எலக்ட்ரானிக்ஸ் மற்றும் உட்பொதிக்கப்பட்ட அமைப்புகளில் சர்வோ மோட்டார்கள் மிகவும் பயனுள்ளதாக இருக்கும். உங்களைச் சுற்றியுள்ள எல்லா இடங்களிலும் சர்வோ மோட்டாரின் பயன்பாட்டை நீங்கள் காணலாம், அவை பொம்மைகள், ரோபோக்கள், கணினியின் சிடி தட்டு, கார்கள், விமானம் போன்றவற்றில் பயன்படுத்தப்படுகின்றன. இந்த பரந்த நோக்கத்திற்கான காரணம், சர்வோ மோட்டார் மிகவும் நம்பகமான மற்றும் துல்லியமானது. நாம் அதை எந்த குறிப்பிட்ட கோணத்திலும் சுழற்றலாம். அவை பரந்த அளவில் கிடைக்கின்றன, உயர் முறுக்கு மோட்டார் முதல் குறைந்த முறுக்கு மோட்டார்கள் வரை உருவாகின்றன. இந்த டுடோரியலில் ஒரு சர்வோ மோட்டாரை 8051 மைக்ரோகண்ட்ரோலருக்கு (AT89S52) இடைமுகப்படுத்தப் போகிறோம்.
முதலில் நாம் சர்வோ மோட்டார்களின் செயல்பாட்டுக் கொள்கையைப் புரிந்து கொள்ள வேண்டும். சர்வோ மோட்டார் PWM (பல்ஸ் அகல பண்பேற்றம்) முதன்மை மீது இயங்குகிறது, அதாவது அதன் சுழற்சியின் கோணம் அதன் கட்டுப்பாட்டு PIN க்கு பயன்படுத்தப்படும் துடிப்பு காலத்தால் கட்டுப்படுத்தப்படுகிறது. அடிப்படையில் சர்வோ மோட்டார் டிசி மோட்டாரால் ஆனது, இது மாறி மின்தடை (பொட்டென்டோமீட்டர்) மற்றும் சில கியர்களால் கட்டுப்படுத்தப்படுகிறது. டிசி மோட்டரின் அதிவேக சக்தி கியர்களால் முறுக்குவிசையாக மாற்றப்படுகிறது. டி.சி மோட்டார் படையில் WORK = FORCE X DISTANCE குறைவாகவும், தூரம் (வேகம்) அதிகமாகவும், சர்வோவில், சக்தி அதிகமாகவும், தூரம் குறைவாகவும் இருப்பதை நாங்கள் அறிவோம். கோணத்தைக் கணக்கிட மற்றும் தேவையான கோணத்தில் டிசி மோட்டாரை நிறுத்த, சேவையகத்தின் வெளியீட்டு தண்டுடன் பொட்டென்டோமீட்டர் இணைக்கப்பட்டுள்ளது.
சர்வோ மோட்டாரை 0 முதல் 180 டிகிரி வரை சுழற்றலாம், ஆனால் இது உற்பத்தியைப் பொறுத்து 210 டிகிரி வரை செல்லலாம். 1ms முதல் 2ms வரையிலான காலத்திற்கு LOGIC நிலை 1 துடிப்பைப் பயன்படுத்துவதன் மூலம் இந்த அளவிலான சுழற்சியைக் கட்டுப்படுத்தலாம். ஒரு 1 எம்எஸ் சர்வோவை 0 டிகிரிக்கு சுழற்றலாம், 1.5 எம்எஸ் 90 டிகிரிக்கு சுழற்றலாம் மற்றும் 2 எம்எஸ் துடிப்பு அதை 180 டிகிரிக்கு சுழற்றலாம். 1 முதல் 2 எம்.எஸ் வரையிலான காலம் செர்வோ மோட்டரை 0 முதல் 180 டிகிரி வரை எந்த கோணத்திலும் சுழற்றலாம்.
சுற்று வரைபடம் மற்றும் வேலை விளக்கம்
சர்வோ மோட்டரில் மூன்று கம்பிகள் ரெட் ஃபார் வி.சி.சி (மின்சாரம்), பிரவுன் ஃபார் கிரவுண்ட் மற்றும் ஆரஞ்சு கண்ட்ரோல் கம்பி. கட்டுப்பாட்டு கம்பியை 8051 உடன் இணைக்க முடியும், அதை 8051 இன் பின் 2.1 உடன் இணைத்துள்ளோம். இப்போது இந்த முள் 1 டிகிரிக்கு 0 டிகிரி, 90 டிகிரிக்கு 1.5 எம்எஸ், 180 டிகிரிக்கு 2 எம்எஸ் ஆகியவற்றை சுழற்ற லாஜிக் 1 உடன் வைத்திருக்க வேண்டும். தாமதத்தை உருவாக்க 8051 இன் சிப் டைமர்களில் பயன்படுத்தினோம். “Servo_delay” செயல்பாட்டின் மூலம் 50us தாமதத்தை உருவாக்கியுள்ளோம், மேலும் 50us இன் பலவற்றில் தாமதத்தை உருவாக்க “for” loop ஐப் பயன்படுத்தினோம்.
நாங்கள் டைமர் 0 மற்றும் பயன்முறை 1 இல் பயன்படுத்துகிறோம், எனவே 01H ஐ TMOD பதிவேட்டில் வைத்திருக்கிறோம். பயன்முறை 1 என்பது 16 பிட் டைமர் பயன்முறையாகும் மற்றும் TH0 இல் உயர் பைட் மற்றும் TL0 16 பிட் டைமரின் குறைந்த பைட்டைக் கொண்டுள்ளது. நாங்கள் 16 பிட் டைமர் பதிவேட்டில் FFD2, TH0 இல் FF மற்றும் TL0 இல் D2 ஐ வைத்துள்ளோம். FFD2 ஐ வைப்பது தோராயமாக தாமதத்தை உருவாக்கும். 11.0592 மெகா ஹெர்ட்ஸ் படிகத்துடன் 50 எங்களுக்கு. TR0 மற்றும் TF0 ஆகியவை TCON பதிவின் பிட்கள் ஆகும், TR முள் அமைக்கப்படும் போது டைமரைத் தொடங்கவும், மீட்டமைக்கும்போது நிறுத்தவும் (0) பயன்படுத்தப்படுகிறது. TF என்பது வழிதல் கொடி, நிரம்பி வழியும் போது வன்பொருள் மூலம் அமைக்கப்படுகிறது மற்றும் அதை மென்பொருள் மூலம் மீட்டமைக்க வேண்டும். அடிப்படையில் TF டைமரின் நிறைவைச் சொல்கிறது, மேலும் 16 டைமர் FFFFH இலிருந்து 0000H க்கு மாற்றும்போது வன்பொருள் மூலம் அமைக்கப்படுகிறது. டைமர்கள் பதிவேட்டில் மதிப்பைக் கணக்கிடுவதைப் புரிந்துகொள்ள, 50 எங்களுக்கு தாமதத்தை உருவாக்க “8051 டைமர்கள்” பற்றி நீங்கள் படிக்கலாம்.
இப்போது CRO இலிருந்து அளவிடப்படும் போது, 13 சுழல்கள் servo_delay செயல்பாட்டின் 1ms தாமதத்தைக் கொடுக்கும், எனவே 1m (13 சுழல்கள்) இலிருந்து தொடங்கி 2 ms (26 சுழல்கள்) க்குச் சென்று சேவையை 0 முதல் 180 டிகிரி வரை சுழற்றுவோம். ஆனால் தாமதத்தை 1 எம்ஸிலிருந்து மெதுவாக அதிகரித்துள்ளோம், 1 எம்எஸ் முதல் 2 எம்எஸ் சாளரத்தை 1.14 எம்எஸ், 1.28 எம்எஸ், 1.42 மீஸ் போன்ற 7 பகுதிகளாகப் பிரித்துள்ளோம், எனவே சர்வோ தோராயமாக பல மடங்கு சுழலும். 26 டிகிரி (180/7). 180 க்குப் பிறகு அது தானாக 0 டிகிரிக்குத் திரும்பும்.