Msp430 launchpad ஐப் பயன்படுத்தி வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோ

லைன் ஃபாலோயர் ரோபோ அதன் எளிமை காரணமாக மாணவர்கள் மற்றும் ஆரம்ப மாணவர்களிடையே பிரபலமான ரோபாட்டிக்ஸ் திட்டங்களில் ஒன்றாகும். உங்கள் மைக்ரோகண்ட்ரோலரை நீங்கள் எவ்வாறு நிரல் செய்கிறீர்கள் என்பதைப் பொறுத்து இது கருப்பு அல்லது வெள்ளை என்ற வரியைப் பின்தொடர்கிறது. இங்கே நாம் டெக்சாஸ் இன்ஸ்ட்ரூமென்டில் இருந்து MSP430 லாஞ்ச்பேட்டைப் பயன்படுத்தி ஒரு வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோவை உருவாக்குகிறோம், இது கருப்பு கோட்டைப் பின்பற்றுகிறது. நீங்கள் MSP430 லான்ஸ்பேடில் புதியவராக இருந்தால், தயவுசெய்து எங்கள் MSP430 டுடோரியலைப் பார்த்துக் கொள்ளுங்கள்.

தேவையான பொருட்கள்

1. டெக்சாஸ் இன்ஸ்ட்ரூமென்ட்ஸிலிருந்து MSP430G2 லாஞ்ச்பேட்
2. எல் 298 டி மோட்டார் இயக்கி தொகுதி
3. கம்பிகளை இணைக்கிறது
4. ஐஆர் சென்சார் தொகுதிகள்
5. சேஸிஸ், வீல், ரோலர் கோஸ்டர்
6. ஆற்றல் IDE
7. மின்சாரம் (3.3 வி) மற்றும் 5 வி -12 வி

வரி பின்தொடர்பவரின் கருத்துக்கள்

வரி பின்தொடர்பவரின் கருத்து ஒளி தொடர்பானது. கருப்பு மற்றும் வெள்ளை மேற்பரப்பில் ஒளியின் நடத்தை பயன்படுத்தினோம். ஒரு வெள்ளை மேற்பரப்பில் ஒளி விழும்போது அது கிட்டத்தட்ட முழுமையாக பிரதிபலிக்கும் மற்றும் கருப்பு மேற்பரப்பு ஒளி கருப்பு மேற்பரப்பால் உறிஞ்சப்பட்டால். ஒளியின் இந்த விளக்கப்பட்ட நடத்தை இந்த வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோவில் பயன்படுத்தப்படுகிறது.

இந்த MSP430 அடிப்படையிலான வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோவில் ஐஆர் டிரான்ஸ்மிட்டர்கள் மற்றும் ஐஆர் ரிசீவர்களை ஃபோட்டோ டையோட்கள் என்றும் அழைத்தோம். அவை ஒளியை அனுப்புவதற்கும் பெறுவதற்கும் பயன்படுத்தப்படுகின்றன. ஐஆர் அகச்சிவப்பு விளக்குகளை கடத்துகிறது. அகச்சிவப்பு கதிர்கள் வெள்ளை மேற்பரப்பில் விழும்போது, ​​அது மீண்டும் பிரதிபலிக்கிறது மற்றும் சில மின்னழுத்த மாற்றங்களை உருவாக்கும் போட்டோடியோட்களால் பிடிக்கப்படுகிறது. ஐஆர் ஒளி ஒரு கருப்பு மேற்பரப்பில் விழும்போது, ​​ஒளி கருப்பு மேற்பரப்பால் உறிஞ்சப்படுகிறது மற்றும் கதிர்கள் எதுவும் மீண்டும் பிரதிபலிக்கப்படுவதில்லை, இதனால் புகைப்பட டையோடு எந்த ஒளி அல்லது கதிர்களையும் பெறாது. ஐஆர் சென்சார்கள் பற்றி மேலும் அறிய, இணைப்பைப் பின்தொடரவும்.

இங்கே இந்த MSP430 அடிப்படையிலான வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோவில் சென்சார் வெள்ளை மேற்பரப்பை உணரும்போது MSP 1 ஐ உள்ளீடாகவும், கருப்புக் கோடு MSP 0 ஐ உள்ளீடாகவும் பெறும்போது.

சுற்று விளக்கம்

முழு வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோவை சென்சார் பிரிவு, கட்டுப்பாட்டு பிரிவு மற்றும் இயக்கி பிரிவு போன்ற பல்வேறு பிரிவுகளாக பிரிக்கலாம்.

சென்சார் பிரிவு: இந்த பிரிவில் ஐஆர் டையோட்கள், பொட்டென்டோமீட்டர், ஒப்பீட்டாளர் (ஒப்-ஆம்ப்) மற்றும் எல்.ஈ.டி. ஒப்பீட்டாளரின் ஒரு முனையத்தில் குறிப்பு மின்னழுத்தத்தை அமைப்பதற்கு பொட்டென்டோமீட்டர் பயன்படுத்தப்படுகிறது மற்றும் ஐஆர் சென்சார்கள் கோட்டை உணர்கின்றன மற்றும் ஒப்பீட்டாளரின் இரண்டாவது முனையத்தில் மின்னழுத்த மாற்றத்தை வழங்குகின்றன. பின்னர் ஒப்பீட்டாளர் இரு மின்னழுத்தங்களையும் ஒப்பிட்டு வெளியீட்டில் டிஜிட்டல் சமிக்ஞையை உருவாக்குகிறார். இங்கே இந்த சுற்றில் இரண்டு சென்சார்களுக்கு இரண்டு ஒப்பீட்டாளரைப் பயன்படுத்தினோம். LM358 ஒப்பீட்டாளராகப் பயன்படுத்தப்படுகிறது. LM358 இரண்டு குறைந்த இரைச்சல் Op-amp ஐ உருவாக்கியுள்ளது.

கட்டுப்பாட்டு பிரிவு: வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோவின் முழு செயல்முறையையும் கட்டுப்படுத்த MSP430 லாஞ்ச்பேட் பயன்படுத்தப்படுகிறது. ஒப்பீட்டாளர்களின் வெளியீடுகள் MPS430 லாஞ்ச்பேட்டின் டிஜிட்டல் முள் P1_3 மற்றும் P1_4 உடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளன. MSP430 Launchpad இந்த சமிக்ஞைகளைப் படித்து, வரி பின்தொடர்பவரை இயக்க இயக்கி சுற்றுக்கு கட்டளைகளை அனுப்புகிறது.

டிரைவர் பிரிவு: டிரைவர் பிரிவில் மோட்டார் டிரைவர் மற்றும் இரண்டு டிசி மோட்டார்கள் உள்ளன. மோட்டார் ஓட்டுநர் மோட்டார்கள் ஓட்டுவதற்குப் பயன்படுத்தப்படுகிறது, ஏனெனில் MSP430 Launchpad மோட்டருக்கு போதுமான மின்னழுத்தத்தையும் மின்னோட்டத்தையும் வழங்காது. எனவே மோட்டருக்கு போதுமான மின்னழுத்தத்தையும் மின்னோட்டத்தையும் பெற ஒரு மோட்டார் இயக்கி சுற்று சேர்த்துள்ளோம். இங்கே டிசி மோட்டார்ஸை ஓட்ட எல் 298 டி டிரைவரைப் பயன்படுத்தினோம். MSP430 Launchpad இந்த மோட்டார் டிரைவருக்கு கட்டளைகளை அனுப்புகிறது, பின்னர் அது மோட்டார்கள் இயக்குகிறது.

வெவ்வேறு மைக்ரோகண்ட்ரோலரைப் பயன்படுத்தி வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோக்களை உருவாக்கியுள்ளோம்:

• 8051 மைக்ரோகண்ட்ரோலரைப் பயன்படுத்தி வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோ
• Arduino ஐப் பயன்படுத்தி வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோ
• ராஸ்பெர்ரி பை பயன்படுத்தி வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோ
• பிஐசி மைக்ரோகண்ட்ரோலரைப் பயன்படுத்தி வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோ

MSP430 ஐப் பயன்படுத்தி வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோவின் வேலை

வரி பின்தொடர்பவரின் வேலை மிகவும் சுவாரஸ்யமானது. வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோ சென்சார் பயன்படுத்துவதன் மூலம் கருப்பு கோட்டை உணர்ந்து பின்னர் சிக்னலை MSP430 Launchpad க்கு அனுப்புகிறது. பின்னர் MSP430 Launchpad சென்சார்களின் வெளியீட்டிற்கு ஏற்ப மோட்டாரை இயக்குகிறது.

இங்கே இந்த திட்டத்தில் இடது சென்சார் மற்றும் வலது சென்சார் என்ற இரண்டு ஐஆர் சென்சார் தொகுதிகள் பயன்படுத்துகிறோம். இடது மற்றும் வலது சென்சார் இரண்டும் வெள்ளை நிறத்தை உணரும்போது ரோபோ முன்னோக்கி நகரும்.

இடது சென்சார் கருப்பு வரியில் வந்தால், ரோபோ இடதுபுறம் திரும்பவும்.

வலது சென்சார் கருப்பு கோடு என்றால், இரண்டு சென்சார் வெள்ளை மேற்பரப்பில் வரும் வரை ரோபோ வலது பக்கமாக திரும்பவும். வெள்ளை மேற்பரப்பு வரும்போது ரோபோ மீண்டும் முன்னோக்கி நகரத் தொடங்குகிறது.

இரண்டு சென்சார்களும் கருப்பு வரியில் வந்தால், ரோபோ நிறுத்தப்படும்.

சுற்று வரைபடம்

இந்த MSP430 வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோவுக்கான சுற்று மிகவும் எளிது. ஒப்பீட்டாளர்களின் வெளியீடு MSP430 Launchpad இன் டிஜிட்டல் முள் எண் p1_3 மற்றும் P1_4 உடன் நேரடியாக இணைக்கப்பட்டுள்ளது. மற்றும் மோட்டார் டிரைவரின் உள்ளீட்டு முள் IN1, IN2, IN3 மற்றும் IN4 ஆகியவை முறையே MSP430 Launchpad இன் டிஜிட்டல் முள் P1_5, P2_0, P2_1, P2_2 இல் இணைக்கப்பட்டுள்ளன. ஒரு மோட்டார் மோட்டார் இயக்கி OUT1 மற்றும் OUT2 இன் வெளியீட்டு முனையில் இணைக்கப்பட்டுள்ளது, மற்றொரு மோட்டார் OUT3 மற்றும் OUT4 இல் இணைக்கப்பட்டுள்ளது. மோட்டார் டிரைவர் தொகுதி தவிர முழு சுற்றுக்கும் 3.3 வி விநியோகத்தை இங்கே பயன்படுத்தினோம். மோட்டார் இயக்கி தொகுதிக்கு 8 வி வழங்கியுள்ளோம். பயனர் 5v-12v ஐப் பயன்படுத்தலாம்.

நான் பெர்ஃப் போர்டில் கட்டியதைப் போல உங்கள் சொந்த ஐஆர் தொகுதியையும் உருவாக்கலாம். ஐஆர் தொகுதிக்கான சுற்று கீழே:

நிரலாக்க விளக்கம்

இந்த கட்டுரையின் முடிவில் முழுமையான நிரல் மற்றும் வீடியோவைக் காணலாம்.

ஒரு நிரலில், முதலில், சென்சார் மற்றும் மோட்டர்களுக்கான உள்ளீடு மற்றும் வெளியீட்டு முள் வரையறுக்கிறோம். வரி பின்தொடர்பவரின் திசைக்கு சில மேக்ரோக்களை வரையறுத்து, பின்னர் சென்சார் வெளியீட்டைத் தேர்ந்தெடுக்க ஒரு கட்டளையை எழுதவும்

குறிப்பு: சென்சார் செயலில் குறைவாகவோ அல்லது சுறுசுறுப்பாகவோ இருக்கலாம், எனவே முதலில் சென்சாரின் வெளியீடு என்ன என்பதைச் சரிபார்த்து, செயலில் உள்ள லோமோட் குறித்து கருத்துத் தெரிவிப்பதன் மூலம் அல்லது கருத்துத் தெரிவிப்பதன் மூலம் வழிகாட்டுதலைத் தேர்ந்தெடுக்கவும். செயலில் உள்ள HIGH க்கு, activeLowMode மேக்ரோவைகருத்து தெரிவிக்கவும்.

# l_sensor P1_3 # r_sensor P1_4 int pins = {P1_5, P2_0, P2_1, P2_2}; வரையறுத்து முன்னோக்கி 0x05 வரையறுத்து விட்டு 0x06 வரையறுத்து வலது 0x09 வரையறுத்து நிறுத்தத்தில் 0x00 // # வரையறுக்க activeLowMode #ifdef activeLowMode முழு எண்ணாக ரெஸ் = {முன்னோக்கி, இடது, வலது, நிறுத்தத்தில்}; #else int res = {நிறுத்து, வலது, இடது, முன்னோக்கி}; #endif

அதன் பிறகு, அமைவு செயல்பாட்டில், சென்சார் மற்றும் மோட்டார் முள் ஆகியவற்றிற்கு திசையை வழங்குகிறோம். பின்னர் லூப் செயல்பாட்டில், உள்ளீடுகளை சரிபார்த்து, மோட்டார்கள் இயக்க மோட்டார் இயக்கி தொகுதிக்கு வெளியீட்டை அனுப்புகிறோம்.

வெற்றிடத்தை அமைப்பு () { க்கான (எண்ணாக நான் = 0; நான் <4; நான் ++) pinMode (ஊசிகளையும், வெளியீடு); pinMode (l_sensor, INPUT); pinMode (r_sensor, INPUT); } வெற்றிடத்தை சுழற்சிக்கு () {முழு எண்ணாக உணர்வு = (digitalRead (l_sensor) << 1) - digitalRead (r_sensor); for (int i = 0; i <4; i ++) DigitalWrite (பின்ஸ், (ரெஸ் >> i) & 0x01); }

MSP430 Launchpad ஐப் பயன்படுத்தி நாம் படிக்கும் இந்த வரி பின்தொடர்பவருக்கு நான்கு நிபந்தனைகள் உள்ளன. இடது சென்சார் மற்றும் வலது சென்சார் என இரண்டு சென்சார்களைப் பயன்படுத்தினோம்.

நிபந்தனைகள்: செயலில் உயர் வெளியீடு

உள்ளீடு	வெளியீடு	இயக்கம் ரோபோவின்
இடது சென்சார்	வலது சென்சார்	இடது மோட்டார்	வலது மோட்டார்
எல்.எஸ்	ஆர்.எஸ்	எல்எம் 1	எல்எம் 2	ஆர்.எம் 1	ஆர்.எம் 2
0	0	0	0	0	0	நிறுத்து
0	1	1	0	0	0	வலதுபுறம் திரும்ப
1	0	0	0	1	0	இடப்பக்கம் திரும்பு
1	1	1	0	1	0	முன்னோக்கி

மேலே உள்ள அட்டவணை நிபந்தனைகளுக்கு ஏற்ப நிரல் எழுதப்பட்டுள்ளது. முழுமையான குறியீடு மற்றும் ஆர்ப்பாட்ட வீடியோவை கீழே சரிபார்க்கவும்.