8051 மைக்ரோகண்ட்ரோலரைப் பயன்படுத்தி வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோ

வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோ என்பது ஒரு வரியைப் பின்தொடரும் ஒரு இயந்திரம், அது ஒரு கருப்பு கோடு அல்லது ஒரு வெள்ளை கோடு. அடிப்படையில் இரண்டு வகையான வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோக்கள்: ஒன்று கருப்பு கோட்டைப் பின்தொடர்பவர், இது கருப்பு கோட்டைப் பின்தொடர்கிறது, இரண்டாவது வெள்ளை கோட்டைப் பின்தொடர்பவர். வரி பின்பற்றுபவர் உண்மையில் வரியை உணர்ந்து அதன் மேல் ஓடுவார். எங்கள் முந்தைய திட்டங்களில், நாங்கள் ஆர்டுயினோவைப் பயன்படுத்தி ஒரு கருப்பு வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோவை உருவாக்கியுள்ளோம், ஆனால் இந்த நேரத்தில் 8051 மைக்ரோகண்ட்ரோலரைப் பயன்படுத்தி வெள்ளை வரி பின்தொடர்பவரை உருவாக்க உள்ளோம். இந்த டுடோரியலில், குறைந்த விலையில் வீட்டில் வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோவுக்கு அச்சிடப்பட்ட சர்க்யூட் போர்டை எவ்வாறு உருவாக்குவது என்பதையும் நாங்கள் காண்போம்.

வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோவின் கருத்து

வரி பின்தொடர்பவரின் கருத்து ஒளி தொடர்பானது. கருப்பு மற்றும் வெள்ளை மேற்பரப்பில் ஒளியின் நடத்தை பயன்படுத்தினோம். ஒரு வெள்ளை மேற்பரப்பில் ஒளி விழும்போது அது கிட்டத்தட்ட முழுமையாக பிரதிபலிக்கும் மற்றும் கருப்பு மேற்பரப்பு ஒளி கருப்பு மேற்பரப்பால் உறிஞ்சப்பட்டால். ஒளியின் இந்த விளக்கப்பட்ட நடத்தை இந்த வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோவில் பயன்படுத்தப்படுகிறது.

இதில் வரி பின்பற்றுபவர் ரோபோ திட்டம் நாம் பயன்படுத்தி ஐஆர் அனுப்புக்கருவி மற்றும் ஐஆர் பெறுதல் மேலும் அனுப்பும் மற்றும் ஒளி பெறவும் புகைப்படம் டையோடுகளும் அழைப்பு விடுத்தார். ஐஆர் அகச்சிவப்பு விளக்குகளை கடத்துகிறது. அகச்சிவப்பு கதிர்கள் வெள்ளை மேற்பரப்பில் விழும்போது, ​​அது மீண்டும் பிரதிபலிக்கப்பட்டு ஃபோட்டோடியோடால் பிடிக்கப்பட்டு சில மின்னழுத்த மாற்றங்களை உருவாக்குகிறது. கருப்பு மேற்பரப்பு ஒளியில் ஐஆர் ஒளி விழும்போது கருப்பு மேற்பரப்பால் உறிஞ்சப்படுகிறது மற்றும் கதிர்கள் மீண்டும் பிரதிபலிக்காது, எனவே புகைப்பட டையோடு எந்த ஒளி அல்லது கதிர்களையும் பெறவில்லை. இங்கே இந்த வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோவில் சென்சார் வெள்ளை மேற்பரப்பை உணரும்போது மைக்ரோகண்ட்ரோலர் 0 உள்ளீடாகவும், கருப்பு வரி மைக்ரோகண்ட்ரோலர் 1 உள்ளீட்டாகவும் பெறுகிறது.

சுற்று விளக்கம்

முழு வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோவை சென்சார் பிரிவு, கட்டுப்பாட்டு பிரிவு மற்றும் இயக்கி பிரிவு போன்ற பல்வேறு பிரிவுகளாக பிரிக்கலாம்.

சென்சார் பிரிவு: இந்த பிரிவில் ஐஆர் டையோட்கள், பொட்டென்டோமீட்டர், ஒப்பீட்டாளர் (ஒப்-ஆம்ப்) மற்றும் எல்.ஈ.டி. ஒப்பீட்டாளரின் ஒரு முனையத்தில் குறிப்பு மின்னழுத்தத்தை அமைப்பதற்கு பொட்டென்டோமீட்டர் பயன்படுத்தப்படுகிறது மற்றும் ஐஆர் சென்சார்கள் கோட்டை உணர்கின்றன மற்றும் ஒப்பீட்டாளரின் இரண்டாவது முனையத்தில் மின்னழுத்த மாற்றத்தை வழங்குகின்றன. பின்னர் ஒப்பீட்டாளர் இரு மின்னழுத்தங்களையும் ஒப்பிட்டு வெளியீட்டில் டிஜிட்டல் சமிக்ஞையை உருவாக்குகிறார். இங்கே இந்த சுற்றில் இரண்டு சென்சார்களுக்கு இரண்டு ஒப்பீட்டாளரைப் பயன்படுத்தினோம். LM358 ஒப்பீட்டாளராகப் பயன்படுத்தப்படுகிறது. LM358 இரண்டு குறைந்த இரைச்சல் Op-amp ஐ உருவாக்கியுள்ளது.

கட்டுப்பாட்டு பிரிவு: வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோவின் செயல்முறையை முழுவதுமாக கட்டுப்படுத்த 8051 மைக்ரோகண்ட்ரோலர் பயன்படுத்தப்படுகிறது. ஒப்பீட்டாளர்களின் வெளியீடுகள் 8051 இன் முள் எண் P0.0 மற்றும் P0.1 உடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளன. 8051 இந்த சமிக்ஞைகளைப் படித்து, வரி பின்தொடர்பவரை இயக்க இயக்கி சுற்றுக்கு கட்டளைகளை அனுப்புகிறது.

டிரைவர் பிரிவு: டிரைவர் பிரிவில் மோட்டார் டிரைவர் மற்றும் இரண்டு டிசி மோட்டார்கள் உள்ளன. மோட்டார்களை இயக்குவதற்கு மோட்டார் டிரைவர் பயன்படுத்தப்படுகிறது, ஏனெனில் மைக்ரோகண்ட்ரோலர் மோட்டருக்கு போதுமான மின்னழுத்தத்தையும் மின்னோட்டத்தையும் வழங்காது. எனவே மோட்டருக்கு போதுமான மின்னழுத்தத்தையும் மின்னோட்டத்தையும் பெற ஒரு மோட்டார் இயக்கி சுற்று சேர்த்துள்ளோம். மைக்ரோகண்ட்ரோலர் இந்த மோட்டார் டிரைவருக்கு கட்டளைகளை அனுப்புகிறது, பின்னர் அது மோட்டார்கள் இயக்குகிறது.

8051 ஐப் பயன்படுத்தி வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோவின் வேலை

வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோ சென்சார் பயன்படுத்தி வெள்ளை கோட்டை உணர்ந்து பின்னர் மைக்ரோகண்ட்ரோலருக்கு சிக்னல்களை அனுப்புகிறது. பின்னர் மைக்ரோகண்ட்ரோலர் சென்சார்களின் வெளியீட்டிற்கு ஏற்ப மோட்டாரை இயக்குகிறது.

இங்கே இந்த திட்டத்தில் நாங்கள் இரண்டு ஐஆர் சென்சார்கள் ஜோடியைப் பயன்படுத்துகிறோம். ஐஆர் சென்சார் ஜோடியின் இடது சென்சார் மற்றும் வலது சென்சார் என்று அழைக்கிறோம் என்று வைத்துக்கொள்வோம், பின்னர் இடது மற்றும் வலது சென்சார்கள் எதுவும் அல்லது கருப்பு கோட்டை உணரவில்லை, பின்னர் ரோபோ முன்னோக்கி நகரும்.

இடது சென்சார் வெள்ளை கோட்டை உணரும்போது ரோபோ இடது பக்கமாக திரும்பவும்.

இடது சென்சார் சென்ஸ் வெள்ளைக் கோடு இருக்கும்போது, ​​இரண்டு சென்சார் கருப்பு கோட்டில் வரும் வரை அல்லது எதுவும் மேற்பரப்பில் உணராத வரை ரோபோ வலது பக்கமாக மாறும்.

இரண்டு சென்சார்களும் வெள்ளை வரியில் வரும்போது, ​​ரோபோ நிறுத்தப்படும்.

8051 அடிப்படையிலான வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோ சர்க்யூட்

இந்த வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோவுக்கு சுற்று மிகவும் எளிது. ஒப்பீட்டாளர்களின் வெளியீடு மைக்ரோகண்ட்ரோலரின் முள் எண் P0.0 மற்றும் P0.1 உடன் நேரடியாக இணைக்கப்பட்டுள்ளது. மேலும் மோட்டார் டிரைவரின் உள்ளீட்டு முள் 2, 7, 10 மற்றும் 15 முறையே முள் எண் P2.3, P2.2, P2.1 மற்றும் P2.4 இல் இணைக்கப்பட்டுள்ளன. மேலும் ஒரு மோட்டார் மோட்டார் இயக்கி 3 மற்றும் 6 இன் வெளியீட்டு முனையிலும் மற்றொரு மோட்டார் 11 மற்றும் 14 இல் இணைக்கப்பட்டுள்ளது.

நிரலாக்க விளக்கம்

நிரலில் முதலில் உள்ளீடு மற்றும் வெளியீட்டு முள் வரையறுக்கிறோம். பின்னர் முக்கிய செயல்பாட்டில் நாம் உள்ளீடுகளை சரிபார்த்து, மோட்டாரை ஓட்டுவதற்கான வெளியீட்டு முள் உள்ளீடுகளுக்கு ஏற்ப வெளியீட்டை அனுப்புகிறோம். உள்ளீட்டு முள் சரிபார்க்க, “if” அறிக்கைகளைப் பயன்படுத்தினோம்.

இந்த வரி பின்தொடர்பவருக்கு நான்கு நிபந்தனைகள் உள்ளன. இடது சென்சார் மற்றும் வலது சென்சார் என இரண்டு சென்சார்களைப் பயன்படுத்தினோம்.

உள்ளீடு	வெளியீடு	ரோபோவின் இயக்கம்
இடது சென்சார்	வலது சென்சார்	இடது மோட்டார்	வலது மோட்டார்
எல்.எஸ்	ஆர்.எஸ்	எல்எம் 1	எல்எம் 2	ஆர்.எம் 1	ஆர்.எம் 2
0	0	1	0	1	0	முன்னோக்கி
0	1	1	0	0	0	வலதுபுறம் திரும்ப
1	0	0	0	1	0	இடப்பக்கம் திரும்பு
1	1	0	0	0	0	நிறுத்து

மேலே உள்ள அட்டவணை நிபந்தனைகளுக்கு ஏற்ப நிரலை எழுதியுள்ளோம். கருத்தைப் புரிந்துகொள்ள இந்தப் பக்கத்தின் கீழே உள்ள 8051 அடிப்படையிலான வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோவின் முழுமையான குறியீட்டைக் காண்க.

பிசிபி தளவமைப்பு

டிப் ட்ரேஸ் மென்பொருளில் வடிவமைக்கப்பட்ட வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோவுக்கான பிசிபி தளவமைப்பு இங்கே.

இந்த பிசிபி தளவமைப்பில் வரி பின்தொடர்பவர்களுக்கு ஒரு சர்க்யூட் போர்டையும், ஐஆர் சென்சார்களை வைப்பதற்கு 2 குச்சிகளையும் வடிவமைத்துள்ளோம். பி.சி.பியில் வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோவை உருவாக்க படிப்படியான டுடோரியலை இங்கே பாருங்கள்: வீட்டில் ஒரு பி.சி.பி.