ஒரு சர்வோ மோட்டாரைக் கட்டுப்படுத்த arduino uno உடன் attiny13 ஐ நிரல் செய்தல்

சர்வோ மோட்டார் பல்ஸ் அகல மாடுலேஷனின் (பி.டபிள்யூ.எம்) முதன்மை வேலை செய்கிறது மற்றும் அதன் சுழற்சி கோணம் அதன் கட்டுப்பாட்டு முள் பயன்படுத்தப்படும் துடிப்பின் காலத்தால் கட்டுப்படுத்தப்படுகிறது. இங்கே இந்த டுடோரியலில் PWM நுட்பத்தைப் பயன்படுத்தி ATtiny13 மைக்ரோகண்ட்ரோலருடன் ஒரு சர்வோ மோட்டாரைக் கட்டுப்படுத்துவோம். எனவே மேற்கொண்டு செல்வதற்கு முன், முதலில் PWM, Servo Motor மற்றும் Arduino Board உடன் ATtiny13 ஐ எவ்வாறு நிரல் செய்வது என்பதைப் பற்றி அறிந்து கொள்வோம்.

துடிப்பு அகல பண்பேற்றம் (PWM)

பல்ஸ் அகல மாடுலேஷன் (பிடபிள்யூஎம்) டிஜிட்டல் மூலத்தைப் பயன்படுத்தி அனலாக் சிக்னலை உருவாக்குவதற்கான ஒரு முறையாக வரையறுக்கப்படுகிறது. ஒரு PWM சமிக்ஞை இரண்டு முக்கிய கூறுகளைக் கொண்டுள்ளது- கடமை சுழற்சி மற்றும் அதிர்வெண். இந்த கூறுகள் அதன் நடத்தை வரையறுக்கின்றன. சமிக்ஞை உயர்ந்த நிலையில் இருக்கும் நேரத்தை கடமை சுழற்சி விவரிக்கிறது. இது ஒரு சுழற்சியை முடிக்க எடுக்கும் மொத்த நேரத்தின் சதவீதமாக குறிக்கப்படுகிறது.

கடமை சுழற்சி = நேரத்தை இயக்கவும் / (நேரத்தை இயக்கவும் + நேரத்தை அணைக்கவும்)

PWM ஒரு சுழற்சியை எவ்வளவு விரைவாக முடிக்கிறது மற்றும் உயர் மற்றும் குறைந்த மாநிலங்களுக்கு இடையில் சமிக்ஞை எவ்வளவு வேகமாக மாறுகிறது என்பதை அதிர்வெண் வரையறுக்கிறது. 100 ஹெர்ட்ஸ் அதிர்வெண் என்பது வினாடிக்கு 100 சுழற்சிகள் என்று பொருள். டிஜிட்டல் சிக்னலை ஆன் மற்றும் ஆஃப் வேகமாக மற்றும் ஒரு குறிப்பிட்ட கடமை சுழற்சியில் மாற்றுவதன் மூலம், வெளியீடு நிலையான மின்னழுத்த அனலாக் சிக்னலைப் போல தோன்றும். PWM இன் சக்திவாய்ந்த நன்மைகளில் ஒன்று, மின் இழப்பு மிகக் குறைவு.

அனைத்து சர்வோ மோட்டார்கள் + 5 வி விநியோகத்துடன் நேரடியாக வேலை செய்கின்றன, ஆனால் மோட்டார் உட்கொள்ளும் மின்னோட்டத்தின் அளவு குறித்து நாம் கவனமாக இருக்க வேண்டும். நாங்கள் இரண்டுக்கும் மேற்பட்ட சர்வோ மோட்டார்களைப் பயன்படுத்துகிறோம் என்றால் சரியான சர்வோ கேடயம் வடிவமைக்கப்பட வேண்டும்.

செர்வோவை அட்டினி 13 உடன் இணைப்பதற்கு முன், இந்த சர்வோ மோட்டார் சோதனையாளர் சுற்று உதவியுடன் உங்கள் சேவையை சோதிக்கலாம். இங்கே நாம் பல மைக்ரோகண்ட்ரோலர்களுடன் இடைமுக சேவையக மோட்டார் வைத்திருக்கிறோம்:

• ARM7-LPC2148 உடன் சேவையக மோட்டார் இடைமுகம்
• MSP430G2 உடன் சர்வோ மோட்டார் இடைமுகம்
• Arduino உடன் பல சர்வோ மோட்டார்ஸைக் கட்டுப்படுத்துதல்
• MPLAB மற்றும் XC8 ஐப் பயன்படுத்தி PIC மைக்ரோகண்ட்ரோலருடன் சர்வோ மோட்டார் இடைமுகப்படுத்துதல்
• ராஸ்பெர்ரி பை உடன் சர்வோ மோட்டார் கட்டுப்பாடு
• Arduino டியூவுடன் சர்வோ மோட்டார் கட்டுப்பாடு
• ஏ.வி.ஆர் மைக்ரோகண்ட்ரோலர் அட்மேகா 16 உடன் சர்வோ மோட்டார் இடைமுகப்படுத்துதல்

Arduino ஐப் பயன்படுத்தி ATtiny13 ஐ நிரல் செய்தல்

Attiny13 ஐ Arduino Uno அல்லது வேறு எந்த Arduino போர்டையும் பயன்படுத்தி திட்டமிடலாம். கீழேயுள்ள படத்தில் காட்டப்பட்டுள்ளபடி Attiny13 ஐ Arduino Uno உடன் இணைக்கவும்.

• Arduino 5V - ATtiny13 pin 8
• Arduino GND - ATtiny13 pin 4
• Arduino pin 13 - ATtiny13 pin 7
• Arduino pin 12 - ATtiny13 pin 6
• Arduino pin 11 - ATtiny13 pin 5
• Arduino pin 10 - ATtiny13 pin 1

ATtiny13 நிரலுக்கு ஒரு புரோகிராமராக Arduino அமைக்கப்பட்டுள்ளது. ArduinoISP ஸ்கெட்சை Arduino இல் பதிவேற்றுவதன் மூலம் இது செய்யப்படுகிறது. Arduino IDE இல் உள்ள எடுத்துக்காட்டுகளுக்குள் இந்த Arduino ஸ்கெட்ச் கிடைக்கிறது. Arduino IDE ஐத் திறந்து கோப்புகள்> எடுத்துக்காட்டுகள்> ArduinoISP க்குச் செல்லவும் .

இப்போது ArduinoISP க்கான நிரல் பாப் அப் செய்யும். நிரலை Arduino Uno இல் பதிவேற்றவும்.

Arduino Uno இப்போது Attiny13 ஐ நிரல் செய்ய தயாராக உள்ளது. ஆனால் அதன் முக்கிய கோப்புகளை நிறுவுவதன் மூலம் நாம் அட்டினியை அமைக்க வேண்டும். இதைச் செய்ய Arduino IDE இல் கோப்பு >> விருப்பத்தேர்வுகளுக்குச் செல்லவும்

புதிய சாளரம் பாப்-அப் செய்யும். “ கூடுதல் வாரிய மேலாளர் URL களில் ” கீழேயுள்ள இணைப்பைச் சேர்த்து “சரி” என்பதைக் கிளிக் செய்க.

“Https://raw.githubusercontent.com/sleemanj/optiboot/master/dists/package_gogo_diy_attiny_index.json”

இப்போது உங்கள் Arduino IDE இல் கருவிகள் >> போர்டு >> போர்டுகள் மேலாளருக்குச் செல்லவும்

தேடல் பெட்டியில் 'அட்டினி' வகை மற்றொரு சாளரம் பாப்-அப் செய்யும், பின்னர் நீங்கள் “DIY ATtiny” ஐப் பெறுவீர்கள், பின்னர் 'install' பொத்தானைக் கிளிக் செய்க (நான் ஏற்கனவே அதை நிறுவியிருக்கிறேன், அதனால்தான் சாம்பல் நிறத்தில் நிறுவு பொத்தானை)

ATtiny 13 நிரலாக்கத்தைத் தொடங்க, அதற்கு பூட்லோடரை எரிக்க வேண்டும் . அதற்காக, கருவிகள்> வாரியம்> ATtiny13 க்குச் செல்லவும்.

இப்போது கருவிகள்> செயலி பதிப்பிற்குச் சென்று ATtiny இன் சரியான பதிப்பு தேர்ந்தெடுக்கப்பட்டதா என்பதைச் சரிபார்க்கவும். உங்கள் சிப்பைப் பொறுத்து ATtiny13 அல்லது ATtiny13a ஐத் தேர்ந்தெடுக்கவும்.

கருவிகள் மெனுவின் கீழே உள்ள துவக்க ஏற்றி பொத்தானைக் கிளிக் செய்க.

துவக்க ஏற்றி எரிந்த பிறகு, ATtiny இப்போது திட்டமிட தயாராக உள்ளது. இப்போது நீங்கள் உங்கள் நிரலைப் பதிவேற்றலாம்.

கூறுகள் தேவை

• ATtiny13 மைக்ரோகண்ட்ரோலர்
• சர்வோ மோட்டார்
• பொட்டென்டோமீட்டர்
• + 5 வி பேட்டரி
• Arduino IDE
• கம்பிகளை இணைக்கிறது

சுற்று வரைபடம் மற்றும் வேலை

ATtiny13 உடன் பானையைப் பயன்படுத்தி ஒரு சர்வோ மோட்டாரைக் கட்டுப்படுத்தும் சுற்று வரைபடம் கீழே கொடுக்கப்பட்டுள்ளது.

கீழே இணைப்புகள் உள்ளன

• ATtiny13 இன் பின் 5 உடன் சர்வோ மோட்டார் கட்டுப்பாட்டு முள் இணைக்கவும்
• ATtiny13 இன் பின் 4 உடன் சர்வோ மோட்டரின் தரையை இணைக்கவும்
• ATtiny13 இன் 8 ஐ இணைக்க சர்வோ மோட்டரின் VCC ஐ இணைக்கவும்
• ATtiny13 இன் முள் 7 உடன் பொட்டென்டோமீட்டரின் நடுத்தர முள் இணைக்கவும்
• பொட்டென்டோமீட்டரின் முதல் மற்றும் மூன்றாவது ஊசிகளை வி.சி.சி மற்றும் ஜி.என்.டி உடன் இணைக்கவும்.
• + 5 வி பேட்டரியின் நேர்மறையை ATtiny13 இன் முள் 8 உடன் இணைக்கவும்
• + 5 வி பேட்டரியின் எதிர்மறையை ATtiny13 இன் முள் 4 உடன் இணைக்கவும்

ATtiny13 இன் முள் 7 (PB2) உடன் ஒரு பொட்டென்டோமீட்டர் இணைக்கப்பட்டுள்ளது மற்றும் சர்வோ மோட்டரின் கட்டுப்பாட்டு கம்பி பின் 5 (PB0) உடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளது.

இங்கே பொட்டென்டோமீட்டர் மதிப்பு படிக்கப்பட்டு அது 0 மற்றும் 180 க்கு இடையிலான மதிப்பாக மாற்றப்படுகிறது. பின்னர் இந்த கோண மதிப்பு மைக்ரோ விநாடிகளாக மாற்றப்பட்டு கணக்கிடப்பட்ட மைக்ரோ விநாடிகள் தாமதத்துடன் சர்வோ மோட்டரின் கட்டுப்பாட்டு முள் ஒரு துடிப்பு வழங்கப்படுகிறது. கீழே கொடுக்கப்பட்டுள்ள வீடியோவில் காட்டப்பட்டுள்ளபடி இப்போது சர்வோ மோட்டார் பொட்டென்டோமீட்டரின் மதிப்புக்கு ஏற்ப மாறும்.