- வன்பொருள் தேவை:
- நிரலாக்க தேவை:
- ராஸ்பெர்ரி பை மீது செயலாக்கத்தை அமைத்தல்:
- சுற்று வரைபடம்:
- ராஸ்பெர்ரி பை பால் கண்காணிப்பு திட்டம்:
- ராஸ்பெர்ரி பை பால் டிராக்கிங் ரோபோவின் வேலை:
ரோபாட்டிக்ஸ், செயற்கை நுண்ணறிவு மற்றும் இயந்திர கற்றல் துறை வேகமாக வளர்ந்து வருகிறது, இது எதிர்காலத்தில் மனிதகுலத்தின் வாழ்க்கை முறையை மாற்றுவது உறுதி. சென்சார்கள் மற்றும் இயந்திர கற்றல் செயலாக்கம் மூலம் ரோபோக்கள் உண்மையான உலகத்தைப் புரிந்துகொண்டு தொடர்பு கொள்ளும் என்று கருதப்படுகிறது. பட அங்கீகாரம் என்பது ரோபோக்கள் நம்மைப் போலவே ஒரு கேமரா மூலம் உண்மையான உலகத்தைப் பார்ப்பதன் மூலம் பொருள்களைப் புரிந்து கொள்ளும் என்று கருதப்படும் பிரபலமான வழியாகும். இந்த திட்டத்தில், ராஸ்பெர்ரி பையின் சக்தியைப் பயன்படுத்தி பந்தைக் கண்காணிக்கக்கூடிய ஒரு ரோபோவை உருவாக்கலாம் மற்றும் கால்பந்து விளையாடும் ரோபோக்களைப் போலவே அதைப் பின்பற்றலாம்.
ஓபன்சிவி என்பது மிகவும் பிரபலமான மற்றும் திறந்த மூல கருவியாகும், இது பட செயலாக்கத்திற்கு பயன்படுத்தப்படுகிறது, ஆனால் இந்த டுடோரியலில் விஷயங்களை எளிமையாக வைத்திருக்க நாம் செயலாக்க ஐடிஇயைப் பயன்படுத்துகிறோம். ARM க்கான செயலாக்கம் GPIO நூலகத்தையும் செயலாக்கத்திற்காக வெளியிட்டுள்ளதால், ராஸ்பெர்ரி பை உடன் பணிபுரிய நாம் இனி மலைப்பாம்பிற்கும் செயலாக்கத்திற்கும் இடையில் மாற வேண்டியதில்லை. சரியாக இருக்கிறதா? எனவே தொடங்குவோம்.
வன்பொருள் தேவை:
- ராஸ்பெர்ரி பை
- ரிப்பன் கேபிள் கொண்ட கேமரா தொகுதி
- ரோபோ சேஸ்
- சக்கரத்துடன் கியர் மோட்டார்கள்
- எல் 293 டி மோட்டார் டிரைவர்
- பவர் வங்கி அல்லது வேறு ஏதேனும் சிறிய மின்சாரம்
நிரலாக்க தேவை:
- ராஸ்பெர்ரி பைக்கான கண்காணிப்பு அல்லது பிற காட்சி
- பைக்கான விசைப்பலகை அல்லது சுட்டி
- ARM மென்பொருளை செயலாக்குகிறது
குறிப்பு: நிரலாக்கத்தின்போது கம்பிகள் வழியாக பை உடன் ஒரு காட்சி வைத்திருப்பது கட்டாயமாகும், ஏனெனில் அப்போதுதான் கேமராவின் வீடியோவைப் பார்க்க முடியும்
ராஸ்பெர்ரி பை மீது செயலாக்கத்தை அமைத்தல்:
முன்னர் கூறியது போல், எங்கள் ராஸ்பெர்ரி பை நிரல் செயலாக்க சூழலைப் பயன்படுத்துவோம், ஆனால் பைத்தானைப் பயன்படுத்துவதற்கான இயல்புநிலை வழி அல்ல. எனவே, கீழே உள்ள படிகளைப் பின்பற்றவும்:
படி 1: - உங்கள் ராஸ்பெர்ரி பைவை உங்கள் மானிட்டர், விசைப்பலகை மற்றும் மவுஸுடன் இணைத்து இயக்கவும்.
படி 2: - நாங்கள் சில விஷயங்களை பதிவிறக்கம் செய்யவிருப்பதால், நீங்கள் செயலில் உள்ள இணைய இணைப்புடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளீர்கள் என்பதை உறுதிப்படுத்திக் கொள்ளுங்கள்.
படி 3: - ராஸ்பெர்ரி பைக்கான செயலாக்க ஐடிஇ பதிவிறக்க, செயலாக்க ARM ஐக் கிளிக் செய்க. பதிவிறக்கம் ஒரு ஜிப் கோப்பு வடிவத்தில் இருக்கும்.
படி 4: - பதிவிறக்கம் செய்யப்பட்டதும், நீங்கள் விரும்பிய கோப்பகத்தில் உங்கள் ஜிப் கோப்புறையில் உள்ள கோப்புகளைப் பிரித்தெடுக்கவும். நான் அதை என் டெஸ்க்டாப்பில் பிரித்தெடுத்தேன்.
படி 5: - இப்போது, பிரித்தெடுக்கப்பட்ட கோப்புறையைத் திறந்து செயலாக்கம் என்ற கோப்பில் சொடுக்கவும். கீழே காட்டப்பட்டுள்ளபடி இது ஒரு சாளரத்தைத் திறக்க வேண்டும்.
படி 6: - இதுதான் எங்கள் குறியீடுகளைத் தட்டச்சு செய்யும் சூழல். Arduino உடன் பழக்கமானவர்களுக்கு, அதிர்ச்சியடைய வேண்டாம் ஆம், IDE Arduino ஐப் போலவே இருக்கிறது, அதனால் நிரலும் உள்ளது.
படி 7: - எங்கள் பந்து பின்வரும் நிரல் வேலை செய்ய எங்களுக்கு இரண்டு நூலகங்கள் தேவை, நிறுவ, பின்னர் ஸ்கெட்ச் -> இறக்குமதி நூலகம் -> நூலகத்தைச் சேர் என்பதைக் கிளிக் செய்க. பின்வரும் உரையாடல் பெட்டி திறக்கும்.
படி 8: - ராஸ்பெர்ரி பைவைத் தேட மேல் இடது உரை பெட்டியைப் பயன்படுத்தி என்டரை அழுத்தவும், நீங்கள் தேடல் முடிவு இதுபோன்றதாக இருக்க வேண்டும்.
படி 9: - “ஜிஎல் வீடியோ” மற்றும் “ஹார்டுவேர் ஐ / ஓ” என பெயரிடப்பட்ட நூலகங்களைத் தேடி அவற்றை நிறுவ நிறுவு என்பதைக் கிளிக் செய்க. இரண்டு நூலகங்களையும் நிறுவுவதை உறுதிசெய்க.
படி 10: - உங்கள் இணையத்தின் அடிப்படையில் நிறுவலுக்கு சில நிமிடங்கள் ஆகும். முடிந்ததும் மென்பொருளை செயலாக்க நாங்கள் தயாராக உள்ளோம்.
சுற்று வரைபடம்:
இந்த ராஸ்பெர்ரி பை பால் கண்காணிப்பு திட்டத்தின் சுற்று வரைபடம் கீழே காட்டப்பட்டுள்ளது.
சர்க்யூட்டில் ஒரு பிஐ கேமரா, மோட்டார் டிரைவர் தொகுதி மற்றும் ராஸ்பெர்ரி பை உடன் இணைக்கப்பட்ட ஒரு ஜோடி மோட்டார்கள் அடங்கும். முழுமையான சுற்று ஒரு மொபைல் பவர் வங்கியால் இயக்கப்படுகிறது (மேலே உள்ள சுற்றில் AAA பேட்டரியால் குறிப்பிடப்படுகிறது).
ராஸ்பெர்ரி பைவில் ஊசிகளின் விவரங்கள் குறிப்பிடப்படவில்லை என்பதால், கீழேயுள்ள படத்தைப் பயன்படுத்தி ஊசிகளை சரிபார்க்க வேண்டும்
மோட்டார்ஸை இயக்க, எங்களுக்கு நான்கு ஊசிகளும் (A, B, A, B) தேவை. இந்த நான்கு ஊசிகளும் முறையே GPIO14,4,17 மற்றும் 18 இலிருந்து இணைக்கப்பட்டுள்ளன. ஆரஞ்சு மற்றும் வெள்ளை கம்பி ஒன்றாக ஒரு மோட்டருக்கான இணைப்பை உருவாக்குகின்றன. எனவே இரண்டு மோட்டர்களுக்கு இதுபோன்ற இரண்டு ஜோடிகள் உள்ளன.
படத்தில் காட்டப்பட்டுள்ளபடி மோட்டார்கள் எல் 293 டி மோட்டார் டிரைவர் தொகுதிக்கு இணைக்கப்பட்டுள்ளன மற்றும் இயக்கி தொகுதி ஒரு சக்தி வங்கியால் இயக்கப்படுகிறது. பவர் வங்கியின் தரை ராஸ்பெர்ரி பை தரையில் இணைக்கப்பட்டுள்ளதா என்பதை உறுதிப்படுத்திக் கொள்ளுங்கள், அப்போதுதான் உங்கள் இணைப்பு செயல்படும்.
எங்கள் வன்பொருள் இணைப்புடன் நாங்கள் முடித்துவிட்டோம், எங்கள் செயலாக்க சூழலுக்குச் சென்று ஒரு பந்தை எவ்வாறு கண்காணிப்பது என்பதை எங்கள் ரோபோவுக்கு கற்பிக்க நிரலாக்கத்தைத் தொடங்குவோம்.
ராஸ்பெர்ரி பை பால் கண்காணிப்பு திட்டம்:
இந்த திட்டத்தின் முழுமையான செயலாக்க திட்டம் இந்த பக்கத்தின் முடிவில் கொடுக்கப்பட்டுள்ளது, நீங்கள் நேரடியாகப் பயன்படுத்துகிறீர்கள். மேலும் கீழே, குறியீட்டின் செயல்பாட்டை நான் விளக்கினேன், இதன்மூலம் நீங்கள் இதே போன்ற பிற திட்டங்களுக்கு பயன்படுத்தலாம்.
திட்டம் கருத்து மிகவும் எளிது. திட்டத்தின் நோக்கம் ஒரு பந்தைக் கண்காணிப்பதாக இருந்தாலும், நாங்கள் உண்மையில் அதைச் செய்யப் போவதில்லை. பந்தை அதன் நிறத்தைப் பயன்படுத்தி அடையாளம் காணப் போகிறோம். வீடியோக்கள் தொடர்ச்சியான படங்களின் பிரேம்களைத் தவிர வேறில்லை என்பதை நாம் அனைவரும் அறிவோம். எனவே ஒவ்வொரு படத்தையும் எடுத்து பிக்சல்களாக பிரிக்கிறோம். ஒவ்வொரு பிக்சல் நிறத்தையும் பந்தின் நிறத்துடன் ஒப்பிடுகிறோம்; ஒரு போட்டி கண்டுபிடிக்கப்பட்டால், நாங்கள் பந்தைக் கண்டுபிடித்தோம் என்று சொல்லலாம். இந்த தகவலுடன் நாம் திரையில் பந்தின் நிலையை (பிக்சல் நிறம்) அடையாளம் காணலாம். நிலை மிகவும் இடதுபுறமாக இருந்தால், ரோபோவை வலப்புறமாக நகர்த்துவோம், நிலை வலதுபுறமாக இருந்தால், ரோபோவை இடதுபுறமாக நகர்த்துவோம், இதனால் பிக்சல் நிலை எப்போதும் திரையின் மையத்தில் இருக்கும். தெளிவான படத்தைப் பெற டேனியல் ஷிஃப்மேனின் கணினி பார்வை வீடியோவைப் பார்க்கலாம்.
எப்போதும் போல நாம் பதிவிறக்கும் இரண்டு நூலகங்களையும் இறக்குமதி செய்வதன் மூலம் தொடங்குவோம். பின்வரும் இரண்டு வரிகளால் இதைச் செய்யலாம். வன்பொருள் I / O நூலகம் PI இன் GPIO ஊசிகளை செயலாக்க சூழலில் இருந்து நேரடியாக அணுக பயன்படுகிறது, ராஸ்பெர்ரி பை கேமரா தொகுதியை அணுக glvideo நூலகம் பயன்படுத்தப்படுகிறது.
இறக்குமதி செயலாக்க.io. *; இறக்குமதி gohai.glvideo. *;
அமைவு செயல்பாட்டின் உள்ளே, மோட்டாரைக் கட்டுப்படுத்த வெளியீட்டு ஊசிகளைத் துவக்குகிறோம், மேலும் பை கேமராவிலிருந்து வீடியோவைப் பெற்று 320 * 240 அளவுள்ள ஒரு சாளரத்தில் அதை அளவிடுகிறோம்.
வெற்றிட அமைப்பு () {அளவு (320, 240, பி 2 டி); video = புதிய GLCapture (இது); video.start (); trackColor = நிறம் (255, 0, 0); GPIO.pinMode (4, GPIO.OUTPUT); GPIO.pinMode (14, GPIO.OUTPUT); GPIO.pinMode (17, GPIO.OUTPUT); GPIO.pinMode (18, GPIO.OUTPUT); }
வெற்றிடத்தை டிராவில் முடிவிலா சுழற்சியில் இந்த லூப் உள்ளே குறியீடு நீண்ட திட்டம் நிறுத்தப்பட்டால் போன்ற இயக்க வேண்டும் போல் இருக்கிறது. ஒரு கேமரா மூல கிடைத்தால், அதிலிருந்து வரும் வீடியோவைப் படிப்போம்
void draw () {பின்னணி (0); if (video.available ()) {video.read (); }}
பின்னர் வீடியோ சட்டகத்தை பிக்சல்களாக பிரிக்க ஆரம்பிக்கிறோம். ஒவ்வொரு பிக்சலுக்கும் சிவப்பு, பச்சை மற்றும் நீல நிற மதிப்பு உள்ளது. இந்த மதிப்புகள் மாறி r1, g1 மற்றும் b1 இல் சேமிக்கப்படுகின்றன
(int x = 0; x <video.width; x ++) {for (int y = 0; y <video.height; y ++) {int loc = x + y * video.width; // தற்போதைய வண்ண வண்ணம் என்றால் என்ன நடப்பு வண்ணம் = வீடியோ.பிக்சல்கள்; மிதவை r1 = சிவப்பு (நடப்பு வண்ணம்); மிதவை g1 = பச்சை (நடப்பு வண்ணம்); மிதவை b1 = நீலம் (நடப்பு வண்ணம்);
செய்ய ஆரம்பத்தில் பந்து நிறம் கண்டறிய, நாம் வண்ண கிளிக் வேண்டும். ஒருமுறை கிளிக் செய்தால் பந்தின் நிறம் டிராக் கலர் எனப்படும் மாறியில் சேமிக்கப்படும்.
void mousePressed () track // ட்ராக் கலர் மாறி int loc = mouseX + mouseY * video.width; trackColor = video.pixels; }
ட்ராக் கலர் மற்றும் தற்போதைய வண்ணம் கிடைத்தவுடன் அவற்றை ஒப்பிட வேண்டும். இந்த ஒப்பீடு dist செயல்பாட்டைப் பயன்படுத்துகிறது. டிராக் நிறத்திற்கு தற்போதைய நிறம் எவ்வளவு நெருக்கமாக இருக்கிறது என்பதை இது சரிபார்க்கிறது.
மிதவை d = dist (r1, g1, b1, r2, g2, b2);
Dist மதிப்பு ஒரு சரியான போட்டியில் பூஜ்யம் இருக்கும். எனவே, dist இன் மதிப்பு ஒரு குறிப்பிட்ட மதிப்பை விட (உலக சாதனை) குறைவாக இருந்தால், நாங்கள் தடத்தின் நிறத்தைக் கண்டுபிடித்தோம் என்று கருதுகிறோம். பின்னர் நாம் அந்த பிக்சலின் இருப்பிடத்தைப் பெற்று, பந்தின் இருப்பிடத்தைக் கண்டறிய மாறி மிக நெருக்கமான எக்ஸ் மற்றும் நெருங்கிய ஒய் ஆகியவற்றில் சேமிக்கிறோம்
if (d <worldRecord) {worldRecord = d; closeestX = x; closeestY = y; }
நாங்கள் நிறத்திற்குக் சுற்றி ஒரு நீள்வட்டம் வரைய நிறம் கண்டறியப்பட்டுள்ளது என்று குறிக்க. நிலையின் மதிப்பு கன்சோலிலும் அச்சிடப்பட்டுள்ளது, பிழைதிருத்தம் செய்யும் போது இது நிறைய உதவும்.
if (worldRecord <10) {// கண்காணிக்கப்பட்ட பிக்சல் நிரப்பில் (ட்ராக் கலர்) ஒரு வட்டத்தை வரையவும்; பக்கவாதம் (4.0); பக்கவாதம் (0); நீள்வட்டம் (நெருங்கிய எக்ஸ், நெருங்கிய, 16, 16); println (closeestX, closeestY);
இறுதியாக நாம் மிக நெருக்கமான எக்ஸ் மற்றும் நெருங்கிய ஒய் நிலையை ஒப்பிட்டு, திரையின் மையத்திற்கு வண்ணம் வரும் வகையில் மோட்டார்கள் சரிசெய்யலாம். வண்ணத்தின் எக்ஸ் நிலை திரையின் இடது பக்கத்தில் இருப்பது கண்டறியப்பட்டதிலிருந்து ரோபோவை வலதுபுறமாக மாற்ற கீழேயுள்ள குறியீடு பயன்படுத்தப்படுகிறது (<140)
if (closeestX <140) {GPIO.digitalWrite (4, GPIO.HIGH); GPIO.digitalWrite (14, GPIO.HIGH); GPIO.digitalWrite (17, GPIO.HIGH); GPIO.digitalWrite (18, GPIO.LOW); தாமதம் (10); GPIO.digitalWrite (4, GPIO.HIGH); GPIO.digitalWrite (14, GPIO.HIGH); GPIO.digitalWrite (17, GPIO.HIGH); GPIO.digitalWrite (18, GPIO.HIGH); println ("வலதுபுறம் திரும்பு"); }
இதேபோல் தேவையான திசையில் மோட்டார்கள் கட்டுப்படுத்த எக்ஸ் மற்றும் ஒய் நிலையை சரிபார்க்கலாம். எப்போதும் போல நீங்கள் முழுமையான நிரலுக்காக பக்கத்தின் அடிப்பகுதியைக் குறிப்பிடலாம்.
ராஸ்பெர்ரி பை பால் டிராக்கிங் ரோபோவின் வேலை:
வன்பொருள் மற்றும் நிரலுடன் நீங்கள் தயாரானவுடன், வேடிக்கையாக இருக்க வேண்டிய நேரம் இது. எங்கள் போட்டை தரையில் சோதிக்கும் முன், எல்லாம் சரியாக வேலை செய்கிறதா என்பதை உறுதிப்படுத்த வேண்டும். செயலாக்கக் குறியீட்டைக் கண்காணிக்கவும் தொடங்கவும் உங்கள் பை இணைக்கவும். நீங்கள் ஒரு சிறிய சாளரத்தில் வீடியோ ஊட்டத்தைப் பார்க்க வேண்டும். இப்போது, பந்தை சட்டகத்திற்குள் கொண்டு வந்து பந்தைக் கிளிக் செய்து ரோபோவுக்கு இந்த குறிப்பிட்ட நிறத்தைக் கண்காணிக்க வேண்டும் என்று கற்பிக்க வேண்டும். இப்போது பந்தை திரையைச் சுற்றி நகர்த்தவும், சக்கரங்கள் சுழலுவதை நீங்கள் கவனிக்க வேண்டும்.
எல்லாம் எதிர்பார்த்தபடி வேலை செய்தால், போட்டை தரையில் விடுவித்து அதனுடன் விளையாடத் தொடங்குங்கள். சிறந்த முடிவுகளுக்கு அறை சமமாக ஒளிரும் என்பதை உறுதிப்படுத்திக் கொள்ளுங்கள். திட்டத்தின் முழுமையான பணி கீழே உள்ள வீடியோவில் காட்டப்பட்டுள்ளது. நீங்கள் திட்டத்தை புரிந்து கொண்டீர்கள் மற்றும் இதேபோன்ற ஒன்றை உருவாக்கி மகிழ்ந்தீர்கள் என்று நம்புகிறேன். உங்களுக்கு ஏதேனும் சிக்கல்கள் இருந்தால், அவற்றை கீழே உள்ள கருத்துப் பிரிவில் இடுகையிடலாம் அல்லது உதவுங்கள்.