ராஸ்பெர்ரி பை பயன்படுத்தி வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோ

ராஸ்பெர்ரி பை என்பது ARM நுண்செயலியை அடிப்படையாகக் கொண்ட ஒரு அற்புதமான வளரும் தளமாகும் என்பதை நாம் அனைவரும் அறிவோம். அதன் உயர் கணக்கீட்டு சக்தி மற்றும் மேம்பாட்டு விருப்பங்களுடன் இது மின்னணு பொழுதுபோக்கு அல்லது மாணவர்களின் கைகளில் அதிசயங்களைச் செய்ய முடியும். ராஸ்பெர்ரி பை மற்றும் அது எவ்வாறு செயல்படுகிறது என்பதைப் பற்றி மேலும் அறிய, ராஸ்பெர்ரி பை பயன்படுத்தி ஒரு வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோவை உருவாக்க முயற்சிப்போம்.

நீங்கள் ரோபாட்டிக்ஸ் மீது ஆர்வமாக இருந்தால், “ லைன் ஃபாலோவர் ரோபோ ” என்ற பெயரை நீங்கள் நன்கு அறிந்திருக்க வேண்டும். இந்த ரோபோ ஜோடி சென்சார் மற்றும் மோட்டார்கள் பயன்படுத்துவதன் மூலம் ஒரு வரியைப் பின்தொடரும் திறன் கொண்டது. ஒரு எளிய ரோபோவை உருவாக்க ராஸ்பெர்ரி பை போன்ற சக்திவாய்ந்த நுண்செயலியைப் பயன்படுத்துவது திறமையாக இருக்காது. ஆனால், இந்த ரோபோ எல்லையற்ற வளர்ச்சிக்கு இடமளிக்கிறது மற்றும் கிவா (அமேசான் கிடங்கு ரோபோ) போன்ற ரோபோக்கள் இதற்கு ஒரு எடுத்துக்காட்டு. எங்கள் பிற வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோக்களையும் நீங்கள் சரிபார்க்கலாம்:

8051 மைக்ரோகண்ட்ரோலரைப் பயன்படுத்தி வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோ
Arduino ஐப் பயன்படுத்தி வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோ

தேவையான பொருட்கள்:

ராஸ்பெர்ரி பை 3 (எந்த மாதிரியும் வேலை செய்ய வேண்டும்)
ஐஆர் சென்சார் (2 எண்)
டிசி கியர் மோட்டார் (2 எண்)
எல் 293 டி மோட்டார் டிரைவர்
சாய்ஸ் (அட்டைப் பலகைகளைப் பயன்படுத்தி உங்கள் சொந்தத்தையும் உருவாக்கலாம்)
பவர் வங்கி (கிடைக்கக்கூடிய எந்த சக்தி மூலமும்)

வரி பின்தொடர்பவரின் கருத்துக்கள்

வரி பின்தொடர்பவர் ரோபோ ஒரு ஐஆர் சென்சார் உதவியுடன் ஒரு வரியைக் கண்காணிக்க முடியும். இந்த சென்சாரில் ஐஆர் டிரான்ஸ்மிட்டர் மற்றும் ஐஆர் ரிசீவர் உள்ளது. ஐஆர் டிரான்ஸ்மிட்டர் (ஐஆர் எல்இடி) ஒளியை கடத்துகிறது மற்றும் ரிசீவர் (ஃபோட்டோடியோட்) கடத்தப்பட்ட ஒளி திரும்பி வர காத்திருக்கிறது. ஒரு ஐஆர் ஒளி ஒரு மேற்பரப்பால் பிரதிபலிக்கப்பட்டால் மட்டுமே திரும்பும். அதேசமயம், அனைத்து மேற்பரப்புகளும் ஒரு ஐஆர் ஒளியை பிரதிபலிக்காது, வெள்ளை நிற மேற்பரப்பு மட்டுமே அவற்றை முழுமையாக பிரதிபலிக்க முடியும் மற்றும் கருப்பு வண்ண மேற்பரப்பு கீழே உள்ள படத்தில் காட்டப்பட்டுள்ளபடி அவற்றை முழுமையாக கவனிக்கும். ஐஆர் சென்சார் தொகுதி பற்றி மேலும் அறிக.

ரோபோ வரியுடன் பாதையில் இருக்கிறதா என்று சோதிக்க இப்போது இரண்டு ஐஆர் சென்சார்களையும், பாதையில் இருந்து வெளியேறினால் ரோபோவை சரிசெய்ய இரண்டு மோட்டார்கள் பயன்படுத்துவோம். இந்த மோட்டார்கள் அதிக மின்னோட்டம் தேவை மற்றும் இரு திசைகளாக இருக்க வேண்டும்; எனவே எல் 293 டி போன்ற மோட்டார் இயக்கி தொகுதியைப் பயன்படுத்துகிறோம். ஐஆர் சென்சாரிலிருந்து வரும் மதிப்புகளின் அடிப்படையில் மோட்டார்களுக்கு அறிவுறுத்துவதற்கு ராஸ்பெர்ரி பை போன்ற ஒரு கணக்கீட்டு சாதனமும் நமக்குத் தேவைப்படும். அதன் எளிமைப்படுத்தப்பட்ட தொகுதி வரைபடம் கீழே காட்டப்பட்டுள்ளது.

இந்த இரண்டு ஐஆர் சென்சார்கள் கோட்டின் இருபுறமும் வைக்கப்படும். சென்சார்கள் எதுவும் ஒரு கருப்பு கோட்டைக் கண்டறியவில்லை என்றால், அவை கீழே காட்டப்பட்டுள்ளபடி முன்னோக்கி செல்ல மோட்டார்களுக்கு PI அறிவுறுத்துகிறது

இடது சென்சார் கருப்பு வரியில் வந்தால், வலது சக்கரத்தை தனியாக சுழற்றுவதன் மூலம் ரோபோவை இடதுபுறம் திரும்புமாறு பிஐ அறிவுறுத்துகிறது.

வலது சென்சார் கருப்பு வரியில் வந்தால், இடது சக்கரத்தை தனியாக சுழற்றுவதன் மூலம் வலதுபுறம் திரும்ப ரோபோவை PI அறிவுறுத்துகிறது.

இரண்டு சென்சார்களும் கருப்பு வரியில் வந்தால், ரோபோ நிறுத்தப்படும்.

இந்த வழியில் ரோபோ பாதைக்கு வெளியே வராமல் வரியைப் பின்பற்ற முடியும். இப்போது சுற்று மற்றும் குறியீடு எப்படி இருக்கும் என்று பார்ப்போம்.

ராஸ்பெர்ரி பை லைன் பின்தொடர்பவர் ரோபோ சர்க்யூட் வரைபடம் மற்றும் விளக்கம்:

இந்த ராஸ்பெர்ரி பை லைன் ஃபாலோவர் ரோபோவின் முழுமையான சுற்று வரைபடம் கீழே காட்டப்பட்டுள்ளது

நீங்கள் பார்க்க முடியும் என சுற்று இரண்டு ஐஆர் சென்சார் மற்றும் ராஸ்பெர்ரி பை இணைக்கப்பட்ட ஒரு ஜோடி மோட்டார்கள் அடங்கும். முழுமையான சுற்று ஒரு மொபைல் பவர் வங்கியால் இயக்கப்படுகிறது (மேலே உள்ள சுற்றில் AAA பேட்டரியால் குறிப்பிடப்படுகிறது).

ராஸ்பெர்ரி பைவில் ஊசிகளின் விவரங்கள் குறிப்பிடப்படவில்லை என்பதால், கீழேயுள்ள படத்தைப் பயன்படுத்தி ஊசிகளை சரிபார்க்க வேண்டும்

படத்தில் காட்டப்பட்டுள்ளபடி, PI இன் மேல் இடது மூலையில் உள்ள முள் + 5 வி முள், சுற்று வரைபடத்தில் (சிவப்பு கம்பி) காட்டப்பட்டுள்ளபடி ஐஆர் சென்சார்களுக்கு சக்தி அளிக்க இந்த + 5 வி முள் பயன்படுத்துகிறோம். கருப்பு கம்பியைப் பயன்படுத்தி ஐஆர் சென்சார் மற்றும் மோட்டார் டிரைவர் தொகுதி ஆகியவற்றின் தரையில் தரையில் ஊசிகளை இணைக்கிறோம். மஞ்சள் கம்பி முறையே சென்சார் 1 மற்றும் 2 GPIO ஊசிகளையும் மற்றும் 3 வெளியீடு முள் இணைக்க பயன்படுத்தப்படுகிறது.

மோட்டார்ஸை இயக்க, எங்களுக்கு நான்கு ஊசிகளும் (A, B, A, B) தேவை. இந்த நான்கு ஊசிகளும் முறையே GPIO14,4,17 மற்றும் 18 இலிருந்து இணைக்கப்பட்டுள்ளன. ஆரஞ்சு மற்றும் வெள்ளை கம்பி ஒன்றாக ஒரு மோட்டருக்கான இணைப்பை உருவாக்குகின்றன. எனவே இரண்டு மோட்டர்களுக்கு இதுபோன்ற இரண்டு ஜோடிகள் உள்ளன.

படத்தில் காட்டப்பட்டுள்ளபடி மோட்டார்கள் எல் 293 டி மோட்டார் டிரைவர் தொகுதிக்கு இணைக்கப்பட்டுள்ளன மற்றும் இயக்கி தொகுதி ஒரு சக்தி வங்கியால் இயக்கப்படுகிறது. பவர் வங்கியின் தரை ராஸ்பெர்ரி பை தரையில் இணைக்கப்பட்டுள்ளதா என்பதை உறுதிப்படுத்திக் கொள்ளுங்கள், அப்போதுதான் உங்கள் இணைப்பு செயல்படும்.

உங்கள் ராஸ்பெர்ரி PI ஐ நிரலாக்க:

உங்கள் சட்டசபை மற்றும் இணைப்புகளை நீங்கள் முடித்தவுடன், உங்கள் ரோபோ இதுபோன்று இருக்க வேண்டும்.

இப்போது, எங்கள் போட்டை நிரல் செய்து இயங்குவதற்கான நேரம் இது. இந்த போட்டின் முழுமையான குறியீட்டை இந்த டுடோரியலின் கீழே காணலாம். ராஸ்பெர்ரி பையில் நிரல் மற்றும் ரன் குறியீட்டைப் பற்றி மேலும் அறிக. முக்கியமான வரிகள் கீழே விளக்கப்பட்டுள்ளன

நாங்கள் நூலகத்திலிருந்து GPIO கோப்பை இறக்குமதி செய்யப் போகிறோம், கீழே உள்ள செயல்பாடு PI இன் GPIO ஊசிகளை நிரல் செய்ய உதவுகிறது. நாங்கள் "GPIO" ஐ "IO" என்று மறுபெயரிடுகிறோம், எனவே நிரலில் நாம் GPIO ஊசிகளைக் குறிப்பிட விரும்பும் போதெல்லாம் 'IO' என்ற வார்த்தையைப் பயன்படுத்துவோம்.

RPi.GPIO ஐ IO ஆக இறக்குமதி செய்க

சில நேரங்களில், நாம் பயன்படுத்த முயற்சிக்கும் GPIO ஊசிகளும் வேறு சில செயல்பாடுகளைச் செய்யும்போது. அவ்வாறான நிலையில், நிரலை இயக்கும்போது எச்சரிக்கைகளைப் பெறுவோம். கீழே உள்ள கட்டளை PI ஐ எச்சரிக்கைகளை புறக்கணித்து நிரலுடன் தொடரச் சொல்கிறது.

IO.setwarnings (தவறு)

போர்டில் உள்ள முள் எண் அல்லது அவற்றின் செயல்பாட்டு எண் மூலம் PI இன் GPIO ஊசிகளை நாம் குறிப்பிடலாம். போர்டில் உள்ள 'PIN 29' போல 'GPIO5'. எனவே இங்கே 29 'அல்லது' 5 'மூலம் முள் குறிக்கப் போகிறோம்.

IO.setmode (IO.BCM)

நாங்கள் 6 ஊசிகளை உள்ளீடு / வெளியீட்டு ஊசிகளாக அமைத்து வருகிறோம். முதல் இரண்டு ஊசிகளும் ஐஆர் சென்சார் படிக்க உள்ளீட்டு ஊசிகளாகும். அடுத்த நான்கு வெளியீட்டு ஊசிகளாகும், அவற்றில் முதல் இரண்டு சரியான மோட்டாரைக் கட்டுப்படுத்தவும், அடுத்த இரண்டு இடது மோட்டருக்குவும் பயன்படுத்தப்படுகின்றன.

IO.setup (2, IO.IN) #GPIO 2 -> இடது ஐ.ஆர் IO.setup (3, IO.IN) #GPIO 3 -> வலது ஐஆர் அவுட் IO.setup (4, IO.OUT) #GPIO 4 - > மோட்டார் 1 முனையம் ஒரு IO.setup (14, IO.OUT) #GPIO 14 -> மோட்டார் 1 முனையம் B IO.setup (17, IO.OUT) #GPIO 17 -> மோட்டார் இடது முனையம் ஒரு IO.setup (18, IO.OUT) #GPIO 18 -> மோட்டார் இடது முனையம் B.

ஐஆர் சென்சார் ஒரு வெள்ளை மேற்பரப்பில் இருந்தால் “உண்மை” வெளியிடுகிறது. எனவே சென்சார் இரண்டும் உண்மை என்று சொல்லும் வரை நாம் முன்னேற முடியும்.

if (IO.input (2) == உண்மை மற்றும் IO.input (3) == உண்மை): # வெள்ளை முன்னேற IO.output (4, உண்மை) # 1A + IO.output (14, தவறு) # 1B- IO.output (17, உண்மை) # 2A + IO.output (18, தவறு) # 2B-

முதல் ஐஆர் சென்சார் ஒரு கருப்பு கோட்டிற்கு மேல் வந்தால் நாம் சரியான திருப்பத்தை ஏற்படுத்த வேண்டும். அவர் ஐஆர் சென்சார் படிப்பதன் மூலம் இது செய்யப்படுகிறது, மேலும் நிபந்தனை திருப்தி அடைந்தால், சரியான மோட்டாரை நிறுத்திவிட்டு, கீழே உள்ள குறியீட்டில் காட்டப்பட்டுள்ளபடி இடது மோட்டாரை மட்டும் சுழற்றுகிறோம்

elif (IO.input (2) == தவறு மற்றும் IO.input (3) == உண்மை): # வலதுபுறம் திரும்பவும் IO.output (4, உண்மை) # 1A + IO.output (14, உண்மை) # 1B- IO.output (17, உண்மை) # 2A + IO.output (18, தவறு) # 2B-

இரண்டாவது ஐஆர் சென்சார் ஒரு கருப்பு கோட்டிற்கு மேல் வந்தால் நாம் இடதுபுறம் திரும்ப வேண்டும். அவர் ஐஆர் சென்சார் படிப்பதன் மூலம் இது செய்யப்படுகிறது, மேலும் நிபந்தனை திருப்தி அடைந்தால், இடது மோட்டாரை நிறுத்திவிட்டு, கீழே உள்ள குறியீட்டில் காட்டப்பட்டுள்ளபடி வலது மோட்டாரை மட்டும் சுழற்றுகிறோம்

elif (IO.input (2) == உண்மை மற்றும் IO.input (3) == தவறு): # இடதுபுறம் திரும்பவும் IO.output (4, உண்மை) # 1A + IO.output (14, தவறு) # 1B- IO.output (17, உண்மை) # 2A + IO.output (18, உண்மை) # 2B-

சென்சார் இரண்டும் ஒரு கருப்பு கோட்டிற்கு மேல் வந்தால், ரோபோ நிறுத்தப்பட வேண்டும் என்று அர்த்தம். கீழேயுள்ள குறியீட்டில் காட்டப்பட்டுள்ளபடி மோட்டரின் முனையங்கள் இரண்டையும் உண்மையாக மாற்றுவதன் மூலம் இதைச் செய்யலாம்

வேறு: # இன்னும் இருங்கள் IO.output (4, உண்மை) # 1A + IO.output (14, உண்மை) # 1B- IO.output (17, உண்மை) # 2A + IO.output (18, உண்மை) # 2B-

ராஸ்பெர்ரி பை லைன் பின்தொடர்பவர் செயலில்:

வரி பின்பற்றுபவருக்கான பைதான் குறியீட்டை உங்கள் ராஸ்பெர்ரி பைக்கு பதிவேற்றி இயக்கவும். எங்களுக்கு ஒரு சிறிய மின்சாரம் தேவை, இந்த விஷயத்தில் ஒரு சக்தி வங்கி எளிது, எனவே நான் அதைப் பயன்படுத்தினேன். நான் பயன்படுத்தும் ஒன்று இரண்டு யூ.எஸ்.பி போர்ட்களுடன் வருகிறது, எனவே கீழேயுள்ள படத்தில் காட்டப்பட்டுள்ளபடி பி.ஐ மற்றும் பிறவற்றை பவர் மோட்டார் டிரைவருக்கு பவர் செய்ய பயன்படுத்தினேன்.

இப்போது நீங்கள் செய்ய வேண்டியது எல்லாம் உங்கள் சொந்த கருப்பு வண்ண பாதையை அமைத்து அதன் மேல் உங்கள் போட்டை விடுங்கள். நீங்கள் எந்த கருப்பு வண்ணப் பொருளையும் பயன்படுத்தக்கூடிய பாதையை உருவாக்க நான் ஒரு கருப்பு வண்ண காப்பு நாடாவைப் பயன்படுத்தினேன், ஆனால் உங்கள் தரை நிறம் இருட்டாக இல்லை என்பதை உறுதிப்படுத்திக் கொள்ளுங்கள்.

போட்டின் முழுமையான செயல்பாட்டை கீழே கொடுக்கப்பட்டுள்ள வீடியோவில் காணலாம். நீங்கள் திட்டத்தைப் புரிந்துகொண்டு ஒன்றைக் கட்டியெழுப்பினீர்கள் என்று நம்புகிறேன். உங்களிடம் ஏதேனும் கேள்விகள் இருந்தால் அவற்றை கீழே உள்ள கருத்துப் பிரிவில் இடுங்கள்.