பிக் மைக்ரோகண்ட்ரோலரைப் பயன்படுத்தி ரோபோவைத் தவிர்ப்பது தடை

தடை அவாய்டர் ரோபோ மற்றொரு புகழ்பெற்ற ரோபோ ஆகும், இது உட்பொதிக்கப்பட்ட திட்டங்களை மசாலா செய்கிறது. புதிய இடையூறு தவிர்க்கும் ரோபோவாக இருப்பவர்களுக்கு, இது ஒரு சாதாரண சக்கர ரோபோ மட்டுமே, இது எந்த தடைகளையும் தாக்காமல் அதன் வழியில் செல்ல முடியும். திட்டத்தில் ஒரு தடையைத் தவிர்க்கும் ரோபோவை உருவாக்க பல வழிகள் உள்ளன, நாங்கள் ஒரு அல்ட்ராசோனிக் சென்சார் (முன்) மற்றும் இரண்டு ஐஆர் சென்சார் (இடது / வலது) ஆகியவற்றைப் பயன்படுத்தப் போகிறோம், இதனால் எங்கள் ரோபோ மூன்று திசைகளிலும் கண்களைக் கொண்டுள்ளது. இந்த வழியில் நீங்கள் மூன்று பக்கங்களிலும் உள்ள பொருட்களைக் கண்டறிந்து அதற்கேற்ப சூழ்ச்சி செய்வதன் மூலம் அதை மிகவும் புத்திசாலித்தனமாகவும் வேகமாகவும் செய்யலாம். ரோபோவைத் தவிர்ப்பதற்கு இந்த தடையை நாங்கள் இங்கே PIC மைக்ரோகண்ட்ரோலர் PIC16F877A மீது வழக்குத் தொடுத்துள்ளோம்.

ரோபோவைத் தவிர்ப்பதற்கான தடையின் செயல்பாட்டை ஹோம் கிளீனிங் ரோபோக்கள் எனப்படும் நிகழ்நேர தயாரிப்பிலிருந்து காணலாம். இவற்றில் பயன்படுத்தப்படும் தொழில்நுட்பம் மற்றும் சென்சார்கள் மிகவும் சிக்கலானவை என்றாலும், கருத்து அப்படியே உள்ளது. எங்கள் சாதாரண சென்சார்கள் மற்றும் பிஐசி மைக்ரோகண்ட்ரோலர்களைப் பயன்படுத்தி எவ்வளவு சாதிக்க முடியும் என்பதைப் பார்ப்போம்.

ரோபோக்களைத் தவிர்ப்பதற்கான எங்கள் பிற தடைகளையும் சரிபார்க்கவும்:

• ரோபோவைத் தவிர்ப்பது ராஸ்பெர்ரி பை அடிப்படையிலான தடை
• அர்டுயினோவைப் பயன்படுத்தி DIY ஸ்மார்ட் வெற்றிட சுத்தம் ரோபோ

தேவையான பொருட்கள்:

1. PIC16F877A
2. ஐஆர் சென்சார் (2 எண்)
3. மீயொலி சென்சார் (1 எண்)
4. டிசி கியர் மோட்டார் (2 எண்)
5. எல் 293 டி மோட்டார் டிரைவர்
6. சாய்ஸ் (அட்டைப் பலகைகளைப் பயன்படுத்தி உங்கள் சொந்தத்தையும் உருவாக்கலாம்)
7. பவர் வங்கி (கிடைக்கக்கூடிய எந்த சக்தி மூலமும்)

ரோபோவைத் தவிர்ப்பது பற்றிய கருத்து:

ரோபோவைத் தவிர்ப்பது என்ற கருத்து மிகவும் எளிது. ரோபோவைச் சுற்றியுள்ள பொருட்களின் இருப்பைக் கண்டறிய சென்சார்களைப் பயன்படுத்துகிறோம், மேலும் அந்தத் தரவின் மீது ரோபோவை மோதாமல் இருக்க இந்தத் தரவைப் பயன்படுத்துகிறோம். ஒரு பொருளைக் கண்டறிய ஐஆர் சென்சார் மற்றும் மீயொலி சென்சார் போன்ற எந்தவொரு பயன்பாட்டு சென்சார்களையும் பயன்படுத்தலாம்.

எங்கள் ரோபோவில் அமெரிக்க சென்சாரை முன் சென்சாராகவும், இடது மற்றும் வலதுபுறத்தில் இரண்டு ஐஆர் சென்சாராகவும் பயன்படுத்தியுள்ளோம். அதற்கு முன் எந்த பொருளும் இல்லாதபோது ரோபோ முன்னேறும். எனவே அல்ட்ராசோனிக் (யுஎஸ்) சென்சார் எந்தவொரு பொருளையும் கண்டுபிடிக்கும் வரை ரோபோ முன்னேறும்.

அமெரிக்க சென்சாரால் ஒரு பொருள் கண்டறியப்படும்போது, ​​ரோபோவின் திசையை மாற்ற வேண்டிய நேரம் இது. நாம் ஒன்று, இடது அல்லது வலதுபுறம் திரும்ப முடியும் நாம் ஐஆர் சென்சார் உதவியுடன் பயன்படுத்த திருப்பு திசையில் முடிவு செய்ய இடது அல்லது ரோபோ வலது பக்கத்தில் அருகே எந்த பொருள் தற்போது இருந்தால் சரிபார்க்க.

ரோபோவின் முன் மற்றும் வலது பக்கத்தில் ஒரு பொருள் கண்டறியப்பட்டால், ரோபோ திரும்பி வந்து இடதுபுறம் திரும்பும். ரோபோ ஒரு குறிப்பிட்ட தூரத்திற்கு பின்னோக்கி இயங்கும்படி செய்கிறோம், இதனால் திருப்பத்தின் போது அது பொருளின் மீது மோதாது.

ரோபோவின் முன் மற்றும் இடது பக்கத்தில் ஒரு பொருள் கண்டறியப்பட்டால், ரோபோ திரும்பி வந்து வலதுபுறம் திரும்பும்.

ரோபோ அறையின் ஒரு மூலையை அடைந்தால், அது நான்கிலும் உள்ள பொருளை உணரும். இந்த விஷயத்தில் எந்தவொரு பக்கமும் இலவசமாக மாறும் வரை நாம் ரோபோவை பின்னோக்கி ஓட்ட வேண்டும்.

மற்றொரு சாத்தியமான வழக்கு என்னவென்றால் , முன்னால் ஒரு பொருள் இருக்கும், ஆனால் இடதுபுறத்திலோ அல்லது வலது பக்கத்திலோ எந்தவொரு பொருளும் இருக்கக்கூடாது, இந்த விஷயத்தில் நாம் எந்த திசையிலும் தோராயமாக திரும்ப வேண்டும்.

இது ஒரு தடையைத் தவிர்ப்பது எவ்வாறு இயங்குகிறது என்பதற்கான தோராயமான யோசனையை அளித்திருக்கும் என்று நம்புகிறேன், இப்போது இந்த போட்டை உருவாக்கி அதை செயலில் அனுபவிக்க சர்க்யூட் வரைபடத்துடன் வருவோம்.

சுற்று வரைபடம் மற்றும் விளக்கம்:

இந்த பி.ஐ.சி அடிப்படையிலான தடையாக ரோபோவைத் தவிர்ப்பதற்கான முழுமையான சுற்று வரைபடம் மேலே உள்ள படத்தில் காட்டப்பட்டுள்ளது. ரோபோவின் இடது மற்றும் வலதுபுறத்தில் உள்ள பொருட்களை முறையே கண்டறிய இரண்டு ஐஆர் சென்சார்களையும், ரோபோவுக்கு முன்னால் இருக்கும் பொருளின் தூரத்தை அளவிட அல்ட்ராசோனிக் சென்சாரையும் பயன்படுத்தியுள்ளதை நீங்கள் பார்க்க முடியும். இந்த திட்டத்தில் இருக்கும் இரண்டு மோட்டாரையும் இயக்க எல் 293 டி மோட்டார் டிரைவர் தொகுதியைப் பயன்படுத்தினோம். இவை சக்கரங்களுக்கான சாதாரண டிசி கியர் மோட்டார்கள், எனவே மிக எளிதாக பெறலாம். பின்வரும் அட்டவணை இணைப்புகளில் உங்களுக்கு உதவும்.

எஸ்	இருந்து இணைக்கப்பட்டுள்ளது	இணைக்கப்பட்டுவிட்டது
1	ஐஆர் சென்சார் இடது முள்	ஆர்.டி 2 (முள் 21)
2	ஐஆர் சென்சார் ரைட் அவுட் முள்	ஆர்.டி 3 (முள் 22)
4	மோட்டார் 1 சேனல் ஒரு முள்	ஆர்.சி 4 (முள் 23)
5	மோட்டார் 1 சேனல் பி முள்	ஆர்.சி 5 (முள் 25)
6	மோட்டார் 2 சேனல் ஒரு முள்	ஆர்.சி 6 (முள் 26)
7	மோட்டார் 2 சேனல் பி முள்	ஆர்.சி 7 (முள் 27)
8	யு.எஸ் தூண்டுதல் முள்	ஆர்.பி 1 (முள் 34)
9	யு.எஸ் எக்கோ பின்	ஆர்.பி 2 (முள் 35)

எல் 293 டி போன்ற ஒரு மோட்டார் டிரைவர் தொகுதி கட்டாயமாகும், ஏனெனில் டிசி கியர் மோட்டாரை இயக்குவதற்கு தேவையான மின்னோட்டத்தின் அளவை பிஐசி மைக்ரோகண்ட்ரோலரின் ஐ / ஓ முள் மூலம் பெற முடியாது. சென்சார்கள் மற்றும் தொகுதி 7805 ஆல் கட்டுப்படுத்தப்படும் + 5 வி விநியோகத்தால் இயக்கப்படுகிறது. மோட்டார் டிரைவர் தொகுதி + 12 வி ஐப் பயன்படுத்தி கூட இயக்க முடியும், ஆனால் இந்த திட்டத்திற்காக நான் கிடைக்கக்கூடிய + 5 வி உடன் ஒட்டிக்கொண்டேன்.

முழுமையான ரோபோ என் விஷயத்தில் ஒரு பவர் வங்கியால் இயக்கப்படுகிறது. நீங்கள் எந்தவொரு சாதாரண பவர் வங்கியையும் பயன்படுத்தலாம் மற்றும் ரெகுலேட்டர் பிரிவை கடந்து செல்லலாம் அல்லது மேலே உள்ள சுற்றுகளைப் பயன்படுத்தலாம் மற்றும் மேலே உள்ள சுற்று வரைபடத்தில் காட்டப்பட்டுள்ளபடி ரோபோவுக்கு 9V அல்லது 12V பேட்டரியைப் பயன்படுத்தலாம். உங்கள் இணைப்புகள் முடிந்ததும் இது கீழே இருக்கும்

புரோகிராமிங் உங்களுக்கு PIC மைக்ரோகண்ட்ரோலர்:

ஒரு தடையைத் தவிர்ப்பதற்காக நீங்கள் வேலை செய்ய PIC ஐ நிரல் செய்வது மிகவும் எளிதானது. இந்த மூன்று சென்சார்களின் மதிப்பை நாம் படித்து அதற்கேற்ப மோட்டார்ஸை இயக்க வேண்டும். இந்த திட்டத்தில் நாம் ஒரு மீயொலி சென்சார் பயன்படுத்துகிறோம். பி.ஐ.சி மைக்ரோகண்ட்ரோலருடன் மீயொலி எவ்வாறு இடைமுகப்படுத்துவது என்பதை நாங்கள் ஏற்கனவே கற்றுக் கொண்டோம், நீங்கள் இங்கே புதியவராக இருந்தால், தயவுசெய்து ஒரு யு.எஸ்.

முழுமையான நிரல் அல்லது இந்த ரோபோ இந்தப் பக்கத்தின் இறுதியில் கொடுக்கப்பட்டுள்ளது, நான் மேலும் கீழே திட்டத்தின் முக்கியமான துண்டுகளாக்கி விளக்கியுள்ளனர்.

எல்லா நிரல்களும் உள்ளீடு மற்றும் வெளியீட்டு முள் அறிவிப்புகளுடன் தொடங்குகின்றன என்பது எங்களுக்குத் தெரியும். இங்கே மோட்டார் டிரைவர் தொகுதியின் நான்கு ஊசிகளும் தூண்டுதல் ஊசிகளும் வெளியீட்டு ஊசிகளாகும், எக்கோ முள் மற்றும் இரண்டு ஐஆர் அவுட் ஊசிகளும் உள்ளீடாக இருக்கும். அல்ட்ராசோனிக் சென்சார் மூலம் பயன்படுத்த டைமர் 1 தொகுதியை நாம் துவக்க வேண்டும்.

TRISD = 0x00; // எல்.சி.டி டி.ஆர்.எஸ்.பி 1 = 0 ஐ இணைப்பதற்கான வெளியீடாக PORTD அறிவிக்கப்பட்டுள்ளது; // அமெரிக்க சென்சாரின் தூண்டுதல் முள் வெளியீட்டு முள் TRISB2 = 1 ஆக அனுப்பப்படுகிறது; // யு.எஸ் சென்சாரின் எக்கோ முள் உள்ளீட்டு முள் TRISB3 = 0 ஆக அமைக்கப்பட்டுள்ளது; // RB3 என்பது LED TRISD2 = 1 க்கான வெளியீட்டு முள்; TRISD3 = 1; // ஐஆர் சென்சார் ஊசிகளும் உள்ளீடு TRISC4 = 0 என அறிவிக்கப்படுகின்றன; TRISC5 = 0; // வெளியீடு TRISC6 = 0 என அறிவிக்கப்பட்ட மோட்டார் 1 பின்ஸ்; TRISC7 = 0; // வெளியீடு T1CON = 0x20 என அறிவிக்கப்பட்ட மோட்டார் 2 ஊசிகளும்;

இந்த திட்டத்தில் நாம் அடிக்கடி சென்சாருக்கும் பொருளுக்கும் இடையிலான தூரத்தை சரிபார்க்க வேண்டும், எனவே நாம் calculate_distance () என்ற ஒரு செயல்பாட்டை உருவாக்கியுள்ளோம், அதற்குள் அமெரிக்க சென்சார் இடைமுக டுடோரியலில் விவாதிக்கப்பட்ட முறையின் மூலம் தூரத்தை அளவிடுவோம். குறியீடு கீழே காட்டப்பட்டுள்ளது

US {TMR1H = 0 இன் தூரத்தைக் கணக்கிட volate calculate_distance () // செயல்பாடு; டி.எம்.ஆர் 1 எல் = 0; // டைமர் பிட்களை அழிக்கவும் தூண்டுதல் = 1; __ தாமத_உஸ் (10); தூண்டுதல் = 0; போது (எதிரொலி == 0); TMR1ON = 1; போது (எதிரொலி == 1); TMR1ON = 0; time_taken = (TMR1L - (TMR1H << 8%); தூரம் = (0.0272 * நேரம்_ எடுத்தது) / 2; }

அடுத்த கட்டமாக அல்ட்ராசோனிக் சென்சார் மற்றும் ஐஆர் சென்சார் மதிப்புகளை ஒப்பிட்டு அதற்கேற்ப ரோபோவை நகர்த்த வேண்டும். இங்கே இந்த நிரலில் நான் செ.மீ மதிப்பை முக்கியமான தூரமாகப் பயன்படுத்தினேன், அதற்குக் கீழே ரோபோ திசையில் மாற்றங்களைச் செய்யத் தொடங்க வேண்டும். நீங்கள் விரும்பிய மதிப்புகளைப் பயன்படுத்தலாம். பொருள் இல்லை என்றால் ரோபோ முன்னோக்கி நகர்கிறது

if (தூரம்> 5) {RC4 = 0; ஆர்.சி 5 = 1; // மோட்டார் 1 முன்னோக்கி ஆர்.சி 6 = 1; ஆர்.சி 7 = 0; // மோட்டார் 2 முன்னோக்கி}

ஒரு பொருள் கண்டறியப்பட்டால், தூரம் செ.மீ.க்கு கீழே செல்லும். இந்த வழக்கில் இடது மற்றும் வலது மீயொலி சென்சாரின் மதிப்புகளை நாங்கள் கருதுகிறோம். இந்த மதிப்பின் அடிப்படையில் இடதுபுறம் திரும்ப அல்லது வலதுபுறம் திரும்ப முடிவு செய்கிறோம். எம்.எஸ்ஸின் தாமதம் பயன்படுத்தப்படுகிறது, இதனால் மாற்றம் திசை தெரியும்.

if (RD2 == 0 && RD3 == 1 && தூரம் <= 5) // இடது சென்சார் தடுக்கப்பட்டுள்ளது {back_off (); ஆர்.சி 4 = 1; ஆர்.சி 5 = 1; // மோட்டார் 1 நிறுத்த RC6 = 1; ஆர்.சி 7 = 0; // மோட்டார் 2 முன்னோக்கி __delay_ms (500); } கணக்கிட_விளக்கம் (); if (RD2 == 1 && RD3 == 0 && தூரம் <= 5) // வலது சென்சார் தடுக்கப்பட்டுள்ளது {back_off (); ஆர்.சி 4 = 0; ஆர்.சி 5 = 1; // மோட்டார் 1 முன்னோக்கி ஆர்.சி 6 = 1; ஆர்.சி 7 = 1; // மோட்டார் 2 நிறுத்தம் __delay_ms (500); }

சில நேரங்களில் அல்ட்ராசோனிக் சென்சார் ஒரு பொருளைக் கண்டுபிடிக்கும், ஆனால் ஐஆர் சென்சார்களால் எந்த பொருளும் கண்டறியப்படாது. இந்த வழக்கில் ரோபோ இயல்பாக இடதுபுறமாக மாறும். உங்கள் விருப்பங்களின் அடிப்படையில் அதை வலதுபுறமாக அல்லது சீரற்ற திசையில் திருப்பவும் செய்யலாம். இருபுறமும் பொருள்கள் இருந்தால் அதை பின்னோக்கி செல்லச் செய்கிறோம். இதைச் செய்வதற்கான குறியீடு கீழே காட்டப்பட்டுள்ளது.

calculate_distance (); if (RD2 == 0 && RD3 == 0 && தூரம் <= 5) // இரண்டு சென்சார் திறந்திருக்கும் {back_off (); ஆர்.சி 4 = 0; ஆர்.சி 5 = 1; // மோட்டார் 1 முன்னோக்கி ஆர்.சி 6 = 1; ஆர்.சி 7 = 1; // மோட்டார் 2 நிறுத்தம் __delay_ms (500); } கணக்கிட_விளக்கம் (); if (RD2 == 1 && RD3 == 1 && தூரம் <= 5) // இரண்டு சென்சார்களும் தடுக்கப்பட்டுள்ளன {back_off (); ஆர்.சி 4 = 1; ஆர்.சி 5 = 0; // மோட்டார் 1 தலைகீழ் ஆர்.சி 6 = 1; ஆர்.சி 7 = 1; // மோட்டார் 2 நிறுத்தம் __delay_ms (1000); }

செயலில் தவிர்க்கக்கூடிய ரோபோ:

திட்டத்தின் வேலை மிகவும் சுவாரஸ்யமானது மற்றும் பார்க்க வேடிக்கையாக உள்ளது. உங்கள் சர்க்யூட் மற்றும் குறியீட்டை நீங்கள் செய்து முடித்ததும், உங்கள் பாட்டில் சக்தி வைத்து தரையில் விடவும். இது தடைகளை அடையாளம் கண்டு அவற்றை புத்திசாலித்தனமாக தவிர்க்க முடியும். ஆனால், இங்கே வேடிக்கையான பகுதி வருகிறது. நீங்கள் குறியீட்டை மாற்றியமைத்து, படிக்கட்டுகளைத் தவிர்ப்பது, விலைமதிப்பற்ற திருப்பங்களைச் சேமிப்பதன் மூலம் அதை சிறந்ததாக்குவது போன்றவற்றைச் செய்யலாம்.

இந்த ரோபோ நிரலாக்கத்தின் அடிப்படையைப் புரிந்துகொள்ளவும், உண்மையான வன்பொருள் உங்கள் குறியீட்டிற்கு எவ்வாறு பதிலளிக்கும் என்பதை அறியவும் உதவும். இந்த ரோபோவை நிரல் செய்வது மற்றும் நிஜ உலகில் குறியீட்டிற்கு அது எவ்வாறு செயல்படுகிறது என்பதைப் பார்ப்பது எப்போதும் வேடிக்கையாக இருக்கிறது.

பி.ஐ.சி மைக்ரோகண்ட்ரோலரைப் பயன்படுத்தி எல்.ஈ.டி ஒளிரச் செய்வதற்காக நாங்கள் உருவாக்கிய அதே பி.ஐ.சி பெர்ஃப் போர்டைப் பயன்படுத்தினோம், மேலும் இந்த போர்டை பி.ஐ.சி டுடோரியல் தொடரின் பிற திட்டங்களிலும் பயன்படுத்தினோம்.

உங்கள் ரோபோ மேலே உள்ள படத்தில் காட்டப்பட்டுள்ளதைப் போலவே இருக்க வேண்டும். இந்த திட்டத்தின் முழுமையான பணி கீழே உள்ள வீடியோவில் காட்டப்பட்டுள்ளது.

நீங்கள் திட்டத்தைப் புரிந்துகொண்டு ஒன்றைக் கட்டியெழுப்பினீர்கள் என்று நம்புகிறேன். உங்களுக்கு ஏதேனும் சந்தேகம் இருந்தால் அல்லது சிக்கிக்கொண்டால், உங்கள் கேள்விகளை இடுகையிட கருத்துப் பகுதியைப் பயன்படுத்தலாம், அவற்றுக்கு பதிலளிப்பதில் நான் என்னால் முடிந்தவரை முயற்சிப்பேன்.