ஏ.வி.ஆர் மைக்ரோகண்ட்ரோலர் அட்மேகா 16 ஐப் பயன்படுத்தி வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோ

இங்கே நாம் ஏ.வி.ஆர் அட்மேகா 16 மைக்ரோகண்ட்ரோலருடன் மற்றொரு திட்டத்தை உருவாக்குவோம். நீங்கள் ஏ.வி.ஆர் மைக்ரோகண்ட்ரோலர்களுக்கு புதியவர் என்றால், முந்தைய ஏ.வி.ஆர் திட்டங்கள் மற்றும் பயிற்சிகளைப் பார்க்கலாம்.

ரோபோவை உருவாக்குவது எல்லா மின்னணு பொழுதுபோக்கிற்கும் எப்போதும் ஒரு சுகமே. எந்தவொரு வெளிப்புற அறிவுறுத்தலும் இல்லாமல் ரோபோ தானாகவே சில விஷயங்களைச் செய்ய முடிந்தால் இந்த சிலிர்ப்பை அதிகரிக்க முடியும். எலக்ட்ரானிக்ஸ் தொடக்கக்காரர்களால் பொதுவாக கட்டப்பட்ட ரோபோக்களில் ஒன்று லைன் ஃபாலோவர் ரோபோ. பெயர் குறிப்பிடுவது போல ரோபோ மேற்பரப்பில் வரையப்பட்ட கோட்டைப் பின்பற்றும். வரி ஒரு நேர் கோட்டாக இருக்க தேவையில்லை. மேலும், கோடுகள் எந்த வண்ணத்திலும் இருக்கலாம்.

நாங்கள் முன்பு வெவ்வேறு கட்டுப்பாட்டுகளைப் பயன்படுத்தி வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோ திட்டங்களை உருவாக்கினோம்:

1. 8051 மைக்ரோகண்ட்ரோலரைப் பயன்படுத்தி வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோ
2. பிஐசி மைக்ரோகண்ட்ரோலரைப் பயன்படுத்தி வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோ
3. Arduino ஐப் பயன்படுத்தி வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோ
4. ராஸ்பெர்ரி பை பயன்படுத்தி வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோ
5. MSP430 Launchpad ஐப் பயன்படுத்தி வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோ

ஒரு வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோவை உருவாக்க இன்று ஏ.வி.ஆர் மைக்ரோகண்ட்ரோலரைப் பயன்படுத்துவோம்.

கோடுகளைக் கண்டறிய பெரும்பாலும் ஐஆர் சென்சார்கள் பயன்படுத்தப்படுகின்றன. வெள்ளை அல்லது கருப்பு மேற்பரப்புகளைக் கண்டறிவதில் ஐஆர் சென்சார்கள் நல்லது. நீங்கள் மற்ற அதிநவீன சென்சார்களைப் பயன்படுத்தலாம் என்றாலும், அவை எல்லா வண்ணங்களையும் கண்டறிய முடியும் மற்றும் அனைத்து வண்ண வரிகளையும் பின்பற்றக்கூடிய ரோபோவை உருவாக்க முடியும். கோணத்தை மாற்றுவதன் மூலம் பாதை மாற்றப்பட்டாலும், கோட்டைப் பின்தொடர்ந்தாலும் ரோபோவால் வரியைக் கண்டறிய முடியும். மேலும், நிறுத்த மண்டலம் எங்கிருந்தாலும் அது நிறுத்தப்பட வேண்டும்.

வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோக்கள் இப்போது உற்பத்தித் தொழில்கள், மருத்துவம், உள்நாட்டு பயன்பாடுகள் மற்றும் பொருட்கள் கிடங்கில் விரிவாகப் பயன்படுத்தப்படுகின்றன. ரோபோக்கள் இந்த பயன்பாடுகளுக்கு மட்டும் மட்டுப்படுத்தப்படவில்லை மற்றும் பல எதிர்கால பயன்பாடுகளில் அதன் பயன்பாடுகளை நீட்டிக்க முடியும்.

வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோவின் கருத்து

ஐஆர் சென்சார்கள் இந்த திட்டத்தில் முக்கிய பங்கு வகிக்கின்றன. வரையப்பட்ட கருப்பு கோடு மற்றும் மேற்பரப்பைக் கண்காணிக்க ரோபோவின் முன் பக்கத்தில் ஐஆர் சென்சார்கள் வைக்கப்படுகின்றன. ரோபோ வரிக்கு இடையில் வைக்கப்பட்டுள்ளது மற்றும் ஐஆர் சென்சார்களின் உதவியுடன் ரோபோ வரியைக் கண்காணிக்கும். ஐஆர் சென்சார்கள் மைக்ரோகண்ட்ரோலருக்கு வாசிப்பை பின்னூட்டுகின்றன மற்றும் ஐஆர் வாசிப்பின் உதவியுடன், மைக்ரோகண்ட்ரோலர் மோட்டார்கள் இடது பக்கமாக அல்லது வலது பக்கமாக நகர்த்தி மீண்டும் ரோபோவை பாதைக்கு கொண்டு வருகின்றன.

வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோ ஒரு ஐஆர் சென்சார் உதவியுடன் ஒரு வரியைக் கண்காணிக்க முடியும். இந்த சென்சாரில் ஐஆர் டிரான்ஸ்மிட்டர் மற்றும் ஐஆர் ரிசீவர் உள்ளது. ஐஆர் டிரான்ஸ்மிட்டர் (ஐஆர் எல்இடி) ஒளியை கடத்துகிறது மற்றும் ரிசீவர் (ஃபோட்டோடியோட்) கடத்தப்பட்ட ஒளி திரும்பி வர காத்திருக்கிறது. ஒரு ஐஆர் ஒளி ஒரு மேற்பரப்பால் பிரதிபலிக்கப்பட்டால் மட்டுமே திரும்பும். அதேசமயம், அனைத்து மேற்பரப்புகளும் ஒரு ஐஆர் ஒளியை பிரதிபலிக்காது, வெள்ளை நிற மேற்பரப்பு மட்டுமே அவற்றை முழுமையாக பிரதிபலிக்க முடியும் மற்றும் கருப்பு வண்ண மேற்பரப்பு கீழே உள்ள படத்தில் காட்டப்பட்டுள்ளபடி அவற்றை முழுமையாக கவனிக்கும். ஐஆர் சென்சார் தொகுதி பற்றி மேலும் அறிக.

ரோபோ வரியுடன் பாதையில் இருக்கிறதா என்று சோதிக்க இப்போது இரண்டு ஐஆர் சென்சார்களையும், பாதையில் இருந்து வெளியேறினால் ரோபோவை சரிசெய்ய இரண்டு மோட்டார்கள் பயன்படுத்துவோம். இந்த மோட்டார்கள் அதிக மின்னோட்டம் தேவை மற்றும் இரு திசைகளாக இருக்க வேண்டும்; எனவே எல் 293 டி போன்ற மோட்டார் இயக்கி தொகுதியைப் பயன்படுத்துகிறோம். ஐஆர் சென்சாரிலிருந்து வரும் மதிப்புகளின் அடிப்படையில் மோட்டார்களுக்கு அறிவுறுத்துவதற்கு ATmega16 போன்ற மைக்ரோகண்ட்ரோலரும் நமக்குத் தேவைப்படும். அதன் எளிமைப்படுத்தப்பட்ட தொகுதி வரைபடம் கீழே காட்டப்பட்டுள்ளது.

இந்த இரண்டு ஐஆர் சென்சார்கள் கோட்டின் இருபுறமும் வைக்கப்படும். சென்சார்கள் எதுவும் கருப்பு கோட்டைக் கண்டறியவில்லை என்றால், கீழே காட்டப்பட்டுள்ளபடி ஏ.வி.ஆர் மைக்ரோகண்ட்ரோலர் மோட்டார்கள் முன்னோக்கி செல்ல அறிவுறுத்துகிறது

இடது சென்சார் கருப்பு வரியில் வந்தால், மைக்ரோகண்ட்ரோலர் வலது சக்கரத்தை மட்டும் சுழற்றுவதன் மூலம் ரோபோவை இடதுபுறம் திரும்புமாறு அறிவுறுத்துகிறது.

வலது சென்சார் கருப்பு வரியில் வந்தால், மைக்ரோகண்ட்ரோலர் இடது சக்கரத்தை மட்டும் சுழற்றுவதன் மூலம் வலதுபுறம் திரும்ப ரோபோவுக்கு அறிவுறுத்துகிறது.

இரண்டு சென்சார்களும் கருப்பு வரியில் வந்தால், ரோபோ நிறுத்தப்படும்.

இந்த வழியில் ரோபோ பாதைக்கு வெளியே வராமல் வரியைப் பின்பற்ற முடியும். இப்போது சுற்று மற்றும் குறியீடு எப்படி இருக்கும் என்று பார்ப்போம்.

கூறுகள் தேவை

1. டிசி கியர் மோட்டார்ஸ் (2 அலகுகள்)
2. ஐஆர் சென்சார் தொகுதி (2 அலகுகள்)
3. எல் 293 டி தொகுதி
4. வயர்லெஸ் பவர் சோர்ஸ் (எ.கா. பேட்டரி, பவர் பேங்க்)
5. ரோபோ சைசஸ்
6. அட்மேகா 16 மைக்ரோகண்ட்ரோலர் ஐ.சி.
7. 16 மெகா ஹெர்ட்ஸ் கிரிஸ்டல் ஆஸிலேட்டர்
8. இரண்டு 100nF மின்தேக்கிகள்
9. இரண்டு 22pF மின்தேக்கிகள்
10. புஷ் பொத்தான்
11. ஜம்பர் கம்பிகள்
12. ப்ரெட்போர்டு
13. USBASP v2.0 (Atmega16 ஐ நிரல் செய்ய)

சுற்று வரைபடம்

சுற்று வரைபடத்தில் கீழே காட்டப்பட்டுள்ளபடி அனைத்து கூறுகளையும் இணைக்கவும்

வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோவுக்கான நிரலாக்க Atmega16

இங்கே Atmega16 USBASP மற்றும் Atmel Studio7.0 ஐப் பயன்படுத்தி திட்டமிடப்பட்டுள்ளது. USBASP ஐப் பயன்படுத்தி Atmega16 ஐ எவ்வாறு திட்டமிட முடியும் என்பது உங்களுக்குத் தெரியாவிட்டால், இணைப்பைப் பார்வையிடவும். திட்டத்தின் முடிவில் முழுமையான நிரல் வழங்கப்படுகிறது, முந்தைய டுடோரியலில் விளக்கப்பட்டுள்ளபடி JTAG புரோகிராமர் மற்றும் அட்மெல் ஸ்டுடியோ 7.0 ஐப் பயன்படுத்தி Atmega16 இல் நிரலைப் பதிவேற்றவும்.

குறியீட்டை எங்களால் முடிந்தவரை குறுகியதாகவும் எளிமையாகவும் வைக்க முயற்சித்தோம். எனவே இந்த குறியீட்டில் மேக்ரோஸ் மற்றும் சிறப்பு செயல்பாட்டு பதிவேடுகளைப் பயன்படுத்துகிறோம்.

if (bit_is_clear (PINA , leftSen)) left // இடது சென்சார் முடக்கப்பட்டுள்ளதா என சரிபார்க்கவும்

இடது சென்சார் இணைக்கப்பட்டுள்ள PA0 குறைந்ததா அல்லது உயர்ந்ததா என்பதை இந்த அறிக்கை சரிபார்க்கிறது.

இந்த அறிக்கை மற்றும் பிற மேக்ரோக்களைப் பற்றி மேலும் அறிய நீங்கள் விரும்பினால், இந்த இணைப்பிற்குச் செல்லவும்

தொட்டி ஐஆர் சென்சார்களைப் படிக்க நான்கு நிபந்தனைகள் உள்ளன. ரோபோவின் முன்பக்கத்தில் ஐஆர் சென்சார்கள் வைக்கப்படுவதற்கு ஏற்ப பெயரிடப்பட்டுள்ளன. இடது ஐஆர் இடது சென்சார் மற்றும் வலது ஐஆர் வலது சென்சார். பின்வரும் நிபந்தனைகள் ரோபோவின் இயக்கத்தை தீர்மானிக்கும்.

மேலே உள்ள நிபந்தனைகளுக்கு ஏற்ப குறியீட்டை எழுதியுள்ளோம். இரண்டு மோட்டார்கள் இயக்க L293D இன் இரண்டு உள்ளீட்டு ஊசிகளை மட்டுமே பயன்படுத்துகிறோம் என்பது மட்டுமே மாற்றம்.

ஆர்ப்பாட்டத்துடன் முழுமையான குறியீடு வீடியோ கீழே கொடுக்கப்பட்டுள்ளது.