றைப் பின்தொடர்கிறார்கள் மற்றும் பறவைகள் இருந்தபோதிலும் ஒரு குறிப்பிட்ட வடிவியல் வடிவங்களில் அவற்றின் குழு வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளது. குழுவின் மூத்த உறுப்பினர்கள் எல்லையில் இருக்கும்போது, ​​சிறுவர்கள் அல்லது புதிதாகப் பிறந்தவர்கள் மையத்தில் இருக்கிறார்கள்.

அதே குணாதிசயங்கள் நெருப்பு எறும்புகளில் காணப்படுகின்றன, இந்த எறும்புகள் எறும்புகளின் மற்ற உயிரினங்களிலிருந்து சற்று வித்தியாசமாக இருக்கின்றன, குறிப்பாக அவற்றின் குழு நடத்தைக்கு அறியப்பட்டவை, அவை ஒன்றாகக் கட்டமைக்கின்றன, அவை ஒன்றாகச் சாப்பிடுகின்றன, மேலும் அவை தங்கள் காலனிகளை இரைகளிலிருந்து பாதுகாக்கின்றன, அடிப்படையில் அவர்களுக்குத் தெரியும் அவர்கள் ஒரு குழுவில் இருக்கும்போது அவர்கள் அதிகம் சாதிக்க முடியும். இந்த எறும்புகளின் குழு நடத்தை குறித்து ஒரு சமீபத்திய ஆய்வு நடத்தப்பட்டது, அதில் அவை தேவைப்படும் போதெல்லாம் வலுவான கட்டமைப்புகளை உருவாக்கும் திறன் கொண்டவை என்று கண்டறியப்பட்டது, அதாவது குறுக்குவழிக்கு ஒரு சிறிய பாலத்தை உருவாக்கத் தேவைப்படுவது போன்றவை.

இந்த சமூக விலங்குகளின் கூட்டு நடத்தை மற்றும் பூச்சிகளின் உதவி அவற்றின் அனைத்து தடைகளையும் மீறி இன்னும் பலவற்றை அடைய உதவுகிறது. இத்தகைய சிக்கலான நடத்தைகளை உருவாக்க இந்த குழுக்களின் தனிநபர்களுக்கு எந்த பிரதிநிதித்துவமும் அதிநவீன அறிவும் தேவையில்லை என்பதை ஆராய்ச்சியாளர்கள் நிரூபித்துள்ளனர். சமூக பூச்சிகளில், விலங்குகள் மற்றும் பறவைகள் தனிநபர்களுக்கு காலனியின் உலகளாவிய நிலை குறித்து தெரிவிக்கப்படவில்லை. திரள் பற்றிய அறிவு அனைத்து முகவர்களிடமும் விநியோகிக்கப்படுகிறது, அங்கு ஒரு நபர் தனது பணியை மீதமுள்ள திரள் இல்லாமல் செய்ய முடியாது. இந்த கூட்டு உணர்வை ரோபோக்களின் குழுவில் கொண்டு வர முடிந்தால் என்ன செய்வது? திரள் ரோபாட்டிக்ஸ் இதுதான், இதைப் பற்றி இந்த கட்டுரையில் விரிவாக அறிந்து கொள்வோம் .

ஒரு திரளின் ஒரு பகுதியாக ரோபோக்கள்

நாம் வாழும் நமது சூழல் எங்களுக்கு மிகவும் ஊக்கமளிக்கிறது, நம்மில் பலர் இயற்கையிலிருந்தும் சுற்றுச்சூழலிலிருந்தும் அவர்கள் செய்த வேலைகளுக்கு உத்வேகம் தருகிறோம், லியோனார்டோ டா வின்சி போன்ற பிரபல கண்டுபிடிப்பாளர்கள் இதை மிகச் சிறப்பாக செய்தார்கள், இன்றைய உலகில் அவரது வடிவமைப்புகளில் நாம் காணலாம் புல்லட் ரயில்களின் மூக்கு போன்ற வடிவமைப்பு மற்றும் பொறியியல் சிக்கல்களைத் தீர்ப்பதற்கான அதே செயல்முறையை எங்களுக்காகவும் செய்கிறோம், இதனால் கிங்பிஷரின் கொக்கிலிருந்து ஈர்க்கப்படுகிறது, இதனால் அதிக வேகம் மற்றும் அதிக ஆற்றல் திறன் கொண்டது மற்றும் கடந்து செல்லும் போது ஒப்பீட்டளவில் குறைந்த சத்தத்தை உருவாக்குகிறது சுரங்கங்கள் மற்றும் இதற்கான சொல் உருவாக்கப்பட்டுள்ளது மற்றும் இது பயோமிமிக்ரி என்று அழைக்கப்படுகிறது.

எனவே மனித தலையீடு கடினம் மற்றும் ஒரு சிக்கலான ரோபோவை விட அதிக சிக்கலான தன்மையைக் கொண்ட சிக்கலான பணிகளைத் தீர்க்க சில பூகம்பங்களால் ஒரு கட்டிடம் இடிந்து விழுந்து மக்கள் கான்கிரீட்டின் கீழ் மனச்சோர்வடைந்துள்ளனர், நிச்சயமாக இந்த பிரச்சினை ஒரே நேரத்தில் பல பணிகளை இயக்கக்கூடிய மற்றும் கான்கிரீட் மூலம் அதைச் செய்ய போதுமான அளவு சிறிய ரோபோ தேவைப்படுகிறது, மேலும் மனித இருப்பு பற்றிய தகவல்களை முதலில் பெற உதவுகிறது, எனவே உங்கள் நினைவுக்கு வருவது , சிறிய ரோபோக்களின் குழு போதுமான மற்றும் தன்னாட்சி முறையில் தங்கள் சொந்த வழியை உருவாக்கி தகவல்களைப் பெறுங்கள், அது நிச்சயமாக பூச்சிகள் அல்லது ஈக்களின் சில வகையான திரள்களைப் பிரதிபலிக்கிறது, எனவே திரள் ரோபாட்டிக்ஸ் முதல் இடத்திற்கு வருவது இங்கே மிகவும் முறையானது. திரள் ரோபாட்டிக்ஸ்பல ரோபோட்டிக்ஸ் துறையாகும், இதில் ஏராளமான ரோபோக்கள் விநியோகிக்கப்பட்ட மற்றும் பரவலாக்கப்பட்ட வழியில் ஒருங்கிணைக்கப்படுகின்றன. இது உள்ளூர் விதிகளின் பயன்பாட்டை அடிப்படையாகக் கொண்டது, சமூக பூச்சிகளின் கூட்டு நடத்தையால் ஈர்க்கப்பட்ட சிறிய எளிய ரோபோக்கள், இதனால் ஏராளமான எளிய ரோபோக்கள் ஒரு சிக்கலான பணியை ஒரு ரோபோவை விட திறமையான முறையில் சிறப்பாக செயல்படுத்த முடியும், இது குழுவிற்கு வலுவான தன்மையையும் நெகிழ்வுத்தன்மையையும் தருகிறது..

நிறுவனங்கள் மற்றும் குழு தனிநபர்களுக்கிடையேயான தொடர்புகளிலிருந்தும், தனிநபர்களிடமிருந்தும், சூழப்பட்ட சூழலிலிருந்தும் வெளிப்படுகிறது, இந்த இடைவினைகள் காலனி முழுவதும் சிதறிக்கிடக்கின்றன, எனவே காலனி ஒரு தனி நபரால் தீர்க்க கடினமாக இருக்கும் பணிகளை தீர்க்க முடியும், அதாவது ஒரு பொதுவான இலக்கை நோக்கி செயல்படுவது.

சமூக பூச்சிகளிலிருந்து திரள் ரோபாட்டிக்ஸ் எவ்வாறு ஈர்க்கப்படுகிறது

பல ரோபோ அமைப்புகள் சமூக பூச்சியின் சில சிறப்பியல்புகளை வலுவாக பராமரிக்கின்றன, சில தனிநபர்கள் தோல்வியுற்றாலும் கூட ரோபோ திரள் வேலை செய்ய முடியும், அல்லது சுற்றியுள்ள சூழலில் இடையூறுகள் இருந்தாலும்; நெகிழ்வுத்தன்மை, திரள் வெவ்வேறு பணிகளுக்கு வெவ்வேறு தீர்வுகளை உருவாக்க முடியும் மற்றும் ஒவ்வொரு ரோபோ பாத்திரத்தையும் கணத்தின் தேவையைப் பொறுத்து மாற்ற முடியும். அளவிடுதல், ரோபோ திரள் ஒரு சில தனிநபர்கள் முதல் ஆயிரக்கணக்கானவர்கள் வரை வெவ்வேறு குழு அளவுகளில் வேலை செய்ய முடியும்.

ரோபோ திரளின் பண்புகள்

எளிய ரோபோ திரள் பின்வருமாறு பட்டியலிடப்பட்டுள்ள சமூக பூச்சிகளின் சிறப்பியல்புகளைப் பெறுகிறது

1. ரோபோக்களின் திரள் தன்னாட்சி பெற்றதாக இருக்க வேண்டும், மேலும் உண்மையான சூழலில் உணரவும் செயல்படவும் முடியும்.

2. ஒரு திரையில் ரோபோக்களின் எண்ணிக்கை போதுமானதாக இருக்க வேண்டும், இதனால் அவர்கள் செய்யும் ஒவ்வொரு குழுவையும் ஒரு குழுவாக ஆதரிக்க வேண்டும்.

3. திரளில் ஒரேவிதமான தன்மை இருக்க வேண்டும், திரையில் வெவ்வேறு குழுக்கள் இருக்கலாம், ஆனால் அவை அதிகமாக இருக்கக்கூடாது.

4. திரளின் ஒற்றை ரோபோ அவர்களின் முக்கிய குறிக்கோளைப் பொறுத்தவரை இயலாது மற்றும் திறமையற்றதாக இருக்க வேண்டும், அதாவது, செயல்திறனை வெற்றிபெறவும் மேம்படுத்தவும் அவர்கள் ஒத்துழைக்க வேண்டும்.

5. அனைத்து ரோபோக்களும் அண்டை கூட்டாளருடன் உள்ளூர் உணர்திறன் மற்றும் தகவல்தொடர்பு திறன்களை மட்டுமே கொண்டிருக்க வேண்டியது அவசியம், இது திரளின் ஒருங்கிணைப்பு விநியோகிக்கப்படுவதை உறுதிசெய்கிறது மற்றும் அளவிடுதல் அமைப்பின் பண்புகளில் ஒன்றாகும்.

மல்டி-ரோபாட்டிக்ஸ் சிஸ்டம்ஸ் மற்றும் ஸ்வர்ம் ரோபாட்டிக்ஸ்

திரள் ரோபாட்டிக்ஸ் என்பது பல ரோபோ அமைப்பின் ஒரு பகுதியாகும் மற்றும் ஒரு குழுவாக, அவற்றின் குழு நடத்தையை வரையறுக்கும் பல அச்சுகளுக்கு அவை சில பண்புகளைக் கொண்டுள்ளன

கூட்டு அளவு: கூட்டு அளவு என்பது SIZE-INF ஆகும், இது N >> 1 ஆகும், இது SIZE-LIM க்கு நேர் எதிரானது, அங்கு ரோபோவின் N இன் எண்ணிக்கை அந்தந்த சுற்றுச்சூழல் அளவை விட சிறியதாக இருக்கும்.

தகவல்தொடர்பு வரம்பு: தகவல்தொடர்பு வரம்பு COM-அருகில் உள்ளது, இதனால் ரோபோக்கள் போதுமான அளவு நெருக்கமான ரோபோக்களுடன் மட்டுமே தொடர்பு கொள்ள முடியும்.

தகவல்தொடர்பு இடவியல்: திரளிலுள்ள ரோபோக்களுக்கான தகவல்தொடர்பு இடவியல் பொதுவாக TOP-GRAPH ஆக இருக்கும், ரோபோக்கள் பொதுவான வரைபட இடவியலில் இணைக்கப்படுகின்றன.

தகவல்தொடர்பு அலைவரிசை: தகவல்தொடர்பு அலைவரிசை BAND-MOTION, இரண்டு ரோபோக்களுக்கு இடையிலான தொடர்பு செலவு ரோபோக்களை இடங்களுக்கு இடையில் நகர்த்துவதற்கு சமம்.

கூட்டு மறுசீரமைப்பு: கூட்டு மறுசீரமைப்பு பொதுவாக ARR-COMM ஆகும், இது தொடர்பு கொள்ளும் உறுப்பினர்களுடன் ஒருங்கிணைந்த ஏற்பாடாகும், ஆனால் இது ARR-DYN ஆகவும் இருக்கலாம், இது மாறும் ஏற்பாடு, நிலைகள் தோராயமாக மாறக்கூடும்.

செயல்முறை திறன்: செயல்முறை திறன் PROC-TME ஆகும், இங்கு கணக்கீட்டு மாதிரி ஒரு சரிப்படுத்தும் இயந்திரம் சமமாகும்.

கூட்டு அமைப்பு: கூட்டு அமைப்பு CMP-HOM ஆகும், அதாவது ரோபோக்கள் ஒரே மாதிரியானவை.

ஒற்றை ரோபோவுடன் ஒப்பிடும்போது மல்டி-ரோபாட்டிக்ஸ் சிஸ்டங்களின் நன்மைகள்

• பணி இணையானது: பணிகள் சிதைக்கக்கூடியவை என்பதை நாம் அனைவரும் அறிவோம், மேலும் சுறுசுறுப்பான வளர்ச்சி முறையைப் பற்றி நாம் அனைவரும் அறிவோம், எனவே இணையான தன்மையைப் பயன்படுத்துவதன் மூலம் குழுக்கள் பணியை மிகவும் திறமையாகச் செய்ய முடியும்.
• பணி செயலாக்கம்: ஒரு குழு ஒற்றை ஒன்றை விட சக்தி வாய்ந்தது மற்றும் திரள் ரோபாட்டிகளுக்கும் இது பொருந்தும், அங்கு ஒரு ரோபோக்கள் ஒரு ரோபோவிற்கு சாத்தியமில்லாத சில பணிகளைச் செய்ய முடியும்.
• உணர்தலில் விநியோகம்: திரள் ஒரு கூட்டு உணர்திறன் கொண்டிருப்பதால், இது ஒரு ரோபோவின் வரம்பை விட பரந்த அளவிலான உணர்திறனைக் கொண்டுள்ளது.
• செயலில் விநியோகம்: ரோபோக்களின் குழு ஒரே நேரத்தில் வெவ்வேறு இடங்களில் வெவ்வேறு செயல்களைச் செய்ய முடியும்.
• தவறு சகிப்புத்தன்மை: ஒரு குழுவிற்குள் ஒரு ரோபோவின் திரைக்குள் ஒரு ரோபோவின் தோல்வி, பணி தோல்வியடையும் அல்லது நிறைவேற்ற முடியாது என்பதைக் குறிக்காது.

திரள் ரோபாட்டிக்ஸில் சோதனை தளங்கள்

திரள் ரோபாட்டிக்ஸுக்குப் பயன்படுத்தப்படும் வெவ்வேறு சோதனை தளங்கள் உள்ளன, அவை உண்மையான சோதனை வன்பொருள் இல்லாமல் திரள் ரோபாட்டிக்ஸின் சூழலைத் தூண்டுவதற்கு வெவ்வேறு சோதனை தளங்கள் மற்றும் வெவ்வேறு ரோபோ சிமுலேட்டர்களைப் பயன்படுத்துகின்றன.

1. ரோபோடிக் தளங்கள்

வெவ்வேறு ஆய்வகங்களில் வெவ்வேறு திரள்-ரோபோ சோதனைகளில் வெவ்வேறு ரோபோ தளங்கள் பயன்படுத்தப்படுகின்றன

(i) ஸ்வர்ம்போட்

பயன்படுத்தப்படும் சென்சார்கள்: ரேஞ்ச் சென்சார்கள் மற்றும் கேமரா ஆகியவற்றை உள்ளடக்கிய போட்டிற்கு உதவ பல்வேறு சென்சார்கள் உள்ளன.

இயக்கம்: இது ஒன்றிலிருந்து மற்றொன்றுக்கு நகர சக்கரங்களைப் பயன்படுத்துகிறது.

உருவாக்கியவர்: இது அமெரிக்காவின் ரைஸ் பல்கலைக்கழகத்தால் உருவாக்கப்பட்டது

விளக்கம்: ஸ்வர்ம்போட் என்பது அரிசி பல்கலைக்கழக ஆராய்ச்சிக்காக உருவாக்கப்பட்ட ஒரு திரள் ரோபோ தளமாகும். ஒற்றை கட்டணத்தின் தோராயமாக 3 மணிநேரங்களுக்கு இது தன்னிச்சையாக வேலை செய்ய முடியும், மேலும் இந்த போட்களை சுவர்களில் வைக்கப்படும் சார்ஜிங் நிலையங்களுக்கு தங்களைக் கண்டுபிடித்து நறுக்குவதற்கு சுயமாக இயக்கப்பட்டிருக்கும்.

(ii) கோபோட்

பயன்படுத்தப்படும் சென்சார்கள்: இது தூர சென்சார், பார்வை சென்சார்கள் மற்றும் திசைகாட்டி ஆகியவற்றைப் பயன்படுத்துகிறது.

இயக்கம்: இது அவற்றின் இயக்கத்திற்கு சக்கரங்களைப் பயன்படுத்துகிறது

உருவாக்கியவர்: இது துருக்கியின் மத்திய கிழக்கு தொழில்நுட்ப பல்கலைக்கழகத்தில் கோவன் ஆராய்ச்சி ஆய்வகத்தில் உருவாக்கப்பட்டது.

விளக்கம்: கோபோட் குறிப்பாக திரள் ரோபாட்டிக்ஸ் ஆராய்ச்சிக்காக வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளது. இது பல சென்சார்களால் ஆனது, இது ஒருங்கிணைந்த இயக்கம் போன்ற பல்வேறு திரள் ரோபோ சூழ்நிலைகளைச் செய்வதற்கான சரியான தளமாக அமைகிறது. இது ஒரு கட்டணத்தில் 10 மணி நேரம் தன்னாட்சி முறையில் வேலை செய்ய முடியும். இது மாற்றக்கூடிய பேட்டரியையும் உள்ளடக்கியது, இது கைமுறையாக ரீசார்ஜ் செய்யப்பட வேண்டும், மேலும் இது பெரும்பாலும் சுய-ஒழுங்கமைக்கும் காட்சிகளை செயல்படுத்துவதில் பயன்படுத்தப்படுகிறது.

(iii) எஸ்-போட்

பயன்படுத்தப்படும் சென்சார்கள்: இது ஒளி, ஐஆர், நிலை, சக்தி, வேகம், தற்காலிக, ஈரப்பதம், முடுக்கம் மற்றும் மைக் ஆகியவற்றிற்கான சென்சார்கள் போன்ற விஷயங்களைச் செயல்படுத்த பல்வேறு சென்சார்களைப் பயன்படுத்துகிறது.

இயக்கம்: அதன் இயக்கங்களுக்கு அதன் தளத்துடன் இணைக்கப்பட்ட ட்ரெல்களைப் பயன்படுத்துகிறது.

உருவாக்கியவர்: இது சுவிட்சர்லாந்தின் எக்கோல் பாலிடெக்னிக் ஃபெடரல் டி லொசேன் (ஈபிஎஃப்எல்) உருவாக்கியது.

விளக்கம்: எஸ்-போட் இதுவரை கட்டப்பட்ட பல திறமையான மற்றும் கணிசமான திரள் ரோபோ தளங்களில் ஒன்றாகும். இது ஒரு தனித்துவமான கிரிப்பர் வடிவமைப்பைக் கொண்டுள்ளது, இது பொருள்கள் மற்றும் பிற எஸ்-போட்களைப் பிடிக்கும் திறன் கொண்டது. மேலும், அவர்கள் ஒரு கட்டணத்தில் சுமார் 1 மணி நேரம் வேலை செய்யலாம்.

(iv) மல்லிகை ரோபோ

பயன்படுத்தப்படும் சென்சார்கள்: இது தூரம் மற்றும் ஒளி சென்சார்களைப் பயன்படுத்துகிறது.

உருவாக்கியவர்: இது ஜெர்மனியின் ஸ்டட்கர்ட் பல்கலைக்கழகத்தால் உருவாக்கப்பட்டது.

இயக்கம்: இது சக்கரங்களில் அதன் இயக்கத்தை உருவாக்குகிறது.

விளக்கம்: மல்லிகை மொபைல் ரோபோக்கள் ஒரு திரள் ரோபோ தளங்கள், இது பல திரள் ரோபோ ஆராய்ச்சிகளில் பயன்படுத்தப்படுகிறது.

(v) மின்-பக்

பயன்படுத்தப்படும் சென்சார்கள்: இது தூரம், கேமரா, தாங்கி, முடுக்கம் மற்றும் மைக் போன்ற பலவிதமான சென்சார்களைப் பயன்படுத்துகிறது.

உருவாக்கியவர்: École Polytechnique Fédérale de Lausanne (EPFL), சுவிட்சர்லாந்து

இயக்கம்: இது சக்கர இயக்கத்தை அடிப்படையாகக் கொண்டது.

விளக்கம்: ஈ-பக் முதன்மையாக கல்வி நோக்கங்களுக்காக வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளது மற்றும் இது மிகவும் வெற்றிகரமான ரோபோக்களில் ஒன்றாகும். இருப்பினும், அதன் எளிமை காரணமாக, இது பெரும்பாலும் திரள் ரோபாட்டிக்ஸ் ஆராய்ச்சியிலும் பயன்படுத்தப்படுகிறது. இது 2-4 மணிநேர வேலை நேரத்துடன் பயனர் மாற்றக்கூடிய பேட்டரிகளைக் கொண்டுள்ளது.

(vi) கிலோபோட்

பயன்படுத்தப்படும் சென்சார்கள்: இது தூரம் மற்றும் ஒளி சென்சார்களின் கலவையைப் பயன்படுத்துகிறது.

உருவாக்கியவர்: ஹார்வர்ட் பல்கலைக்கழகம், அமெரிக்கா

இயக்கம்: இது அமைப்பின் உடலின் இயக்கத்திற்கு அமைப்பின் அதிர்வுகளைப் பயன்படுத்துகிறது.

விளக்கம்: கிலோபோட் என்பது குழு சார்ஜிங் மற்றும் குழு நிரலாக்கத்தின் தனித்துவமான செயல்பாட்டைக் கொண்ட ஒரு மிதமான சமீபத்திய திரள் ரோபோ தளமாகும். அதன் எளிமை மற்றும் குறைந்த மின் நுகர்வு காரணமாக, இது 24 மணி நேரம் வரை செயல்படும். சிறப்பு சார்ஜிங் நிலையத்தில் குழுக்களாக ரோபோக்கள் கைமுறையாக வசூலிக்கப்படுகின்றன.

2. சிமுலேட்டர்கள்

செயற்கையாக உருவகப்படுத்தப்பட்ட உண்மையான சூழல் அளவுருக்களில் போட்களின் நம்பகத்தன்மையை சோதிக்கும் வேலைக்குத் தேவையான வன்பொருளின் சிக்கலை ரோபோ சிமுலேட்டர்கள் தீர்க்கின்றன.

பல ரோபோ சோதனைகளுக்குப் பயன்படுத்தக்கூடிய பல ரோபோ சிமுலேட்டர்கள் உள்ளன, மேலும் குறிப்பாக திரள் ரோபோ சோதனைகளுக்கு அவை அனைத்தும் அவற்றின் தொழில்நுட்ப அம்சங்களில் வேறுபடுகின்றன, ஆனால் உரிமம் மற்றும் செலவு ஆகியவற்றிலும் வேறுபடுகின்றன. திரள் போட்கள் மற்றும் மல்டி ரோபோடிக் தளங்களுக்கான சில சிமுலேட்டர்கள் பின்வருமாறு:

• SwarmBot3D: SwarmBot3D என்பது பல ரோபாட்டிகளுக்கான ஒரு சிமுலேட்டராகும், ஆனால் இது ஸ்வர்ம்போட் திட்டத்தின் எஸ்-பாட் ரோபோவிற்காக வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளது.
• மைக்ரோசாப்ட் ரோபாட்டிக்ஸ் ஸ்டுடியோ: ரோபோடிக் ஸ்டுடியோ மைக்ரோசாப்ட் உருவாக்கிய சிமுலேட்டர் ஆகும். இது பல ரோபோ சிமுலேஷனை அனுமதிக்கிறது மற்றும் விண்டோஸ் இயங்குதளத்தை இயக்க வேண்டும்.
• வெபோட்ஸ்: வெபோட்ஸ் என்பது ஒரு யதார்த்தமான மொபைல் சிமுலேட்டராகும், இது பல ரோபோ உருவகப்படுத்துதல்களை அனுமதிக்கிறது, ஏற்கனவே உண்மையான ரோபோக்களின் மாதிரிகள் கட்டப்பட்டுள்ளன. இது உண்மையான உலகின் இயற்பியலைப் பயன்படுத்துவதன் மூலம் உண்மையான மோதல்களை உருவகப்படுத்த முடியும். இருப்பினும், ஏராளமான ரோபோக்களுடன் உருவகப்படுத்துதல்களை உருவாக்கும் ரோபோக்களை விட அதிகமாக வேலை செய்யும் போது அதன் செயல்திறன் குறைகிறது.
• பிளேயர் / ஸ்டேஜ் / கெஸெபோ: பிளேயர் / ஸ்டேஜ் / கெஸெபோ என்பது பல ரோபோ திறன்களைக் கொண்ட ஒரு திறந்த மூல சிமுலேட்டராகும், மேலும் பரவலான கிடைக்கக்கூடிய ரோபோக்கள் மற்றும் சென்சார்கள் பயன்படுத்த தயாராக உள்ளன. இது 2D சூழலில் திரள்-ரோபோ சோதனைகளின் உருவகப்படுத்துதல்களை மிகச் சிறந்த முடிவுகளுடன் நன்கு கையாள முடியும். சூழலில் உள்ள மக்கள்தொகை அளவு உண்மையான நேரத்தில் 1000 எளிய ரோபோக்களை அளவிட முடியும்.

திரள் ரோபாட்டிக்ஸில் பல்வேறு பணிகளுக்கு பயன்படுத்தப்படும் வழிமுறைகள் மற்றும் நுட்பம்

திரட்டுதல், சிதறல் போன்ற பல்வேறு எளிய பணிகளுக்கு திரள் ரோபாட்டிக்ஸில் பயன்படுத்தப்படும் பல்வேறு நுட்பங்களை இங்கே ஆராயப்போகிறோம். இந்த பணிகள் திரள் ரோபாட்டிக்ஸில் பணிபுரியும் அனைத்து உயர் மட்டங்களுக்கும் அடிப்படை ஆரம்ப படிகள்.

திரட்டுதல்: ஒருங்கிணைப்பு அனைத்து போட்களையும் ஒன்றாகப் பெறுகிறது, இது மாதிரி உருவாக்கம், சுய-அசெம்பிளி, பரிமாற்றத் தகவல் மற்றும் கூட்டு இயக்கங்கள் போன்ற பிற சிக்கலான படிகளில் மிகவும் முக்கியமான மற்றும் ஆரம்ப படியாகும். ஒரு ரோபோ அதன் சென்சார்களான ப்ராக்ஸிமிட்டி சென்சார்கள் மற்றும் மைக்ரோஃபோன் ஆகியவற்றைப் பயன்படுத்துகிறது, இது ஸ்பீக்கர்கள் போன்ற ஆக்சுவேட்டரின் உதவியுடன் ஒலி பரிமாற்ற வழிமுறைகளைப் பயன்படுத்துகிறது. சென்சார்கள் ஒரு ஒற்றை போட் அருகிலுள்ள ரோபோவைக் கண்டுபிடிக்க உதவுகிறது, இது குழுவின் மையமாக மாறும், அங்கு போட் குழுவின் மையத்தில் இருக்கும் மற்ற போட் மீது மட்டுமே கவனம் செலுத்த வேண்டும், மேலும் அதை நோக்கி அதே செயல்முறையை அடைய வேண்டும் அதைத் தொடர்ந்து திரள் உறுப்பினர்கள் அனைவரையும் திரட்ட அனுமதிக்கின்றனர்.

சிதறல்: ரோபோக்கள் ஒரே இடத்தில் திரட்டப்படும்போது, ​​அடுத்த கட்டமாக அவை திரள் ஒரு ஒற்றை உறுப்பினராக பணிபுரியும் சூழலில் அவற்றைக் கலைக்க வேண்டும், மேலும் இது சுற்றுச்சூழலை ஆராயவும் உதவுகிறது. ஆராய்வதற்கு எஞ்சியிருக்கும் போது ஒற்றை சென்சாராக. ரோபோக்களின் சிதறலுக்கு பல்வேறு வழிமுறைகள் முன்மொழியப்பட்டு பயன்படுத்தப்பட்டுள்ளன, அணுகுமுறைகளில் ஒன்று ரோபோக்களின் சிதறலுக்கான சாத்தியமான புல வழிமுறையை உள்ளடக்கியது, இதில் ரோபோக்கள் தடைகள் மற்றும் பிற ரோபோக்களால் விரட்டப்படுகின்றன, அவை திரள் சூழலை நேரியல் முறையில் சிதற அனுமதிக்கின்றன.

மற்ற அணுகுமுறைகளில் ஒன்று வயர்லெஸ் தீவிரம் சமிக்ஞைகளைப் படிப்பதன் அடிப்படையில் சிதறலை உள்ளடக்கியது, வயர்லெஸ் தீவிரம் சமிக்ஞைகள் ரோபோக்கள் தங்கள் அருகிலுள்ள அண்டை நாடுகளுக்குத் தெரியாமல் சிதற அனுமதிக்கின்றன, அவை வயர்லெஸ் தீவிரங்களை பிடித்து அவற்றை சுற்றியுள்ள சூழலில் சிதறடிக்க ஏற்பாடு செய்கின்றன.

வடிவங்களை உருவாக்குதல் : திரள் ரோபாட்டிக்ஸில் வடிவங்களை உருவாக்குவது அவர்களின் கூட்டு நடத்தைக்கு ஒரு முக்கிய பண்பாகும், ஒரு சிக்கல் தீர்க்கப்படும்போது இந்த வடிவங்கள் மிகவும் உதவியாக இருக்கும், இது முழு குழுவும் ஒன்றாக செயல்படுகிறது. மாதிரி உருவாக்கத்தில், ஒவ்வொரு போட் உள்ளூர் தகவல்களையும் கொண்ட தனிப்பட்ட ரோபோக்களின் பகுதியை மாற்றுவதன் மூலம் போட்கள் உலகளாவிய வடிவத்தை உருவாக்குகின்றன.

ரோபோக்களின் திரள் உள் மற்றும் வெளிப்புற வரையறுக்கப்பட்ட வடிவத்துடன் ஒரு கட்டமைப்பை உருவாக்குகிறது. துகள் / ரோபோக்களை விரும்பிய உருவாக்கத்தில் திரட்டுவதற்கான விதிகள் உள்ளூர், ஆனால் திரள் ஒரு தனிப்பட்ட உறுப்பினரைப் பொறுத்தவரை எந்தவொரு உலகளாவிய தகவலும் இல்லாமல், உலகளாவிய வடிவம் வெளிப்படுகிறது. அல்காரிதம் அண்டை துகள்களுக்கு இடையில் மெய்நிகர் நீரூற்றுகளைப் பயன்படுத்துகிறது, அவை எத்தனை அண்டை நாடுகளைக் கொண்டுள்ளன என்பதைக் கருத்தில் கொள்கின்றன.

கூட்டு இயக்கம்: ஒரு குழுவால் அவர்கள் அனைவரும் ஒன்றாக பிரச்சினையை தீர்க்க முடியாவிட்டால், அது ஒரு திரளின் சிறந்த பகுதியாகும் என்றால் என்ன அர்த்தம்? கூட்டு இயக்கம் என்பது ஒரு குழுவான ரோபோக்களை ஒருங்கிணைக்க அனுமதிப்பதற்கும் அவற்றை ஒரு குழுவாக ஒன்றிணைந்து நகர்த்துவதற்கும் ஒரு வழியாகும். இது சில கூட்டுப் பணிகளைச் செய்வதற்கான ஒரு அடிப்படை வழியாகும், மேலும் அவை இரண்டு வகை உருவாக்கம் மற்றும் மந்தை என வகைப்படுத்தலாம்.

கூட்டு இயக்கத்தின் பல முறைகள் உள்ளன, ஆனால் வளர்ந்து வரும் ரோபோக்களுடன் அளவிடக்கூடிய தன்மையை அனுமதிப்பவர்கள் மட்டுமே கவலைப்படுகிறார்கள், அங்கு ஒவ்வொரு ரோபோவும் அதன் அண்டை நாடுகளின் ஒப்பீட்டு நிலையை அங்கீகரிக்கிறது மற்றும் கூட்டு இயக்கங்களுக்கான கட்டமைப்புகளை உருவாக்குவதற்கு கவர்ச்சிகரமான அல்லது விரட்டக்கூடியதாக இருக்கும் அந்தந்த சக்திகளுடன் செயல்படுகிறது.

பணிகளை ஒதுக்குதல்: பணி ஒதுக்கீடு என்பது தொழிலாளர் பிரிவின் அடிப்படையில் திரள் ரோபாட்டிக்ஸில் ஒரு சிக்கலான பகுதி. இருப்பினும், தொழிலாளர் பிரிவுக்கு பல்வேறு முறைகள் பயன்படுத்தப்படுகின்றன, அவற்றில் ஒன்று, ஒவ்வொரு ரோபோவும் மற்ற ரோபோவின் பணிகளைக் கவனித்து, அதற்கான வரலாற்றைப் பராமரிக்கும், பின்னர் பணியில் தன்னைப் பொருத்திக் கொள்ள அதன் சொந்த நடத்தையை மாற்றிக் கொள்ளலாம், இந்த முறை கிசுகிசு தகவல்தொடர்புகளை அடிப்படையாகக் கொண்டது, நிச்சயமாக இது அதன் சிறந்த செயல்திறனைக் கொண்டுள்ளது, ஆனால் அதே நேரத்தில் தகவல்தொடர்பு போது குறைந்த வலிமை மற்றும் பாக்கெட் இழப்பு காரணமாக இது குறைவான அளவிடக்கூடியதாக இருக்கும். மற்ற முறையில், பணிகள் சில ரோபோக்களால் அறிவிக்கப்படுகின்றன மற்றும் ஒரு குறிப்பிட்ட எண்ணிக்கையிலான பிற ரோபோக்கள் ஒரே நேரத்தில் அவற்றில் கலந்துகொள்கின்றன, இது ஒரு எளிய மற்றும் எதிர்வினை முறை.

ஒரு மூலத்தைத் தேடுவது: மூல தேடலின் பணியில் திரள் ரோபாட்டிக்ஸ் மிகவும் வெற்றிகரமாக உள்ளது, குறிப்பாக தேடலுக்கான ஆதாரம் ஒலி அல்லது வாசனையைப் போல சிக்கலானதாக இருக்கும்போது. திரள் ரோபாட்டிக்ஸ் மூலம் தேடுவது இரண்டு வழிகளில் செய்யப்படுகிறது, ஒன்று உலகளாவிய மற்றது உள்ளூர், மற்றும் இரண்டிற்கும் இடையிலான வேறுபாடு தொடர்பு. ரோபோக்களிடையே உலகளாவிய தகவல்தொடர்பு கொண்ட ஒன்று, இதில் ரோபோக்கள் உலகளாவிய அதிகபட்ச மூலத்தைக் கண்டுபிடிக்க முடியும். மற்றொன்று உள்ளூர் அதிகபட்சத்தைக் கண்டறிய ரோபோக்களுக்கு இடையிலான உள்ளூர் தகவல்தொடர்புக்கு மட்டுமே கட்டுப்படுத்தப்பட்டுள்ளது.

பொருள்களின் போக்குவரத்து: எறும்புகள் பொருள்களின் கூட்டுப் போக்குவரத்தைக் கொண்டுள்ளன, அங்கு ஒரு தனி எறும்பு மற்ற துணையை ஒத்துழைப்புக்காகக் காத்திருக்கிறது. அதே லைட் ரோபோக்களின் கீழ், ஒவ்வொரு ரோபோவிற்கும் பொருள்களைக் கொண்டு செல்வதற்கு மற்ற ரோபோக்களிடமிருந்து ஒத்துழைப்பைப் பெறுவதற்கான நன்மை இருக்கும் இடத்தில் திரள் விஷயங்களைச் செயல்படுத்துகிறது. எஸ்-போட்ஸ் போக்குவரத்து சிக்கலைத் தீர்ப்பதற்கான ஒரு சிறந்த தளத்தை வழங்குகிறது, அங்கு அவர்கள் ஒத்துழைக்க சுயமாக ஒன்றுகூடுகிறார்கள், மேலும் கடத்தப்பட வேண்டிய பொருள் கனமாக இருந்தால் அவற்றின் வழிமுறை அளவிடப்படுகிறது.

மற்ற முறை பொருள் சேகரிக்கப்பட்டு பிற்கால போக்குவரத்துக்கு சேமிக்கப்படும் பொருட்களின் கூட்டு போக்குவரத்து, இங்கே ரோபோக்களுக்கு இரண்டு வெவ்வேறு பணிகள் உள்ளன - பொருட்களை சேகரித்து அவற்றை ஒரு வண்டியில் வைப்பது, அந்த பொருட்களை சுமந்து செல்லும் வண்டியை கூட்டாக நகர்த்துவது.

கூட்டு மேப்பிங்: அதிக எண்ணிக்கையிலான ரோபோக்களைப் பயன்படுத்தி பெரிய உட்புற பகுதிகளின் ஆய்வு மற்றும் மேப்பிங்கிற்கு கூட்டு மேப்பிங் பயன்படுத்தப்படுகிறது.

ஒரு முறை வரைபடத்தை இரண்டு ரோபோக்களின் இரண்டு குழுவால் மேற்கொள்ளப்படுகிறது, அவை வரைபடங்களை ஒன்றிணைக்க தகவல்களை பரிமாறிக்கொள்கின்றன. மற்ற முறை பாத்திரத்தை அடிப்படையாகக் கொண்டது, இதில் ரோபோ நகரும் அல்லது முக்கிய அடையாளமாக இருக்கும் இரண்டு பாத்திரங்களில் ஏதேனும் ஒன்றை எடுத்துக் கொள்ளலாம், அவை திரள் இயக்கத்திற்கு பரிமாறிக்கொள்ளலாம். மேலும், ரோபோக்கள் அவற்றின் நிலையைப் பற்றி ஒரு குறிப்பிட்ட மதிப்பீட்டைக் கொண்டுள்ளன, எனவே ஒரு கூட்டு வரைபடத்தை உருவாக்க மற்ற ரோபோக்களின் இருப்பிடத்தை மதிப்பிட வேண்டும்.

திரள் ரோபாட்டிக்ஸின் உண்மையான உலக பயன்பாடு

திரள் ரோபாட்டிக்ஸ் குறித்த விரிவான ஆராய்ச்சி 2012 ஆம் ஆண்டு வரை தொடங்கியிருந்தாலும், இது வணிக ரீதியான நிஜ உலக பயன்பாட்டுடன் வெளிவரவில்லை என்றாலும், இது மருத்துவ நோக்கங்களுக்காகப் பயன்படுத்தப்படுகிறது, ஆனால் அது பெரிய அளவில் இல்லை, இன்னும் சோதனைக்கு உட்பட்டுள்ளது. இந்த தொழில்நுட்பம் வணிக ரீதியாக வெளிவராததற்கு பல்வேறு காரணங்கள் உள்ளன.

தனிநபர் மற்றும் உலகளாவியத்திற்கான வழிமுறையை வடிவமைத்தல்: திரளின் கூட்டு நடத்தை தனிநபரிடமிருந்து வெளிவருகிறது, இது ஒரு ரோபோவையும் அதன் நடத்தையையும் வடிவமைக்க வேண்டும், தற்போது தனிநபரிடமிருந்து குழு நடத்தைக்கு எந்த முறையும் இல்லை.

சோதனை மற்றும் நடைமுறைப்படுத்தல்: ஆய்வகங்களுக்கான விரிவான தேவைகள் மற்றும் மேலும் மேம்பாட்டுக்கான உள்கட்டமைப்பு.

பகுப்பாய்வு மற்றும் மாடலிங்: திரள் ரோபாட்டிக்ஸில் செய்யப்படும் பல்வேறு அடிப்படை பணிகள் இவை நேரியல் அல்லாதவை என்பதைக் குறிக்கின்றன, எனவே அவற்றின் வேலைக்கான கணித மாதிரிகளை உருவாக்குவது மிகவும் கடினம்

இந்த சவால்களைத் தவிர, தனிநபருக்கும் அவர்களின் எளிமையான வடிவமைப்பின் காரணமாக திரட்டிற்கும் மேலும் பாதுகாப்பு சவால்கள் உள்ளன

(i) ரோபோக்களின் உடல் பிடிப்பு.

(ii) திரளிலுள்ள தனிநபரின் அடையாளம், ரோபோ அதன் திரளின் ரோபோ அல்லது மற்றொரு திரளோடு தொடர்பு கொள்கிறதா என்பதை அறிந்து கொள்ள வேண்டும்.

(iii) தனிநபர் மற்றும் திரள் மீது தொடர்பு தாக்குதல்கள்.

ரோபோக்கள் கலைந்து, அந்தந்த பணிகளைச் செய்யக்கூடிய ஒரு பரந்த பகுதியை உள்ளடக்குவதே திரள் ரோபாட்டிக்ஸின் முக்கிய குறிக்கோள். கசிவுகள், கண்ணிவெடிகள் போன்ற அபாயகரமான நிகழ்வுகளைக் கண்டறிவதற்கு அவை பயனுள்ளதாக இருக்கும் மற்றும் விநியோகிக்கப்பட்ட மற்றும் நகர்த்தக்கூடிய சென்சார்களின் வலையமைப்பின் முக்கிய நன்மை என்னவென்றால், அது பரந்த பகுதியை உணர்ந்து செயல்படக்கூடும்.

திரள் ரோபாட்டிக்ஸின் பயன்பாடுகள் உண்மையிலேயே நம்பிக்கைக்குரியவை, ஆனால் அல்காரிதமிக் மற்றும் மாடலிங் பகுதியில் அதன் வளர்ச்சிக்கான தேவை இன்னும் உள்ளது.